車両用運転支援装置
【課題】車両間通信により車両の位置情報に基づいて、他車に対する自車の走行についての運転支援情報を提供する車両用運転支援装置において、運転支援情報の見易さや認知性の向上を図る。
【解決手段】自車の通信エリア内に他車が存在する場合に、自車及び他車間で位置情報の送受信を行い、位置情報に基づいて他車に対する自車の危険度に関する走行の運転支援情報を提供する運転支援システムを搭載した車両であって、運転支援情報を表示する表示手段と、自車と他車の位置関係に基づいて前記表示手段の表示態様を制御する表示制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、前記表示手段は、自車よりも前方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示する第１表示手段１１０と、第１表示手段１１０とは別体でバックミラー装置１０３に設けられ、自車よりも後方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示する第２表示手段１２０を備える。
【解決手段】自車の通信エリア内に他車が存在する場合に、自車及び他車間で位置情報の送受信を行い、位置情報に基づいて他車に対する自車の危険度に関する走行の運転支援情報を提供する運転支援システムを搭載した車両であって、運転支援情報を表示する表示手段と、自車と他車の位置関係に基づいて前記表示手段の表示態様を制御する表示制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、前記表示手段は、自車よりも前方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示する第１表示手段１１０と、第１表示手段１１０とは別体でバックミラー装置１０３に設けられ、自車よりも後方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示する第２表示手段１２０を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体同士で位置情報の送受信を行い、車両に対して位置情報に基づいた走行についての運転支援情報を提供する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に示されるように、車両後方の状況を認識するための車両ドアミラーの鏡面部内に、車両の走行に関わる道路交通情報を表示する情報表示部を設けた構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３２９６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、近距離無線を使用して車両間通信で情報を交換して、自車両（自車）に対する他車両（他車）の位置や走行方向及び速度を確認する車車間通信システムが提案されている。
この車車間通信システムでは、例えば、他車からの車両間通信により、ウィンカ等の操作スイッチの作動情報や、他車の位置情報、速度、ヨーレート、横加速度等の車両走行状態の情報を受信することで、自車の周辺に存在する他車の走行状態及び相対位置、画像情報、道路状況や標識等の情報を警報・表示部に表示するものである。
【０００５】
このような車車間通信システムを備えた車両においては、周囲の他車情報を素早く車両の運転者に認知させることが特に重要であるため、情報の見易さや認知性を向上させることが望まれる。
しかしながら、特許文献１に記載された構成のように、得られた情報の全てをミラーに設けられた情報表示部に表示する構成では、情報が表示されるたびに表示された内容を認識するために情報を注視しなければならないという課題がある。したがって、表示されている内容及び自車周囲の状態を把握するまでに時間がかかるだけでなく、その後の運転者の適切な処理も遅くなる可能性があった。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みて提案されたもので、車両間通信により車両の位置情報に基づいて、他車に対する自車の走行についての運転支援情報を提供する車両用運転支援装置において、運転支援情報の見易さや認知性の向上を可能とした車両用運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため請求項１は、自車の通信エリア内に他車が存在する場合に、前記自車及び他車間で少なくとも位置情報の送受信を行い、当該位置情報に基づいて他車に対する自車の危険度に関する走行の運転支援情報を提供する運転支援システムを搭載した車両であって、前記運転支援情報を表示する表示手段と、前記自車と他車の位置関係に基づいて前記表示手段の表示態様を制御する表示制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、次の構成を含むことを特徴としている。
前記表示手段は、前記自車よりも前方位置に他車が存在する場合に前記運転支援情報を表示する第１表示手段（１１０）と、当該第１表示手段（１１０）とは別体で、且つ前記自車よりも後方位置に他車が存在する場合に前記運転支援情報を表示する第２表示手段（１２０）とを備える。
第２表示手段（１２０）は、車両後方を映すバックミラー装置（１０３）に設けられる。
【０００８】
請求項２は、請求項１の車両用運転支援装置において、前記第１表示手段（１１０）は、前記第２表示手段（１２０）よりも車両前方、または車両後方にずらして設けられたことを特徴としている。
【０００９】
請求項３は、請求項１又は請求項２の車両用運転支援装置において、前記車両は、車両前部を覆うフロントカウル（１００）と、前記フロントカウル（１００）に取り付けられたメータ装置（１０１）と、前輪を転舵するとともに前記フロントカウル（１００）に対して回動自在なバーハンドル（１０２）とを備える鞍乗型車両であって、前記バーハンドル（１０２）の左右に左ミラー及び右ミラーを設け、前記左ミラー及び右ミラーに前記第２表示手段（１２０）をそれぞれ設け、前記第１表示手段（１１０）が前記左ミラーと右ミラーの間で、且つ前記フロントカウル（１００）又はメータ装置（１０１）に設けられたことを特徴としている。
【００１０】
請求項４は、請求項３の車両用運転支援装置において、車両に乗車した運転者の正面視で、前記左ミラーと右ミラーとにそれぞれ設けた第２表示手段（１２０）間を結ぶ直線上に、前記第１表示手段（１１０）を配置することを特徴としている。
【００１１】
請求項５は、請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置において、前記第１表示手段（１１０）及び第２表示手段（１２０）は、点灯表示が可能な灯体であることを特徴としている。
【００１２】
請求項６は、請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置において、前記自車と他車の位置関係が近づくにつれて前記危険度に関する運転支援情報の提供度合いを段階的に高める運転支援レベル判定部（１４）を更に備え、当該運転支援レベル判定部（１４）によって判定される運転支援情報の提供度合いは、
（Ａ）通信エリアに他車が存在することを案内する段階、
（Ｂ）自車と位置関係が近い他車が存在する方向を案内する段階、
を少なくとも含み、前記（Ａ）段階においては、前記第１表示手段（１１０）及び第２表示手段（１２０）を全点灯させ、前記（Ｂ）段階においては、対象となる他車が存在する方向に対応した前記表示手段を点灯させることを特徴としている。
【００１３】
請求項７は、請求項６の車両用運転支援装置において、方向を指定する方向指定操作手段（１３０）を更に備え、前記表示制御手段は、前記（Ａ）段階においては、前記方向指定操作手段（１３０）が操作されて指定された方向に他車が存在する場合は、当該指定された方向に対応する前記表示手段を点灯することを特徴としている。
【００１４】
請求項８は、請求項６または請求項７の車両用運転支援装置において、前記（Ｂ）段階において、前記方向指定操作手段（１３０）が操作された場合は、当該操作を無効とすることを特徴としている。
【００１５】
請求項９は、請求項６ないし請求項８のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置において、前記第２表示手段（１２０）は、点発光が可能な点発光部と、面発光が可能な面発光部とを備え、前記（Ａ）段階においては前記点発光部を点灯させ、前記（Ｂ）段階においては前記点発光部及び面発光部を点灯させることを特徴としている。
【００１６】
請求項１０は、請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置において、前記バックミラー装置（１０３）は、鏡面部（３０２）と、一方側が車体に取り付けられるミラーステー部（３０１）と、当該ミラーステー部（３０１）の他方側に取り付けられるとともに前記鏡面部（３０２）を保持するハウジング部（３０３）を備え、
前記第２表示手段（１２０）は、前記ミラーステー部（３０１）またはハウジング部（３０２）に取り付けられるとともに、当該第２表示手段（１２０）と鏡面部（３０２）との間には、凸状の庇部（３０６）が設けられたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１によれば、車車間通信によって、自車より後方位置に他車が存在することが分かった場合には、バックミラー装置に設けられた第２表示手段に運転支援情報を表示するので、車両の運転者は第２表示手段によって表示された情報が自車後方のものであるということを認知し易くなる上、当該情報を認知してから、実際にミラーで後方の状況を確認するのに、少ない視線の移動量で確認を行うことができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでを一連の動作で素早く行うことができる。
更に、自車後方に関連しない情報、例えば自車前方に関連する情報については、バックミラーに設けられた第２表示手段とは異なる場所に設けられた第１表示手段により確認することができ、表示された情報が自車前方のものであることを認知し易くなる。
【００１８】
請求項２によれば、車両の前後方向で第１表示手段と第２表示手段とを明確に分離することができるので、自車前方の情報と自車後方の情報との区別がしやすくなる。特に、第１表示手段を第２表示手段よりも車両前方に設けた場合は、当該情報を認知してから、実際に前方の状況を確認するのに、少ない視線の移動量で確認を行うことができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでを一連の動作で素早く行うことができる。
【００１９】
請求項３によれば、第２表示手段がバーハンドルの左右のミラーに設けられるので、ハンドルを切った状態であっても、左右いずれかの第２表示手段を運転者に近づけることができ、情報の認知が容易になる。更に、第１表示手段を左右ミラーに設けられる第２表示手段の間に設けたので、第１表示手段及び第２表示手段間の視線移動量も少なくすることができる。
【００２０】
請求項４によれば、左右ミラーの第２表示手段間の最短距離上に第１表示手段を配置することができ、少ない視線移動で全ての表示手段を確認することができる。
【００２１】
請求項５によれば、表示手段の点灯状態だけで自車周囲の情報を認知することができるので、表示手段を注視することなく、情報の認知から実際の状況を把握するまでの素早く行うことができる。
【００２２】
請求項６によれば、表示手段の点灯状態だけで他車情報の緊急性を簡単に把握することができる。更に、緊急性の高い（Ｂ）段階における他車情報については、表示手段を注視することなく、素早く他車の存在する方向を認知することができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでの素早く行うことができる。
【００２３】
請求項７によれば、全点灯がなされている（Ａ）段階であったとしても、運転者が知りたい方向の他車情報を得ることができ、事前の認知が可能となる。
【００２４】
請求項８によれば、（Ｂ）段階において、緊急性の高い情報を優先して運転者に知らせ続けることができ、表示情報の切り換わりを防止することができる。
【００２５】
請求項９によれば、点灯の変化を運転者が素早く認知することができ、緊急性の変化に素早く対処することができる。
【００２６】
請求項１０によれば、第２表示手段の表示内容が鏡面部に映り込むのを防ぐことができる。したがって、第２表示手段と鏡面部とを近接配置する場合であっても、鏡面部への映り込みを防いで鏡面部での後方確認を容易に行うことができるので、第２表示手段で表示される情報を認知してから、実際にミラーで後方の状況を確認するのに、より一層少ない視線の移動量で確認を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の車両用運転支援装置が使用される運転支援システムの一例を示すブロック図である。
【図２】誤差発生領域記憶部に記憶された誤差地図の一例を示す図である。
【図３】電子地図データの一例を示す図である。
【図４】誤差エリアの判定手順を示すフローチャート図である。
【図５】車両位置データと直線リンク及びフィッティング直線の関係を示す図である。
【図６】車両位置データについて誤差大小によりエリア区分を説明する図である。
【図７】車両位置データについて縦方向誤差を考慮するための説明図であり、（ａ）は横方向における車両位置データと直線リンクとの関係図、（ｂ）は縦方向における車両位置データと直線リンクとの関係図、（ｃ）は車両速度グラフである。
【図８】縦方向の誤差を考慮した場合に加える誤差エリアの判定手順を示すフローチャート図である。
【図９】ジャイロセンサを使用してフィッティング直線を補正する場合の説明図であり、（ａ）は車両位置データと直線リンク、補正直線リンク及びフィッティング直線の関係を示す図、（ｂ）はヨーク角度θ1の変化を示すグラフである。
【図１０】運転支援システムにおける運転支援レベル設定の手順を示すフローチャート図である。
【図１１】運転支援システムにおける他の例による運転支援レベル設定の手順を示すフローチャート図である。
【図１２】運転支援システムの他の実施形態を示すブロック図である。
【図１３】運転支援レベル設定の手順を示すフローチャート図である。
【図１４】本発明の車両用運転支援装置が搭載される二輪車の一部分を示す説明図である。
【図１５】（ａ）（ｂ）は車両用運転支援装置における第１表示装置及び第２表示装置の各表示部の点灯例を示す説明図である。
【図１６】（ａ）（ｂ）は車両用運転支援装置における第１表示装置及び第２表示装置の各表示部の点灯例を示す説明図である。
【図１７】車両用運転支援装置における第１表示装置及び第２表示装置の各表示部の点灯処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の他例の車両用運転支援装置が搭載される二輪車の一部分を示す説明図である。
【図１９】車両用運転支援装置における第２表示装置の発光部の例を示すもので、（ａ）は点発光している状況、（ｂ）は面発光している状況を示す説明図である。
【図２０】（ａ）（ｂ）本発明の車両用運転支援装置における第２表示装置が一体的に設けられたバックミラー装置を示すもので、（ａ）は平面説明図、（ｂ）はＡ−Ａ´線断面説明図である。
【図２１】図２０における第２表示装置の平面説明図である。
【図２２】バックミラー装置において第２表示装置を別体とした場合の構造説明図である。
【図２３】（ａ）〜（ｃ）本発明の車両用運転支援装置における第２表示装置が汎用バックミラーに装着された例を示すもので、（ａ）は平面説明図、（ｂ）は側面説明図、（ｃ）はＢ−Ｂ´線断面説明図である。
【図２４】汎用バックミラーに装着される第２表示装置の他例を示す断面構造説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
先ず、本発明の車両用運転支援装置が運用される運転支援システムの一例について、図面を参照しながら説明する。本発明の運転支援システムは、自車の通信エリア内に他車がいる場合、または、自車と他車（四輪車を含む）の離間距離が所定距離以下の場合に、近距離無線を使用して車両間通信（車車間通信）で情報を交換して、自車両（自車）に対する他車両（他車）の位置や走行方向及び速度を確認することにより、自車の走行に際しての運転支援情報を提供するものである。
【００２９】
以下、自車が二輪車である場合の運転支援システムについて説明する。
運転支援システムは、例えば図１に示すように、自車に対して運転支援装置１、無線通信機２、ＧＰＳ受信機４及び各種のセンサ５、運転支援情報を出力する出力装置６、電子地図が格納された外部記憶装置７、運転支援に関する情報を管理する管理センター９との通信用の携帯電話８をそれぞれ設置し、他車３からの他車情報、ＧＰＳ受信機４からの自車の緯度経度情報、各種のセンサ５から自車の走行情報をそれぞれ得ることで、これらの情報から出力装置６に対して運転支援情報を提供するよう構成されている。
【００３０】
無線通信機２は、車車間通信により自車を中心として一定範囲となる通信範囲内を走行している他車３からの他車情報を得るものであり、例えば車車間通信の通信速度は、１０Ｈｚ（１秒間に１０回送信）で行われている。車車間通信の通信速度は、車速に応じて変化するようにしてもよい。他車情報としては、例えば車両の種類（二輪車、普通四輪車、大型四輪車等）、位置、速度、向きの情報が得られるようにする。
また、無線通信機２は、路車間通信により、光ビーコンやＥＴＣ設置場所等の通過を受信することで渋滞情報を取得する。
【００３１】
ＧＰＳ受信機４は、自車の緯度・経度情報を受信する。
各種のセンサ５は、車速を検知する車速センサ等の各種センサやジャイロセンサにより、自車の車速、加速度、向き、傾き（二輪車の場合）、ブレーキ状態、ウィンカ状態等を検知する。
【００３２】
出力装置６は、自車（車両）に搭載された音声出力用のスピーカ、ハンドルバー前方に装着されたメータ内やフロントスクリーン内側下部に設置されたインジケータ、シート付近に装着された振動子等から構成され、運転者（ライダー）が視覚や聴覚等により運転支援装置１により提供された他車情報を認識できるように構成されている。
【００３３】
外部記憶装置７には、予め電子地図情報が格納されている。
管理センター９は、走行中の全ての車両情報を一括管理するもので、運転支援に関する情報として、地図上における位置情報についての誤差が発生しやすいエリアを記憶する誤差発生領域記憶部９２を備えている。誤差発生領域記憶部９２は、位置情報の誤差が所定以上となる領域を予め地図情報に合わせて記憶するものである。
また、管理センター９は、電子地図情報９１を備えていても良い。この場合、管理センター９は、自車及び他車からの誤差情報を収集・更新・配信することで、誤差情報を集中管理する。管理センター９で管理される誤差情報は、携帯電話８との間の通信により運転支援装置１側に提供されるようになっている。
【００３４】
運転支援装置１は、無線通信機２、ＧＰＳ受信機４、センサ５からの情報が入力されることで自車の車両情報を把握する車両情報把握部１０を備えている。車両情報把握部１０は、現在位置判定部１１と道路状況把握部１２を有し、外部記録装置７の地図データベースからノード・リンク情報を取得し、現在位置判定部１１は、ＧＰＳ受信機４で得られた情報により、外部記憶装置７から取得した電子地図上における自車の現在位置を判定することで、自車の走行先に存在する交差点に対する現時点での自車の位置を把握することができる。
道路状況把握部１２は、無線通信機２により路車間通信により、渋滞情報等の道路状況を把握する。
【００３５】
また、運転支援装置１は、現在位置判定部１１による自車の軌跡から取得情報の誤差レベルを判定する誤差レベル判定部１３と、自車の走行領域に応じて運転支援情報の提供度合いを段階的に変化させる運転支援レベル判定部１４と、運転支援情報の出力装置６へ提供を制御するＨＭＩ制御実行部１５と、位置情報の誤差が所定以上となる領域を予め地図情報に合わせて記憶する誤差発生領域記憶部１６を備えている。
誤差レベル判定部１３による誤差レベルの判定手順の詳細については後述する。
【００３６】
運転支援レベル判定部１４による運転支援レベルは、自車と他車との距離や速度に応じてＨＭＩ制御実行部１５を介して出力装置６に情報提供されるもので、例えば、「情報提供」「注意喚起」、「警報」の三段階から構成されて、自車と他車間の距離が離れている場合には「情報提供」が、それよりも両者が近づいた場合（例えば、ある反応時間でブレーキを掛けられれば、停止できる限界位置）には「注意喚起」が、出会うまでに時間的な余裕がない場合（ブレーキを掛けるように指示しないと停止できない位置）には「警報」が発せられる。
【００３７】
「情報提供」は、（Ａ）通信エリアに他車が存在することを案内する段階であり、運転支援装置１で判断することなく、情報を提示するだけ（「通信エリア内に他車が存在する」程度の案内）であり、具体的には出力装置６によりインジケータ点灯等を行う。
【００３８】
「注意喚起」は、（Ｂ）自車と位置関係が近い他車が存在する方向を案内する段階であり、運転支援装置１が判断するが、行動は指示しない。具体的には、出力装置６のインジケータにより何れの方向に存在するかが解る点灯を行う。ナビを持った車両では、画面上に他車の進行する向き表示する。
【００３９】
「警報」は、（Ｃ）自車の行動を指示する段階であり、運転支援装置１が判断して出力装置６により音声等で行動（減速等）を指示する。尚、情報提供は、（Ｃ）をなくして（Ａ）と（Ｂ）の二段階としてもよい。
【００４０】
誤差発生領域記憶部９２は、図２に示すように、数キロメートル四方の領域を１エリア（メッシュ）とし、複数エリアを結合した誤差地図（誤差エリアマップ）が記憶されている。各エリアの地図情報には、各道路の直線リンクＡに対して道路幅方向に長さが異なる誤差レベル大エリア、誤差レベル中エリア、誤差レベル小エリア、誤差無しエリアがそれぞれ設定されている。各誤差エリアは、予め設定されている場所が記憶されるとともに、誤差レベル判定部１３により新たな誤差エリアが確認された場合は、該当場所が記憶・更新される。
上述の例では、誤差発生領域記憶部９２を管理センター９側に設置し、自車側に設置された携帯電話８との間の通信を介して誤差レベル判定部１３に誤差情報が提供されるとともに、管理センター９側に新たな誤差情報を送信して誤差発生領域記憶部９２における誤差情報の更新が行われる。
【００４１】
また、管理センター９側の誤差発生領域記憶部９２に代えて、運転支援装置１内に誤差発生領域記憶部１６を設置するように構成してもよい。この場合、誤差レベル判定部１３により新たに誤差領域が確認された場合は、自車の運転支援装置１内の誤差発生領域記憶部１６でのみ情報が更新される。
【００４２】
本発明の運転支援システムにおいては、誤差レベル判定部１３に対して誤差発生領域記憶部９２や誤差発生領域記憶部１６から提供される位置情報の誤差が所定以上となる領域に自車が存在する場合は、自車に対しての運転支援情報の提供度合いが所定以上となる運転支援情報を制限するようになっている。
すなわち、運転支援装置１において、位置情報の誤差が所定（例えば誤差レベル中）以上となる領域に自車が存在すると判断した場合は、出力装置６に対して、少なくとも上述した自車の行動を指示する「警報」に対応する段階（Ｃ）の運転支援情報の提供を禁止する。（Ａ）と（Ｂ）の二段階の場合は、（Ｂ）を禁止する。
【００４３】
次に、誤差レベル判定部１３による誤差レベルの判定手順について、図３〜図６を参照しながら説明する。
外部記録装置７の地図データベースから取得される電子地図は、図３に示すように、直線道路の両端に存在するノード（端点）と、曲線道路の中心位置に間隔をおいて存在する補助ノード（形状補間点）を備えている。実際に車両が通行した場合に取得される車両位置のデータは、道路の周辺に高い建物が存在する等の状況により受信状況が異なることで誤差が生じ、ノードを結んだ線である直線リンクＡ上から外れることがある。
例えば、図３において、電子地図上で、車両の走行軌跡がＸである場合に、車両が通行した際に取得される車両位置のデータは星印でプロットした位置となり、自車がビルや家等の影になる場所にいてＧＰＳ衛星との通信が行い難い場合については誤差が発生し易く、野原のように上方の見通しのよい箇所では誤差が少なくなる。
【００４４】
誤差レベル判定部１３による誤差レベルの判定は、図４のフローチャートに示すように、先ず、車両情報把握部１０がＧＰＳ受信機４によりＧＰＳ座標と方位情報の取得を行う（ステップ５１）。ＧＰＳ座標及び方位情報の取得は、システム時間（例えば０．５秒）毎に行われ、取得したデータから地図上での近接するノードの位置を検出し、直線リンクＡを作成する（ステップ５２）。すなわち、図３に示すように、車両位置データ（星印）がプロットされた領域におけるノードＯや補助ノードＰを検出し、隣接するノード同士（補助ノードもノードとみなす）を直線で結ぶことで直線リンクＡを作成する。
【００４５】
続いて、１つの直線リンク分のＧＰＳデータを車両位置データ（図５における複数の星印に対応するデータ）として記録する（ステップ５３）。
複数の車両位置データ（星印）からフィッティング直線（近似直線）Ｂを作成する（ステップ５４）。フィッティング直線Ｂは、車両位置データ（星印）のデータ列から最小二乗近似して直線を算出することで行われる。
次に、直線リンクＡとフィッティング直線Ｂの平行度をチェックし所定角度以内かを判断する（ステップ５５）。
所定角度以内でない場合は、再度フィッティング直線を作成する（ステップ５４）。
すなわち、車両位置データ（星印）のデータ列から最小二乗近似して直線を算出し、その傾きとリンクの傾きを比較し、ある許容量を超えていたら、データ列を選択し直してフィッティング直線Ｂを作り直す。この場合、一番古い車両位置データ（ＧＰＳデータ）を１つ削除して再度フィッティング直線Ｂを作成し直すことが行われる。
【００４６】
フィッティング直線Ｂの平行度が所定角度以内である場合（ステップ５５）、各ＧＰＳデータとフィッティング直線Ｂまでの鉛直線距離Ｙを計算する（ステップ５６）。
距離Ｙに基づき、誤差の大きい区間の判定を行う（ステップ５７）。誤差の大きい区間の判定は、ある値（例えば、その区間の平均値）より大きい場合は、そのデータが入っている区間が誤差の大きくなる区間とする。また、この判定は距離Ｙの値により、「誤差レベル大」、「誤差レベル中」、「誤差レベル小」、「誤差無し」に分類される。
誤差が生じる区間（「誤差レベル大」、「誤差レベル中」、「誤差レベル小」）を直線リンクＡに反映させ、誤差発生領域記憶部９２（誤差発生記憶部１６）の誤差地図（図２）の情報更新を行う（ステップ５８）。
【００４７】
誤差エリアの直線リンクＡに沿った方向は、レベルが異なる場合の中点で区切る。例えば図６に示すように、直線リンクＡに対して発生誤差が異なる車両位置データ（丸星印）が連続して存在する場合、誤差レベルが大きい車両位置データと、誤差レベルが小さい車両位置データとの中間位置（図６における縦線で表示）が、誤差エリアの境となる。
また、誤差エリアの横幅は、誤差量（距離Ｙ）と同じにするか、誤差量＋道路の片側幅で設定される。
【００４８】
上述した例では、誤差レベル判定部１３による誤差レベルの判定手順について、図５に示したように、横方向の誤差のみを判定して処理したが、図７に示すように、横方向の誤差（図７（ａ））に対して、縦方向の誤差（図７（ｂ））を考慮して判定してもよい。
１つの直線リンク分の車両位置データ（ＧＰＳデータ）において、図７（ｃ）のように、ある程度速度がＶ0で一定の区間があった時、図７（ｂ）における車両位置データのプロット位置は、直線リンクＡの進行方向に対して等間隔に位置するはずである。等間隔にない場合は、縦方向において誤差が発生していると考えられる。図７では丸星印で示した二か所のデータについて、速度が略一定にも関わらず進行方向の間隔が等間隔でないので、縦方向の誤差が生じていると判断する。図７（ｂ）の四角で囲まれた部分は、縦方向で誤差の大きそうなエリアを示している。
すなわち、図４のフローチャートの「距離Ｙに基づき、誤差の大きい区間の判定」ステップ５７に続けて、図８のように、縦方向のデータの間隔に基づき、誤差の大きい区間の判定を行い（ステップ６１）、「横及び縦両方に含まれる」若しくは、「横又は縦のどちらか含まれる」領域を区間として区切る（ステップ６２）。
【００４９】
また、誤差発生エリア設定における精度向上を図るため、図４のフローチャートにおいてフィッティング直線を作成する場合に（ステップ５４）、ジャイロセンサから得たデータを使用してもよい。二輪車の場合、四輪車と異なり、道路幅を一杯に使って（例えば斜め方向に）走行する場合があり、車両の軌跡と道路に設定される直線リンクとの傾きが異なる可能性がある。このような場合に、車両に装着したジャイロセンサから方位の変化、すなわち走行軌跡の傾きを算出し直線リンクを補正し、補正した直線リンクとフィッティング直線との比較を行うようにする。
すなわち、図９に示すように、車両（二輪車）の実際の軌跡が、直線リンク内で変化した時は、そのヨー角度θ（方位角）をヨーレートジャイロセンサの値（ヨー角速度）を積分することで算出し（図９（ｂ））、その角度変化分θ1を直線リンクＡに加えた直線リンクＡ´を作成し（図９（ａ））、図４のフローチャートのステップ５５において、この直線リンクＡ´とフィッティング直線との平行度を比較する。すなわち、直線リンクＡに対するフィッティング直線の角度をθ2とし、（θ1−θ2）の絶対値が設定値αより小の場合は、フィッティングされたと判定する。
【００５０】
次に、管理センター９と外部記憶装置７に電子地図データを備えている運転支援装置１の運転支援レベル判定部１４による運転支援レベル設定の処理手順について、図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
車両情報把握部１０がＧＰＳ受信機４によりＧＰＳ座標と方位情報の取得を行う（ステップ２１）。ＧＰＳ座標及び方位情報の取得は、システム時間（例えば０．５秒）毎に行われる。
外部記憶装置７の電子地図データから取得したＧＰＳ座標に該当するメッシュを取得し、近接するノード・リンクを選択する（ステップ２２）。
【００５１】
直線リンクが切り替わったかどうかを判断し（ステップ２３）、次のリンクに切り替わるまで現在のリンクの誤差レベル判定を行う（ステップ２９）。次のリンクに切り替わった場合は、直前のリンクに対応する誤差地図の作成を完了し（ステップ２４）、管理センター９に誤差地図または誤差レベル情報を送信する（ステップ２５）。
【００５２】
一方、現在位置を含む近傍のエリアに誤差地図があるかどうかを判断し（ステップ２６）、ない場合には、管理センター９から近傍のメッシュの誤差地図を取得する（ステップ２７）。
取得した誤差地図に基づいて運転支援レベルの設定を行う（ステップ２８）。すなわち、誤差地図（図２）における自車の位置が、誤差レベル大、誤差レベル中となる領域にある場合は、少なくとも上述した自車の行動を指示する段階（Ｃ）の運転支援情報の提供を禁止する。
この実施例の場合、自車・他車がそれぞれ作成した誤差地図を共有することができ、誤差地図の精度も向上する。
【００５３】
次に、外部記憶装置７に電子地図データを備えているが管理センター９が存在しない場合の運転支援装置１による運転支援レベル設定の処理手順について、図１１のフローチャートを参照しながら説明する。
車両情報把握部１０がＧＰＳ受信機４によりＧＰＳ座標と方位情報の取得を行う（ステップ３１）。ＧＰＳ座標及び方位情報の取得は、システム時間（例えば０．５秒）毎に行われる。
外部記憶銅値７の電子地図データから取得したＧＰＳ座標に該当するメッシュを取得し、近接するノード・リンクを選択する（ステップ２２）。
【００５４】
直線リンクが切り替わったかどうかを判断し（ステップ３３）、次のリンクに切り替わるまで現在のリンクの誤差レベル判定を行う（ステップ３６）。次のリンクに切り替わった場合は、直前のリンクに対応する誤差地図の作成を完了し更新する（ステップ３４）。
一方、既に作成済の誤差地図に基づいて運転支援レベルの設定を行う（ステップ３５）。
この実施例の場合、自車のみが作成した誤差地図を使って、運転支援レベルの設定を行う。
【００５５】
図１２は、運転支援システムの他の例を示すもので、図１と同じ構成をとる部分については同一の符合を付している。
この例は、車両に外部記憶装置７を備えていないタイプであり、この場合、地図に関する情報は管理センター９で管理された電子地図９１から取得するようになる。
また、誤差発生領域記憶部９２及び誤差レベル判定部９３についても管理センター９側に設置され、運転支援装置１側には、図１の誤差レベル判定部１３に代えて誤差レベル取得部１７を備えている。誤差レベル取得部１７は、携帯電話８を介した通信により管理センター９の電子地図９１及び誤差レベル判定部９３から地図上での自車の位置の誤差レベルの情報を取得するものである。
【００５６】
図１２の運転支援装置１による運転支援レベル設定の処理手順について、図１３のフローチャートを参照しながら説明する。
車両情報把握部１０がＧＰＳ受信機４によりＧＰＳ座標と方位情報の取得を行う（ステップ４１）。ＧＰＳ座標及び方位情報の取得は、システム時間（例えば０．５秒）毎に行われる。
管理センター９に対して自車の位置・方位情報をシステム時間（例えば０．５秒）毎に送信する（ステップ４２）。
管理センター９から自車の位置についての誤差レベルを受信する（ステップ４３）。
受信した誤差レベルに基づいて運転支援レベルの設定を行う（ステップ４４）。
この実施例の場合、管理センター９側で誤差情報の集中管理を行うことができる。
【００５７】
次に、本発明の車両用運転支援装置の特徴的な構成部分である出力装置６についての具体例について、図１４を参照しながら説明する。
出力装置６は、車両前部を覆うフロントカウル１００と、フロントカウル１００に取り付けられたメータ装置１０１と、前輪を転舵するとともにフロントカウル１００に対して回動自在なバーハンドル１０２とを備える二輪車（鞍乗型車両）に搭載されている。
出力装置６は、二輪車のフロントカウル１００内側に設置された第１表示装置１１０と、バーハンドル１０２の左右に設けられ車両後方を映す各バックミラー装置１０３のミラー基部１０４に設けられた第２表示装置１２０から構成されている。第１表示装置１１０は、前記左右のバックミラー装置１０３の間で、且つフロントカウル１００又はメータ装置１０１に設けることで、自車よりも前方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示するものである。第２表示装置１２０は、第１表示装置１１０よりも後方に位置するようにバックミラー装置１０３のミラー基部１０４に設けられ、自車よりも後方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示するものである。
【００５８】
第１表示装置１１０は、左右方向に細長い上側表示部１１１と、上側表示部１１１の下方に位置し３分割された下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒとにより、面発光タイプのインジケータで構成されている。上側表示部１１１及び下側表示部１１２は、アレイ状に配列された複数のＬＥＤから構成され、異なる色が表示可能に構成されている。上側表示部１１１は、上述した運転支援装置１において「誤差の大きいエリアに自車が位置する」場合に緑色に点灯するようになっている。３分割された下側表示部１１２は、運転支援装置１の車車間通信において提供された他車情報が表示され、「通信エリアに他車が存在する」情報提供（Ａ）段階の場合においては、３分割された全ての下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒが青色に点灯し、「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階においては、３分割された下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒの内の他車が存在する方向（１１２Ｌ：左前方、１１２Ｃ：正面前方、又は、１１２Ｒ：右前方）のみ表示が青色に点灯するようになっている。
【００５９】
バックミラー装置１０３のミラー基部１０４に設けられた第２表示部１２０は、内側に位置する面発光タイプの内側表示部１２１Ｌ（１２１Ｒ）と、外側に位置する面発光タイプの外側表示部１２２Ｌ（１２２Ｒ）とから構成されている。内側表示部１２１は、「誤差の大きいエリアに自車が位置する」場合に緑色に点灯し、上述した「通信エリアに他車が存在する」情報提供（Ａ）段階の場合においては、左右の外側表示部１２２Ｌ，１２２Ｒが青色に点灯し、「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階においては、左右の外側表示部１２２の内の他車が存在する方向（１２２Ｌ：左後方、又は、１２２Ｒ：右後方）のみ表示が青色に点灯するようになっている。
第１表示装置１１０及び第２表示装置１２０における灯体の色は、他車から見られた時に停止灯や方向指示器の点灯と誤解されないように、赤や橙以外の色（この例の場合、緑色又は青色）が点灯するようにする。また、灯体の点滅もさせないようにする。
【００６０】
また、ハンドルバー１０２の左位置におけるグリップ内側に位置するケース部１３１には、十字ボタンから構成される方向指定操作部１３０が設けられ、第１表示装置１１０において全ての下側表示部１１２（１１２Ｌ：左前方、１１２Ｃ：正面前方、１１２Ｒ：右前方）が点灯している場合に、十字ボタンの押圧部分により前後左右で「指定した方向に車両が存在するか」の確認を可能とし、それに応じて３分割された下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒ（第１表示装置１１０）及び外側表示部１２２Ｌ，１２２Ｒ（第２表示装置１２０）の内の一つが点灯し他が消灯するようになっている。
方向指定操作部１３０を設けることで、第１表示装置１１０の下側表示部１１２（１１２Ｌ：左前方、１１２Ｃ：正面前方、１１２Ｒ：右前方）の全点灯がなされている情報提供（Ａ）段階であったとしても、運転者が知りたい方向の他車情報を得ることができ、運転支援装置１による「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階が表示される前段階で、事前の認知が可能となる。
【００６１】
次に、第１表示装置１１０及び第２表示装置１２０の具体的な点灯状況について、図１５及び図１６を参照して説明する。
例えば、図１５（ａ）に示すように、第１表示装置１１０の上側表示部１１１及び第２表示装置１２０の内側表示部１２１Ｌ，１２１Ｒが緑色に点灯（斜線部分で示す）している場合は、自車が誤差の大きいエリア内に位置していることを示している。
図１５（ｂ）に示すように、第１表示装置１１０の下側表示部１１２の全て（３分割された全ての下側表示部１１２Ｌ：左前方、１１２Ｃ：正面前方、１１２Ｒ：右前方）、及び、左右の外側表示部１２２Ｌ，１２２Ｒが青色に点灯（斜線部分で示す）している場合は、「通信エリアに他車が存在する」情報提供（Ａ）段階を意味する。
そして、「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階においては、第１表示装置１１０において３分割された下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒの内の他車が存在する方向（１１２Ｌ：左前方、１１２Ｃ：正面前方、又は、１１２Ｒ：右前方）、又は、第２表示装置１２０の外側表示部１２２Ｌ，１２２Ｒの内の一つが点灯し他が消灯するようになっている。
例えば、前方正面方向に他車の存在を注意喚起する場合は、第１表示装置１１０における中央の下部表示部１１２Ｃのみが青色に点灯し（図１６（ａ））、後方右方向に他車の存在を注意喚起する場合は、第２表示装置１２０における右側のバックミラー装置１０３における外側表示部１２２Ｒのみが青色に点灯する（図１６（ｂ））。
【００６２】
上記構成によれば、車車間通信によって、自車より後方位置に他車が存在することが分かった場合には、バックミラー装置１０３に設けられた第２表示装置１２０に運転支援情報を表示するので、車両の運転者は第２表示装置１２０によって表示された情報が自車後方のものであるということを認知し易くなる。また、情報を認知してから、実際にバックミラー装置１０３で後方の状況を確認するのに、少ない視線の移動量で確認を行うことができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでを一連の動作で素早く行うことができる。
更に、自車後方に関連しない情報、例えば自車前方に関連する情報については、バックミラー装置１０３に設けられた第２表示装置１２０とは異なる場所に設けられた第１表示装置１１０により確認することができ、表示された情報が自車前方のものであることを認知し易くなる。
【００６３】
第１表示装置１１０が第２表示装置１２０より車両前方に形成されることで、情報を認知してから実際に前方の状況を確認するのに、少ない視線の移動量で確認を行うことができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでを一連の動作で素早く行うことができる。
また、車両の前後方向で第１表示手段と第２表示手段とを明確に分離することができるので、自車前方の情報と自車後方の情報との区別がしやすくなる。
尚、第１表示装置１１０が第２表示装置１２０よりも車両後方に形成されていても良い。
【００６４】
また、第２表示装置１２０がバーハンドル１０２の左右のバックミラー装置１０３の基部１０４に設けられるので、ハンドルを切った状態であっても、左右いずれかの第２表示装置１２０を運転者に近づけることができ、情報の認知が容易になる。更に、第１表示装置１１０を左右ミラーに設けられる第２表示装置１２０の間に設けたので、第１表示装置１１０及び第２表示装置１２０間の視線移動も少なくすることができる。
【００６５】
また、「通信エリアに他車が存在する」情報提供（Ａ）段階では第１表示装置１１０の下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒを全部点灯させ、「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階では他車が存在する方向に対応した下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒ又は第２表示装置１２０の外側表示部１２２Ｌ，１２２Ｒのいずれかが点灯するので、表示装置の点灯状態だけで他車情報の緊急性を簡単に把握することができる。更に、緊急性の高い（Ｂ）段階における他車情報については、表示手段を注視することなく、素早く他車の存在する方向を認知することができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでの素早く行うことができる。
【００６６】
次に、第１表示装置及び第２表示装置における各表示部の点灯処理手順について、図１７のフローチャートを参照して説明する。
自車の位置情報について、誤差が大きい領域であるか否かを判断する（ステップ２０１）。
誤差が大きい領域である場合には、第１表示装置１１０の上部表示部１１１及び第２表示装置１２０の内側表示部１２１（これらを併せて誤差表示手段と呼ぶ）のＬＥＤ（緑色）を点灯させる（ステップ２０２）。
誤差が大きい領域でない場合、誤差表示手段のＬＥＤ（緑色）の消灯を確認し（ステップ２０３）、続いて他車の信号を受信の有無を判断する（ステップ２０４）。他車からの信号の受信がない場合、上述した誤差表示手段以外のＬＥＤ（青色）を消灯させる（ステップ２０５）。
【００６７】
提供段階が情報提供段階（Ａ段階）であるか、注意喚起段階（Ｂ段階）であるかを判断する（ステップ２０６）。
情報提供段階（Ａ段階）である場合、第１表示装置の３分割された各下部表示部及び第２の表示装置の外側表示部（併せて他車情報受信手段と呼ぶ）を全て点灯させる（ステップ２０７）。
次に、方向指定操作部のボタンが操作（ＯＮ）されたかどうかを判断する（ステップ２０８）。ボタンの操作（ＯＮ）があった場合、指定した方向に他車が存在するかどうかを判断する（ステップ２０９）。方向指定操作部のボタンは十字ボタンで構成されているため（ａ）上、（ｂ）右（ｃ）左（ｄ）下の各方向が指定できるが、（ａ）上を指定した場合は前方左右を含む前方が、（ｂ）右を指定した場合は右前方及び右後方が、（ｃ）左を指定した場合は左前方及び左後方が、（ｄ）下を指定した場合は後方左右方向の他車の存在を判断する。
【００６８】
指定した方向に他車が存在する場合、当該指定した方向に対応する他車情報受信手段（第１表示装置１１０の３分割された各下部表示部１１１及び第２表示装置１２０の外側表示部１２２）のＬＥＤのみを点灯する（ステップ２１０）。
指定した方向に他車が存在しない場合や、方向指定操作部１３０のボタン操作がない場合は、他車情報受信手段の全点灯を維持する。
【００６９】
指定した方向に対応する他車情報受信手段のＬＥＤのみを点灯後、方向指定操作部１３０のボタンが操作（ＯＦＦ）を判断し（ステップ２１１）、ＯＦＦを確認して処理を終了する。すなわち、ボタンが操作されている間、ＬＥＤを点灯することとなる。
【００７０】
注意喚起段階（Ｂ段階）である場合、第１表示装置１１０の３分割された各下部表示部１１１及び第２表示装置１２０の外側表示部１２２（他車情報受信手段）のＬＥＤ（青色）の内、他車が存在する方向（正面前方、左前方、右前方、左後方、右後方）のＬＥＤを点灯する（ステップ２１２）。
注意喚起段階（Ｂ段階）のフローにおいては、方向指定操作部１３０のボタン操作があった場合でもボタン操作を無効にする。したがって、注意喚起段階（Ｂ）段階においては、緊急性の高い情報を優先して運転者に知らせ続けることができ、表示情報の切り換わりを防止することができる。また、注意喚起されている状態であれば、運転者が自ら他車情報を取得する必要性もない。
【００７１】
上述の例では、ステップ２０９において、指定した方向に他車が存在しない場合は、他車情報受信手段の全点灯を維持するようにしたが、ＬＥＤ点灯の態様を変化するようにしても良い。
尚、段落番号００３９で説明した「警報」の運転支援を行う場合には、自車に搭載された音声出力用のスピーカ等を用いて、行動を指示するアナウンスを流す。
【００７２】
図１８は、二輪車に搭載された出力装置６の他の具体例について示すもので、図１４と同様の構成を採る部分については同一符号を付している。
この例の場合、二輪車のフロントカウル１００内側に設置された第１表示装置１１０と、バーハンドル１０２の左右に設けられ車両後方を映す各バックミラー装置１０３のミラー基部１０４に設けられた第２表示装置１２０に点発光タイプのインジケータを使用している。
すなわち、第１表示装置１１０は、前記左右のバックミラー装置１０３の間の略中央位置において車両メータ１０１の上方に設けた一対の光源で構成される中央表示部１５１Ｃ，１５２Ｃと、中央表示部１５１Ｃ，１５２Ｃに対して左右位置にそれぞれ一対の点光源（ＬＥＤ）が配置された右側表示部１５１Ｒ，１５２Ｒ、及び、左側表示部１５１Ｌ，１５２Ｌで構成され、図１４の第１表示装置１１０と同様に、自車よりも前方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示する。中央表示部１５１Ｃ，右側表示部１５１Ｒ，左側表示部１５１Ｌは緑色ＬＥＤで、中央表示部１５２Ｃ，右側表示部１５２Ｒ，左側表示部１５２Ｌは青色ＬＥＤで構成されている。
【００７３】
第２表示手段１２０は、第１表示装置１１０よりも後方に位置するように左右のバックミラー装置１０３の各ミラー基部１０４に一対の点光源（ＬＥＤ）１６１Ｌ，１６２Ｌ（、１６１Ｒ，１６２Ｒ）として設けられ、自車よりも後方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示するものである。内側点光源１６１Ｌ（１６１Ｒ）は緑色ＬＥＤで、外側点光源１６２Ｌ（１６２Ｒ）は青色ＬＥＤで構成されている。
そして、第１表示装置１１０を構成する点光源と、第２表示装置１２０を構成する点光源とは、車両に乗車した運転者の正面視において水平方向に略一直線（点線上）に位置するように配置されている。
尚、具体的には、車両メータ１０１に設けられた１５１Ｌ、１５１Ｃ、１５１Ｒが車幅方向に略一直線に並ぶように車両メータ１０１に配設し、また、１５２Ｌ、１５２Ｃ、１５２Ｒも車幅方向に略一直線並ぶように車両メータ１０１に配設し、２つの直線が略並行となるのが望ましい。
【００７４】
第１表示装置１１０及び第２表示装置１２０の点灯処理は、図１４〜図１６の例と同じであり、第１表示装置１１０の点光源を構成する各緑色ＬＥＤ１５１、及び、第２表示装置の点光源を構成する内側点光源（緑色ＬＥＤ）１６１は、自車が誤差の大きいエリア内に位置する際に点灯する。また、第１表示装置１１０の各点光源を構成する青色ＬＥＤ１５２は、その全てが点灯することで「通信エリアに他車が存在する」情報提供（Ａ）段階を告知する。第１表示装置１１０及び第２表示装置１２０の各点光源を構成する青色ＬＥＤの内の一つが点灯する場合は、点灯した方向において「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階を告知する。
【００７５】
上記例の構成によれば、左右ミラーの第２表示装置１２０間の最短距離上に第１表示装置１１０を配置することができ、少ない視線移動で全ての表示手段を確認することができる。
また、表示装置をエリア（画像表示）ではなく点灯箇所として表示したので、点灯状態だけで自車周囲の情報を認知することができる。そのため、画像表示を注視することなく、情報の認知から実際の状況を把握するまでの素早く行うことができる。
【００７６】
また、第２表示装置１２０について、図１９に示すように、点発光が可能な点発光部１２５と、面発光が可能な面発光部１２６とを備えることで、情報提供（Ａ）段階においては点発光部１２６を点灯させ（図１９（ａ））、注意喚起（Ｂ）段階においては点発光部１２５及び面発光部１２６を点灯させる（図１９（ｂ））ようにしても良い。
この構成によれば、情報提供（Ａ）段階と注意喚起（Ｂ）段階において、発光面積に大小の変化をつけることで、点灯の変化を運転者が素早く認知することができ、緊急性の変化に素早く対処することができる。
【００７７】
上述した出力装置６における第２表示装置１２０は、バックミラー１０３の基部１０４に設けるようにしたが、第２表示装置をバックミラーの鏡面部に一体的に形成するようにしても良い。
例えば図２０に示すように、ミラーステー部３０１を介してハンドルバー側に固定されるバックミラー装置において、鏡面部３０２が固定されるハウジング３０３内のミラーステー側に、ＬＥＤ基板３０４上に形成された面発光ＬＥＤ３０５を配置する。ハウジング３０３は、ミラーステー部３０１に対して可動することで後方視覚範囲を調整するようになっている。また、ハウジング３０３には鏡面部３０２に対して凸状となる庇部３０６を設けることで、面発光ＬＥＤ３０５による光が鏡面部３０２に入射しないようにしている。光が鏡面部３０２に入射することによる反射光の発生を防止するためである。面発光ＬＥＤ３０５へは、ハーネス３０７から電源電圧が供給されている。
また、庇部３０６の面発光ＬＥＤ３０５側の壁面を反射面とすることで、ＬＥＤの光を運転者の方へ反射させるようにしても良い。
また、図２１に示すように、面発光ＬＥＤ３０５に代えて、ＬＥＤ基板３０４上に複数の点光源３０８を配置して第２表示装置１２０を形成してもよい。この例では、緑色光源３０８Ｇが１個に対して２個の青色光源３０８Ｂが配置されている。
更に、図２２に示すように、Ｌ字状の庇部３０６をハウジング３０３とは別体で形成し、庇部３０６に折曲して連続する底面にＬＥＤ基板３０４を配置するようにしてもよい。
【００７８】
また、第２表示装置１２０について、汎用のバックミラーのミラーステー部３０１に固定可能なように構成しても良い。例えば、図２３に示すように、ミラーステー部３０１に嵌合可能な溝部４０１を有するベース部材４００の上側位置に、点発光ＬＥＤ４０３が装着されたＬＥＤ基板４０２を固定し、レンズ４０４で覆うような構造とする。ベース部材４００は、力を加えると変形可能な部材を用いることで、溝部４０１をミラーステー３０１に押し込んで固定することができる。
ベース部材４００の一端側には庇部４０５が形成され、点発光ＬＥＤ４０３による光がミラー１０３の鏡面に入射しないようにし、第２表示装置１２０の光が鏡面部に映り込むのを防ぐことができる。したがって、第２表示装置１２０と鏡面部とを近接配置する場合であっても、鏡面部への映り込みを防いで鏡面部での後方確認を容易に行うことができるので、第２表示装置１２０で表示される情報を認知してから、実際にミラーで後方の状況を確認するのに、少ない視線の移動量で確認を行うことができる。
【００７９】
図２４は、汎用のバックミラーに装着可能な第２表示装置１２０の他例を示すものある。図２３と同じ構成を採る部分については、同一符号を付している。この例では、第２表示装置１２０の点発光ＬＥＤ４０３と反対側にポジションやウィンカ等の点灯部５０３を設けている。すなわち、点発光ＬＥＤ４０３が配置されたベース部材４００と、ポジションやウィンカ等の点灯部５０３がＬＥＤ基板５０２上に配置されたベース部材５００とでミラーステー部３０１を挟み、運転手側に点発光ＬＥＤ４０３が、車両前方側のウィンカ等の点灯部５０３が位置するようにボルト５０５を介して両者を固定するようになっている。ウィンカ等の点灯部５０３は、点発光ＬＥＤ４０３と同様にベース部材５００に固定されるレンズ５０４で覆われている。
【符号の説明】
【００８０】
１…運転支援装置、 ２…無線通信機、 ３…他車、 ４…ＧＰＳ受信機、 ５…センサ、 ６…出力装置、 ７…外部記憶装置、 ８…携帯電話、 ９…管理センター、 １０…車両情報把握部、 １１…現在位置判定部、 １２…道路状況把握部、 １３…誤差レベル判定部、 １４…運転支援レベル判定部、 １５…ＨＭＩ制御実行部、 １６…誤差発生領域記憶部、 １７…誤差レベル取得部、 ７０…表示装置、 ７１…上側表示部、 ７２…下側表示部、 ９１…電子地図、 ９２…誤差発生領域記憶部、 ９３…誤差レベル判定部、 １００…フロントカウル、 １０１…メータ装置、 １０２…バーハンドル、 １０３…バックミラー装置、 １０４…ミラー基部、 １１０…第１表示装置（第１表示手段）、 １１１…上側表示部（緑色）、 １１２…下側表示部（青色）、 １２０…第２表示装置（第２表示手段）、 １２１…内側表示部（緑色）、 １２２…外側表示部（青色）、 １２５…点発光部、 １２６…面発光部、 １３０…方向指定操作部（方向指定操作手段）、 ３０１…ミラーステー部、 ３０２…鏡面部、 ３０３…ハウジング部、 ３０５…面発光ＬＥＤ、 ３０６…庇部、 ４０３…点発光ＬＥＤ、 ４０６…庇部、 Ａ…直線リンク、 Ｂ…フィッティング直線（近似直線）、 Ｏ…ノード、 Ｐ…補助ノード。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体同士で位置情報の送受信を行い、車両に対して位置情報に基づいた走行についての運転支援情報を提供する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に示されるように、車両後方の状況を認識するための車両ドアミラーの鏡面部内に、車両の走行に関わる道路交通情報を表示する情報表示部を設けた構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３２９６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、近距離無線を使用して車両間通信で情報を交換して、自車両（自車）に対する他車両（他車）の位置や走行方向及び速度を確認する車車間通信システムが提案されている。
この車車間通信システムでは、例えば、他車からの車両間通信により、ウィンカ等の操作スイッチの作動情報や、他車の位置情報、速度、ヨーレート、横加速度等の車両走行状態の情報を受信することで、自車の周辺に存在する他車の走行状態及び相対位置、画像情報、道路状況や標識等の情報を警報・表示部に表示するものである。
【０００５】
このような車車間通信システムを備えた車両においては、周囲の他車情報を素早く車両の運転者に認知させることが特に重要であるため、情報の見易さや認知性を向上させることが望まれる。
しかしながら、特許文献１に記載された構成のように、得られた情報の全てをミラーに設けられた情報表示部に表示する構成では、情報が表示されるたびに表示された内容を認識するために情報を注視しなければならないという課題がある。したがって、表示されている内容及び自車周囲の状態を把握するまでに時間がかかるだけでなく、その後の運転者の適切な処理も遅くなる可能性があった。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みて提案されたもので、車両間通信により車両の位置情報に基づいて、他車に対する自車の走行についての運転支援情報を提供する車両用運転支援装置において、運転支援情報の見易さや認知性の向上を可能とした車両用運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため請求項１は、自車の通信エリア内に他車が存在する場合に、前記自車及び他車間で少なくとも位置情報の送受信を行い、当該位置情報に基づいて他車に対する自車の危険度に関する走行の運転支援情報を提供する運転支援システムを搭載した車両であって、前記運転支援情報を表示する表示手段と、前記自車と他車の位置関係に基づいて前記表示手段の表示態様を制御する表示制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、次の構成を含むことを特徴としている。
前記表示手段は、前記自車よりも前方位置に他車が存在する場合に前記運転支援情報を表示する第１表示手段（１１０）と、当該第１表示手段（１１０）とは別体で、且つ前記自車よりも後方位置に他車が存在する場合に前記運転支援情報を表示する第２表示手段（１２０）とを備える。
第２表示手段（１２０）は、車両後方を映すバックミラー装置（１０３）に設けられる。
【０００８】
請求項２は、請求項１の車両用運転支援装置において、前記第１表示手段（１１０）は、前記第２表示手段（１２０）よりも車両前方、または車両後方にずらして設けられたことを特徴としている。
【０００９】
請求項３は、請求項１又は請求項２の車両用運転支援装置において、前記車両は、車両前部を覆うフロントカウル（１００）と、前記フロントカウル（１００）に取り付けられたメータ装置（１０１）と、前輪を転舵するとともに前記フロントカウル（１００）に対して回動自在なバーハンドル（１０２）とを備える鞍乗型車両であって、前記バーハンドル（１０２）の左右に左ミラー及び右ミラーを設け、前記左ミラー及び右ミラーに前記第２表示手段（１２０）をそれぞれ設け、前記第１表示手段（１１０）が前記左ミラーと右ミラーの間で、且つ前記フロントカウル（１００）又はメータ装置（１０１）に設けられたことを特徴としている。
【００１０】
請求項４は、請求項３の車両用運転支援装置において、車両に乗車した運転者の正面視で、前記左ミラーと右ミラーとにそれぞれ設けた第２表示手段（１２０）間を結ぶ直線上に、前記第１表示手段（１１０）を配置することを特徴としている。
【００１１】
請求項５は、請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置において、前記第１表示手段（１１０）及び第２表示手段（１２０）は、点灯表示が可能な灯体であることを特徴としている。
【００１２】
請求項６は、請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置において、前記自車と他車の位置関係が近づくにつれて前記危険度に関する運転支援情報の提供度合いを段階的に高める運転支援レベル判定部（１４）を更に備え、当該運転支援レベル判定部（１４）によって判定される運転支援情報の提供度合いは、
（Ａ）通信エリアに他車が存在することを案内する段階、
（Ｂ）自車と位置関係が近い他車が存在する方向を案内する段階、
を少なくとも含み、前記（Ａ）段階においては、前記第１表示手段（１１０）及び第２表示手段（１２０）を全点灯させ、前記（Ｂ）段階においては、対象となる他車が存在する方向に対応した前記表示手段を点灯させることを特徴としている。
【００１３】
請求項７は、請求項６の車両用運転支援装置において、方向を指定する方向指定操作手段（１３０）を更に備え、前記表示制御手段は、前記（Ａ）段階においては、前記方向指定操作手段（１３０）が操作されて指定された方向に他車が存在する場合は、当該指定された方向に対応する前記表示手段を点灯することを特徴としている。
【００１４】
請求項８は、請求項６または請求項７の車両用運転支援装置において、前記（Ｂ）段階において、前記方向指定操作手段（１３０）が操作された場合は、当該操作を無効とすることを特徴としている。
【００１５】
請求項９は、請求項６ないし請求項８のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置において、前記第２表示手段（１２０）は、点発光が可能な点発光部と、面発光が可能な面発光部とを備え、前記（Ａ）段階においては前記点発光部を点灯させ、前記（Ｂ）段階においては前記点発光部及び面発光部を点灯させることを特徴としている。
【００１６】
請求項１０は、請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置において、前記バックミラー装置（１０３）は、鏡面部（３０２）と、一方側が車体に取り付けられるミラーステー部（３０１）と、当該ミラーステー部（３０１）の他方側に取り付けられるとともに前記鏡面部（３０２）を保持するハウジング部（３０３）を備え、
前記第２表示手段（１２０）は、前記ミラーステー部（３０１）またはハウジング部（３０２）に取り付けられるとともに、当該第２表示手段（１２０）と鏡面部（３０２）との間には、凸状の庇部（３０６）が設けられたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１によれば、車車間通信によって、自車より後方位置に他車が存在することが分かった場合には、バックミラー装置に設けられた第２表示手段に運転支援情報を表示するので、車両の運転者は第２表示手段によって表示された情報が自車後方のものであるということを認知し易くなる上、当該情報を認知してから、実際にミラーで後方の状況を確認するのに、少ない視線の移動量で確認を行うことができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでを一連の動作で素早く行うことができる。
更に、自車後方に関連しない情報、例えば自車前方に関連する情報については、バックミラーに設けられた第２表示手段とは異なる場所に設けられた第１表示手段により確認することができ、表示された情報が自車前方のものであることを認知し易くなる。
【００１８】
請求項２によれば、車両の前後方向で第１表示手段と第２表示手段とを明確に分離することができるので、自車前方の情報と自車後方の情報との区別がしやすくなる。特に、第１表示手段を第２表示手段よりも車両前方に設けた場合は、当該情報を認知してから、実際に前方の状況を確認するのに、少ない視線の移動量で確認を行うことができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでを一連の動作で素早く行うことができる。
【００１９】
請求項３によれば、第２表示手段がバーハンドルの左右のミラーに設けられるので、ハンドルを切った状態であっても、左右いずれかの第２表示手段を運転者に近づけることができ、情報の認知が容易になる。更に、第１表示手段を左右ミラーに設けられる第２表示手段の間に設けたので、第１表示手段及び第２表示手段間の視線移動量も少なくすることができる。
【００２０】
請求項４によれば、左右ミラーの第２表示手段間の最短距離上に第１表示手段を配置することができ、少ない視線移動で全ての表示手段を確認することができる。
【００２１】
請求項５によれば、表示手段の点灯状態だけで自車周囲の情報を認知することができるので、表示手段を注視することなく、情報の認知から実際の状況を把握するまでの素早く行うことができる。
【００２２】
請求項６によれば、表示手段の点灯状態だけで他車情報の緊急性を簡単に把握することができる。更に、緊急性の高い（Ｂ）段階における他車情報については、表示手段を注視することなく、素早く他車の存在する方向を認知することができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでの素早く行うことができる。
【００２３】
請求項７によれば、全点灯がなされている（Ａ）段階であったとしても、運転者が知りたい方向の他車情報を得ることができ、事前の認知が可能となる。
【００２４】
請求項８によれば、（Ｂ）段階において、緊急性の高い情報を優先して運転者に知らせ続けることができ、表示情報の切り換わりを防止することができる。
【００２５】
請求項９によれば、点灯の変化を運転者が素早く認知することができ、緊急性の変化に素早く対処することができる。
【００２６】
請求項１０によれば、第２表示手段の表示内容が鏡面部に映り込むのを防ぐことができる。したがって、第２表示手段と鏡面部とを近接配置する場合であっても、鏡面部への映り込みを防いで鏡面部での後方確認を容易に行うことができるので、第２表示手段で表示される情報を認知してから、実際にミラーで後方の状況を確認するのに、より一層少ない視線の移動量で確認を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の車両用運転支援装置が使用される運転支援システムの一例を示すブロック図である。
【図２】誤差発生領域記憶部に記憶された誤差地図の一例を示す図である。
【図３】電子地図データの一例を示す図である。
【図４】誤差エリアの判定手順を示すフローチャート図である。
【図５】車両位置データと直線リンク及びフィッティング直線の関係を示す図である。
【図６】車両位置データについて誤差大小によりエリア区分を説明する図である。
【図７】車両位置データについて縦方向誤差を考慮するための説明図であり、（ａ）は横方向における車両位置データと直線リンクとの関係図、（ｂ）は縦方向における車両位置データと直線リンクとの関係図、（ｃ）は車両速度グラフである。
【図８】縦方向の誤差を考慮した場合に加える誤差エリアの判定手順を示すフローチャート図である。
【図９】ジャイロセンサを使用してフィッティング直線を補正する場合の説明図であり、（ａ）は車両位置データと直線リンク、補正直線リンク及びフィッティング直線の関係を示す図、（ｂ）はヨーク角度θ1の変化を示すグラフである。
【図１０】運転支援システムにおける運転支援レベル設定の手順を示すフローチャート図である。
【図１１】運転支援システムにおける他の例による運転支援レベル設定の手順を示すフローチャート図である。
【図１２】運転支援システムの他の実施形態を示すブロック図である。
【図１３】運転支援レベル設定の手順を示すフローチャート図である。
【図１４】本発明の車両用運転支援装置が搭載される二輪車の一部分を示す説明図である。
【図１５】（ａ）（ｂ）は車両用運転支援装置における第１表示装置及び第２表示装置の各表示部の点灯例を示す説明図である。
【図１６】（ａ）（ｂ）は車両用運転支援装置における第１表示装置及び第２表示装置の各表示部の点灯例を示す説明図である。
【図１７】車両用運転支援装置における第１表示装置及び第２表示装置の各表示部の点灯処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の他例の車両用運転支援装置が搭載される二輪車の一部分を示す説明図である。
【図１９】車両用運転支援装置における第２表示装置の発光部の例を示すもので、（ａ）は点発光している状況、（ｂ）は面発光している状況を示す説明図である。
【図２０】（ａ）（ｂ）本発明の車両用運転支援装置における第２表示装置が一体的に設けられたバックミラー装置を示すもので、（ａ）は平面説明図、（ｂ）はＡ−Ａ´線断面説明図である。
【図２１】図２０における第２表示装置の平面説明図である。
【図２２】バックミラー装置において第２表示装置を別体とした場合の構造説明図である。
【図２３】（ａ）〜（ｃ）本発明の車両用運転支援装置における第２表示装置が汎用バックミラーに装着された例を示すもので、（ａ）は平面説明図、（ｂ）は側面説明図、（ｃ）はＢ−Ｂ´線断面説明図である。
【図２４】汎用バックミラーに装着される第２表示装置の他例を示す断面構造説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
先ず、本発明の車両用運転支援装置が運用される運転支援システムの一例について、図面を参照しながら説明する。本発明の運転支援システムは、自車の通信エリア内に他車がいる場合、または、自車と他車（四輪車を含む）の離間距離が所定距離以下の場合に、近距離無線を使用して車両間通信（車車間通信）で情報を交換して、自車両（自車）に対する他車両（他車）の位置や走行方向及び速度を確認することにより、自車の走行に際しての運転支援情報を提供するものである。
【００２９】
以下、自車が二輪車である場合の運転支援システムについて説明する。
運転支援システムは、例えば図１に示すように、自車に対して運転支援装置１、無線通信機２、ＧＰＳ受信機４及び各種のセンサ５、運転支援情報を出力する出力装置６、電子地図が格納された外部記憶装置７、運転支援に関する情報を管理する管理センター９との通信用の携帯電話８をそれぞれ設置し、他車３からの他車情報、ＧＰＳ受信機４からの自車の緯度経度情報、各種のセンサ５から自車の走行情報をそれぞれ得ることで、これらの情報から出力装置６に対して運転支援情報を提供するよう構成されている。
【００３０】
無線通信機２は、車車間通信により自車を中心として一定範囲となる通信範囲内を走行している他車３からの他車情報を得るものであり、例えば車車間通信の通信速度は、１０Ｈｚ（１秒間に１０回送信）で行われている。車車間通信の通信速度は、車速に応じて変化するようにしてもよい。他車情報としては、例えば車両の種類（二輪車、普通四輪車、大型四輪車等）、位置、速度、向きの情報が得られるようにする。
また、無線通信機２は、路車間通信により、光ビーコンやＥＴＣ設置場所等の通過を受信することで渋滞情報を取得する。
【００３１】
ＧＰＳ受信機４は、自車の緯度・経度情報を受信する。
各種のセンサ５は、車速を検知する車速センサ等の各種センサやジャイロセンサにより、自車の車速、加速度、向き、傾き（二輪車の場合）、ブレーキ状態、ウィンカ状態等を検知する。
【００３２】
出力装置６は、自車（車両）に搭載された音声出力用のスピーカ、ハンドルバー前方に装着されたメータ内やフロントスクリーン内側下部に設置されたインジケータ、シート付近に装着された振動子等から構成され、運転者（ライダー）が視覚や聴覚等により運転支援装置１により提供された他車情報を認識できるように構成されている。
【００３３】
外部記憶装置７には、予め電子地図情報が格納されている。
管理センター９は、走行中の全ての車両情報を一括管理するもので、運転支援に関する情報として、地図上における位置情報についての誤差が発生しやすいエリアを記憶する誤差発生領域記憶部９２を備えている。誤差発生領域記憶部９２は、位置情報の誤差が所定以上となる領域を予め地図情報に合わせて記憶するものである。
また、管理センター９は、電子地図情報９１を備えていても良い。この場合、管理センター９は、自車及び他車からの誤差情報を収集・更新・配信することで、誤差情報を集中管理する。管理センター９で管理される誤差情報は、携帯電話８との間の通信により運転支援装置１側に提供されるようになっている。
【００３４】
運転支援装置１は、無線通信機２、ＧＰＳ受信機４、センサ５からの情報が入力されることで自車の車両情報を把握する車両情報把握部１０を備えている。車両情報把握部１０は、現在位置判定部１１と道路状況把握部１２を有し、外部記録装置７の地図データベースからノード・リンク情報を取得し、現在位置判定部１１は、ＧＰＳ受信機４で得られた情報により、外部記憶装置７から取得した電子地図上における自車の現在位置を判定することで、自車の走行先に存在する交差点に対する現時点での自車の位置を把握することができる。
道路状況把握部１２は、無線通信機２により路車間通信により、渋滞情報等の道路状況を把握する。
【００３５】
また、運転支援装置１は、現在位置判定部１１による自車の軌跡から取得情報の誤差レベルを判定する誤差レベル判定部１３と、自車の走行領域に応じて運転支援情報の提供度合いを段階的に変化させる運転支援レベル判定部１４と、運転支援情報の出力装置６へ提供を制御するＨＭＩ制御実行部１５と、位置情報の誤差が所定以上となる領域を予め地図情報に合わせて記憶する誤差発生領域記憶部１６を備えている。
誤差レベル判定部１３による誤差レベルの判定手順の詳細については後述する。
【００３６】
運転支援レベル判定部１４による運転支援レベルは、自車と他車との距離や速度に応じてＨＭＩ制御実行部１５を介して出力装置６に情報提供されるもので、例えば、「情報提供」「注意喚起」、「警報」の三段階から構成されて、自車と他車間の距離が離れている場合には「情報提供」が、それよりも両者が近づいた場合（例えば、ある反応時間でブレーキを掛けられれば、停止できる限界位置）には「注意喚起」が、出会うまでに時間的な余裕がない場合（ブレーキを掛けるように指示しないと停止できない位置）には「警報」が発せられる。
【００３７】
「情報提供」は、（Ａ）通信エリアに他車が存在することを案内する段階であり、運転支援装置１で判断することなく、情報を提示するだけ（「通信エリア内に他車が存在する」程度の案内）であり、具体的には出力装置６によりインジケータ点灯等を行う。
【００３８】
「注意喚起」は、（Ｂ）自車と位置関係が近い他車が存在する方向を案内する段階であり、運転支援装置１が判断するが、行動は指示しない。具体的には、出力装置６のインジケータにより何れの方向に存在するかが解る点灯を行う。ナビを持った車両では、画面上に他車の進行する向き表示する。
【００３９】
「警報」は、（Ｃ）自車の行動を指示する段階であり、運転支援装置１が判断して出力装置６により音声等で行動（減速等）を指示する。尚、情報提供は、（Ｃ）をなくして（Ａ）と（Ｂ）の二段階としてもよい。
【００４０】
誤差発生領域記憶部９２は、図２に示すように、数キロメートル四方の領域を１エリア（メッシュ）とし、複数エリアを結合した誤差地図（誤差エリアマップ）が記憶されている。各エリアの地図情報には、各道路の直線リンクＡに対して道路幅方向に長さが異なる誤差レベル大エリア、誤差レベル中エリア、誤差レベル小エリア、誤差無しエリアがそれぞれ設定されている。各誤差エリアは、予め設定されている場所が記憶されるとともに、誤差レベル判定部１３により新たな誤差エリアが確認された場合は、該当場所が記憶・更新される。
上述の例では、誤差発生領域記憶部９２を管理センター９側に設置し、自車側に設置された携帯電話８との間の通信を介して誤差レベル判定部１３に誤差情報が提供されるとともに、管理センター９側に新たな誤差情報を送信して誤差発生領域記憶部９２における誤差情報の更新が行われる。
【００４１】
また、管理センター９側の誤差発生領域記憶部９２に代えて、運転支援装置１内に誤差発生領域記憶部１６を設置するように構成してもよい。この場合、誤差レベル判定部１３により新たに誤差領域が確認された場合は、自車の運転支援装置１内の誤差発生領域記憶部１６でのみ情報が更新される。
【００４２】
本発明の運転支援システムにおいては、誤差レベル判定部１３に対して誤差発生領域記憶部９２や誤差発生領域記憶部１６から提供される位置情報の誤差が所定以上となる領域に自車が存在する場合は、自車に対しての運転支援情報の提供度合いが所定以上となる運転支援情報を制限するようになっている。
すなわち、運転支援装置１において、位置情報の誤差が所定（例えば誤差レベル中）以上となる領域に自車が存在すると判断した場合は、出力装置６に対して、少なくとも上述した自車の行動を指示する「警報」に対応する段階（Ｃ）の運転支援情報の提供を禁止する。（Ａ）と（Ｂ）の二段階の場合は、（Ｂ）を禁止する。
【００４３】
次に、誤差レベル判定部１３による誤差レベルの判定手順について、図３〜図６を参照しながら説明する。
外部記録装置７の地図データベースから取得される電子地図は、図３に示すように、直線道路の両端に存在するノード（端点）と、曲線道路の中心位置に間隔をおいて存在する補助ノード（形状補間点）を備えている。実際に車両が通行した場合に取得される車両位置のデータは、道路の周辺に高い建物が存在する等の状況により受信状況が異なることで誤差が生じ、ノードを結んだ線である直線リンクＡ上から外れることがある。
例えば、図３において、電子地図上で、車両の走行軌跡がＸである場合に、車両が通行した際に取得される車両位置のデータは星印でプロットした位置となり、自車がビルや家等の影になる場所にいてＧＰＳ衛星との通信が行い難い場合については誤差が発生し易く、野原のように上方の見通しのよい箇所では誤差が少なくなる。
【００４４】
誤差レベル判定部１３による誤差レベルの判定は、図４のフローチャートに示すように、先ず、車両情報把握部１０がＧＰＳ受信機４によりＧＰＳ座標と方位情報の取得を行う（ステップ５１）。ＧＰＳ座標及び方位情報の取得は、システム時間（例えば０．５秒）毎に行われ、取得したデータから地図上での近接するノードの位置を検出し、直線リンクＡを作成する（ステップ５２）。すなわち、図３に示すように、車両位置データ（星印）がプロットされた領域におけるノードＯや補助ノードＰを検出し、隣接するノード同士（補助ノードもノードとみなす）を直線で結ぶことで直線リンクＡを作成する。
【００４５】
続いて、１つの直線リンク分のＧＰＳデータを車両位置データ（図５における複数の星印に対応するデータ）として記録する（ステップ５３）。
複数の車両位置データ（星印）からフィッティング直線（近似直線）Ｂを作成する（ステップ５４）。フィッティング直線Ｂは、車両位置データ（星印）のデータ列から最小二乗近似して直線を算出することで行われる。
次に、直線リンクＡとフィッティング直線Ｂの平行度をチェックし所定角度以内かを判断する（ステップ５５）。
所定角度以内でない場合は、再度フィッティング直線を作成する（ステップ５４）。
すなわち、車両位置データ（星印）のデータ列から最小二乗近似して直線を算出し、その傾きとリンクの傾きを比較し、ある許容量を超えていたら、データ列を選択し直してフィッティング直線Ｂを作り直す。この場合、一番古い車両位置データ（ＧＰＳデータ）を１つ削除して再度フィッティング直線Ｂを作成し直すことが行われる。
【００４６】
フィッティング直線Ｂの平行度が所定角度以内である場合（ステップ５５）、各ＧＰＳデータとフィッティング直線Ｂまでの鉛直線距離Ｙを計算する（ステップ５６）。
距離Ｙに基づき、誤差の大きい区間の判定を行う（ステップ５７）。誤差の大きい区間の判定は、ある値（例えば、その区間の平均値）より大きい場合は、そのデータが入っている区間が誤差の大きくなる区間とする。また、この判定は距離Ｙの値により、「誤差レベル大」、「誤差レベル中」、「誤差レベル小」、「誤差無し」に分類される。
誤差が生じる区間（「誤差レベル大」、「誤差レベル中」、「誤差レベル小」）を直線リンクＡに反映させ、誤差発生領域記憶部９２（誤差発生記憶部１６）の誤差地図（図２）の情報更新を行う（ステップ５８）。
【００４７】
誤差エリアの直線リンクＡに沿った方向は、レベルが異なる場合の中点で区切る。例えば図６に示すように、直線リンクＡに対して発生誤差が異なる車両位置データ（丸星印）が連続して存在する場合、誤差レベルが大きい車両位置データと、誤差レベルが小さい車両位置データとの中間位置（図６における縦線で表示）が、誤差エリアの境となる。
また、誤差エリアの横幅は、誤差量（距離Ｙ）と同じにするか、誤差量＋道路の片側幅で設定される。
【００４８】
上述した例では、誤差レベル判定部１３による誤差レベルの判定手順について、図５に示したように、横方向の誤差のみを判定して処理したが、図７に示すように、横方向の誤差（図７（ａ））に対して、縦方向の誤差（図７（ｂ））を考慮して判定してもよい。
１つの直線リンク分の車両位置データ（ＧＰＳデータ）において、図７（ｃ）のように、ある程度速度がＶ0で一定の区間があった時、図７（ｂ）における車両位置データのプロット位置は、直線リンクＡの進行方向に対して等間隔に位置するはずである。等間隔にない場合は、縦方向において誤差が発生していると考えられる。図７では丸星印で示した二か所のデータについて、速度が略一定にも関わらず進行方向の間隔が等間隔でないので、縦方向の誤差が生じていると判断する。図７（ｂ）の四角で囲まれた部分は、縦方向で誤差の大きそうなエリアを示している。
すなわち、図４のフローチャートの「距離Ｙに基づき、誤差の大きい区間の判定」ステップ５７に続けて、図８のように、縦方向のデータの間隔に基づき、誤差の大きい区間の判定を行い（ステップ６１）、「横及び縦両方に含まれる」若しくは、「横又は縦のどちらか含まれる」領域を区間として区切る（ステップ６２）。
【００４９】
また、誤差発生エリア設定における精度向上を図るため、図４のフローチャートにおいてフィッティング直線を作成する場合に（ステップ５４）、ジャイロセンサから得たデータを使用してもよい。二輪車の場合、四輪車と異なり、道路幅を一杯に使って（例えば斜め方向に）走行する場合があり、車両の軌跡と道路に設定される直線リンクとの傾きが異なる可能性がある。このような場合に、車両に装着したジャイロセンサから方位の変化、すなわち走行軌跡の傾きを算出し直線リンクを補正し、補正した直線リンクとフィッティング直線との比較を行うようにする。
すなわち、図９に示すように、車両（二輪車）の実際の軌跡が、直線リンク内で変化した時は、そのヨー角度θ（方位角）をヨーレートジャイロセンサの値（ヨー角速度）を積分することで算出し（図９（ｂ））、その角度変化分θ1を直線リンクＡに加えた直線リンクＡ´を作成し（図９（ａ））、図４のフローチャートのステップ５５において、この直線リンクＡ´とフィッティング直線との平行度を比較する。すなわち、直線リンクＡに対するフィッティング直線の角度をθ2とし、（θ1−θ2）の絶対値が設定値αより小の場合は、フィッティングされたと判定する。
【００５０】
次に、管理センター９と外部記憶装置７に電子地図データを備えている運転支援装置１の運転支援レベル判定部１４による運転支援レベル設定の処理手順について、図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
車両情報把握部１０がＧＰＳ受信機４によりＧＰＳ座標と方位情報の取得を行う（ステップ２１）。ＧＰＳ座標及び方位情報の取得は、システム時間（例えば０．５秒）毎に行われる。
外部記憶装置７の電子地図データから取得したＧＰＳ座標に該当するメッシュを取得し、近接するノード・リンクを選択する（ステップ２２）。
【００５１】
直線リンクが切り替わったかどうかを判断し（ステップ２３）、次のリンクに切り替わるまで現在のリンクの誤差レベル判定を行う（ステップ２９）。次のリンクに切り替わった場合は、直前のリンクに対応する誤差地図の作成を完了し（ステップ２４）、管理センター９に誤差地図または誤差レベル情報を送信する（ステップ２５）。
【００５２】
一方、現在位置を含む近傍のエリアに誤差地図があるかどうかを判断し（ステップ２６）、ない場合には、管理センター９から近傍のメッシュの誤差地図を取得する（ステップ２７）。
取得した誤差地図に基づいて運転支援レベルの設定を行う（ステップ２８）。すなわち、誤差地図（図２）における自車の位置が、誤差レベル大、誤差レベル中となる領域にある場合は、少なくとも上述した自車の行動を指示する段階（Ｃ）の運転支援情報の提供を禁止する。
この実施例の場合、自車・他車がそれぞれ作成した誤差地図を共有することができ、誤差地図の精度も向上する。
【００５３】
次に、外部記憶装置７に電子地図データを備えているが管理センター９が存在しない場合の運転支援装置１による運転支援レベル設定の処理手順について、図１１のフローチャートを参照しながら説明する。
車両情報把握部１０がＧＰＳ受信機４によりＧＰＳ座標と方位情報の取得を行う（ステップ３１）。ＧＰＳ座標及び方位情報の取得は、システム時間（例えば０．５秒）毎に行われる。
外部記憶銅値７の電子地図データから取得したＧＰＳ座標に該当するメッシュを取得し、近接するノード・リンクを選択する（ステップ２２）。
【００５４】
直線リンクが切り替わったかどうかを判断し（ステップ３３）、次のリンクに切り替わるまで現在のリンクの誤差レベル判定を行う（ステップ３６）。次のリンクに切り替わった場合は、直前のリンクに対応する誤差地図の作成を完了し更新する（ステップ３４）。
一方、既に作成済の誤差地図に基づいて運転支援レベルの設定を行う（ステップ３５）。
この実施例の場合、自車のみが作成した誤差地図を使って、運転支援レベルの設定を行う。
【００５５】
図１２は、運転支援システムの他の例を示すもので、図１と同じ構成をとる部分については同一の符合を付している。
この例は、車両に外部記憶装置７を備えていないタイプであり、この場合、地図に関する情報は管理センター９で管理された電子地図９１から取得するようになる。
また、誤差発生領域記憶部９２及び誤差レベル判定部９３についても管理センター９側に設置され、運転支援装置１側には、図１の誤差レベル判定部１３に代えて誤差レベル取得部１７を備えている。誤差レベル取得部１７は、携帯電話８を介した通信により管理センター９の電子地図９１及び誤差レベル判定部９３から地図上での自車の位置の誤差レベルの情報を取得するものである。
【００５６】
図１２の運転支援装置１による運転支援レベル設定の処理手順について、図１３のフローチャートを参照しながら説明する。
車両情報把握部１０がＧＰＳ受信機４によりＧＰＳ座標と方位情報の取得を行う（ステップ４１）。ＧＰＳ座標及び方位情報の取得は、システム時間（例えば０．５秒）毎に行われる。
管理センター９に対して自車の位置・方位情報をシステム時間（例えば０．５秒）毎に送信する（ステップ４２）。
管理センター９から自車の位置についての誤差レベルを受信する（ステップ４３）。
受信した誤差レベルに基づいて運転支援レベルの設定を行う（ステップ４４）。
この実施例の場合、管理センター９側で誤差情報の集中管理を行うことができる。
【００５７】
次に、本発明の車両用運転支援装置の特徴的な構成部分である出力装置６についての具体例について、図１４を参照しながら説明する。
出力装置６は、車両前部を覆うフロントカウル１００と、フロントカウル１００に取り付けられたメータ装置１０１と、前輪を転舵するとともにフロントカウル１００に対して回動自在なバーハンドル１０２とを備える二輪車（鞍乗型車両）に搭載されている。
出力装置６は、二輪車のフロントカウル１００内側に設置された第１表示装置１１０と、バーハンドル１０２の左右に設けられ車両後方を映す各バックミラー装置１０３のミラー基部１０４に設けられた第２表示装置１２０から構成されている。第１表示装置１１０は、前記左右のバックミラー装置１０３の間で、且つフロントカウル１００又はメータ装置１０１に設けることで、自車よりも前方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示するものである。第２表示装置１２０は、第１表示装置１１０よりも後方に位置するようにバックミラー装置１０３のミラー基部１０４に設けられ、自車よりも後方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示するものである。
【００５８】
第１表示装置１１０は、左右方向に細長い上側表示部１１１と、上側表示部１１１の下方に位置し３分割された下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒとにより、面発光タイプのインジケータで構成されている。上側表示部１１１及び下側表示部１１２は、アレイ状に配列された複数のＬＥＤから構成され、異なる色が表示可能に構成されている。上側表示部１１１は、上述した運転支援装置１において「誤差の大きいエリアに自車が位置する」場合に緑色に点灯するようになっている。３分割された下側表示部１１２は、運転支援装置１の車車間通信において提供された他車情報が表示され、「通信エリアに他車が存在する」情報提供（Ａ）段階の場合においては、３分割された全ての下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒが青色に点灯し、「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階においては、３分割された下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒの内の他車が存在する方向（１１２Ｌ：左前方、１１２Ｃ：正面前方、又は、１１２Ｒ：右前方）のみ表示が青色に点灯するようになっている。
【００５９】
バックミラー装置１０３のミラー基部１０４に設けられた第２表示部１２０は、内側に位置する面発光タイプの内側表示部１２１Ｌ（１２１Ｒ）と、外側に位置する面発光タイプの外側表示部１２２Ｌ（１２２Ｒ）とから構成されている。内側表示部１２１は、「誤差の大きいエリアに自車が位置する」場合に緑色に点灯し、上述した「通信エリアに他車が存在する」情報提供（Ａ）段階の場合においては、左右の外側表示部１２２Ｌ，１２２Ｒが青色に点灯し、「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階においては、左右の外側表示部１２２の内の他車が存在する方向（１２２Ｌ：左後方、又は、１２２Ｒ：右後方）のみ表示が青色に点灯するようになっている。
第１表示装置１１０及び第２表示装置１２０における灯体の色は、他車から見られた時に停止灯や方向指示器の点灯と誤解されないように、赤や橙以外の色（この例の場合、緑色又は青色）が点灯するようにする。また、灯体の点滅もさせないようにする。
【００６０】
また、ハンドルバー１０２の左位置におけるグリップ内側に位置するケース部１３１には、十字ボタンから構成される方向指定操作部１３０が設けられ、第１表示装置１１０において全ての下側表示部１１２（１１２Ｌ：左前方、１１２Ｃ：正面前方、１１２Ｒ：右前方）が点灯している場合に、十字ボタンの押圧部分により前後左右で「指定した方向に車両が存在するか」の確認を可能とし、それに応じて３分割された下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒ（第１表示装置１１０）及び外側表示部１２２Ｌ，１２２Ｒ（第２表示装置１２０）の内の一つが点灯し他が消灯するようになっている。
方向指定操作部１３０を設けることで、第１表示装置１１０の下側表示部１１２（１１２Ｌ：左前方、１１２Ｃ：正面前方、１１２Ｒ：右前方）の全点灯がなされている情報提供（Ａ）段階であったとしても、運転者が知りたい方向の他車情報を得ることができ、運転支援装置１による「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階が表示される前段階で、事前の認知が可能となる。
【００６１】
次に、第１表示装置１１０及び第２表示装置１２０の具体的な点灯状況について、図１５及び図１６を参照して説明する。
例えば、図１５（ａ）に示すように、第１表示装置１１０の上側表示部１１１及び第２表示装置１２０の内側表示部１２１Ｌ，１２１Ｒが緑色に点灯（斜線部分で示す）している場合は、自車が誤差の大きいエリア内に位置していることを示している。
図１５（ｂ）に示すように、第１表示装置１１０の下側表示部１１２の全て（３分割された全ての下側表示部１１２Ｌ：左前方、１１２Ｃ：正面前方、１１２Ｒ：右前方）、及び、左右の外側表示部１２２Ｌ，１２２Ｒが青色に点灯（斜線部分で示す）している場合は、「通信エリアに他車が存在する」情報提供（Ａ）段階を意味する。
そして、「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階においては、第１表示装置１１０において３分割された下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒの内の他車が存在する方向（１１２Ｌ：左前方、１１２Ｃ：正面前方、又は、１１２Ｒ：右前方）、又は、第２表示装置１２０の外側表示部１２２Ｌ，１２２Ｒの内の一つが点灯し他が消灯するようになっている。
例えば、前方正面方向に他車の存在を注意喚起する場合は、第１表示装置１１０における中央の下部表示部１１２Ｃのみが青色に点灯し（図１６（ａ））、後方右方向に他車の存在を注意喚起する場合は、第２表示装置１２０における右側のバックミラー装置１０３における外側表示部１２２Ｒのみが青色に点灯する（図１６（ｂ））。
【００６２】
上記構成によれば、車車間通信によって、自車より後方位置に他車が存在することが分かった場合には、バックミラー装置１０３に設けられた第２表示装置１２０に運転支援情報を表示するので、車両の運転者は第２表示装置１２０によって表示された情報が自車後方のものであるということを認知し易くなる。また、情報を認知してから、実際にバックミラー装置１０３で後方の状況を確認するのに、少ない視線の移動量で確認を行うことができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでを一連の動作で素早く行うことができる。
更に、自車後方に関連しない情報、例えば自車前方に関連する情報については、バックミラー装置１０３に設けられた第２表示装置１２０とは異なる場所に設けられた第１表示装置１１０により確認することができ、表示された情報が自車前方のものであることを認知し易くなる。
【００６３】
第１表示装置１１０が第２表示装置１２０より車両前方に形成されることで、情報を認知してから実際に前方の状況を確認するのに、少ない視線の移動量で確認を行うことができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでを一連の動作で素早く行うことができる。
また、車両の前後方向で第１表示手段と第２表示手段とを明確に分離することができるので、自車前方の情報と自車後方の情報との区別がしやすくなる。
尚、第１表示装置１１０が第２表示装置１２０よりも車両後方に形成されていても良い。
【００６４】
また、第２表示装置１２０がバーハンドル１０２の左右のバックミラー装置１０３の基部１０４に設けられるので、ハンドルを切った状態であっても、左右いずれかの第２表示装置１２０を運転者に近づけることができ、情報の認知が容易になる。更に、第１表示装置１１０を左右ミラーに設けられる第２表示装置１２０の間に設けたので、第１表示装置１１０及び第２表示装置１２０間の視線移動も少なくすることができる。
【００６５】
また、「通信エリアに他車が存在する」情報提供（Ａ）段階では第１表示装置１１０の下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒを全部点灯させ、「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階では他車が存在する方向に対応した下側表示部１１２Ｌ、１１２Ｃ，１１２Ｒ又は第２表示装置１２０の外側表示部１２２Ｌ，１２２Ｒのいずれかが点灯するので、表示装置の点灯状態だけで他車情報の緊急性を簡単に把握することができる。更に、緊急性の高い（Ｂ）段階における他車情報については、表示手段を注視することなく、素早く他車の存在する方向を認知することができ、情報の認知から実際の状況を把握するまでの素早く行うことができる。
【００６６】
次に、第１表示装置及び第２表示装置における各表示部の点灯処理手順について、図１７のフローチャートを参照して説明する。
自車の位置情報について、誤差が大きい領域であるか否かを判断する（ステップ２０１）。
誤差が大きい領域である場合には、第１表示装置１１０の上部表示部１１１及び第２表示装置１２０の内側表示部１２１（これらを併せて誤差表示手段と呼ぶ）のＬＥＤ（緑色）を点灯させる（ステップ２０２）。
誤差が大きい領域でない場合、誤差表示手段のＬＥＤ（緑色）の消灯を確認し（ステップ２０３）、続いて他車の信号を受信の有無を判断する（ステップ２０４）。他車からの信号の受信がない場合、上述した誤差表示手段以外のＬＥＤ（青色）を消灯させる（ステップ２０５）。
【００６７】
提供段階が情報提供段階（Ａ段階）であるか、注意喚起段階（Ｂ段階）であるかを判断する（ステップ２０６）。
情報提供段階（Ａ段階）である場合、第１表示装置の３分割された各下部表示部及び第２の表示装置の外側表示部（併せて他車情報受信手段と呼ぶ）を全て点灯させる（ステップ２０７）。
次に、方向指定操作部のボタンが操作（ＯＮ）されたかどうかを判断する（ステップ２０８）。ボタンの操作（ＯＮ）があった場合、指定した方向に他車が存在するかどうかを判断する（ステップ２０９）。方向指定操作部のボタンは十字ボタンで構成されているため（ａ）上、（ｂ）右（ｃ）左（ｄ）下の各方向が指定できるが、（ａ）上を指定した場合は前方左右を含む前方が、（ｂ）右を指定した場合は右前方及び右後方が、（ｃ）左を指定した場合は左前方及び左後方が、（ｄ）下を指定した場合は後方左右方向の他車の存在を判断する。
【００６８】
指定した方向に他車が存在する場合、当該指定した方向に対応する他車情報受信手段（第１表示装置１１０の３分割された各下部表示部１１１及び第２表示装置１２０の外側表示部１２２）のＬＥＤのみを点灯する（ステップ２１０）。
指定した方向に他車が存在しない場合や、方向指定操作部１３０のボタン操作がない場合は、他車情報受信手段の全点灯を維持する。
【００６９】
指定した方向に対応する他車情報受信手段のＬＥＤのみを点灯後、方向指定操作部１３０のボタンが操作（ＯＦＦ）を判断し（ステップ２１１）、ＯＦＦを確認して処理を終了する。すなわち、ボタンが操作されている間、ＬＥＤを点灯することとなる。
【００７０】
注意喚起段階（Ｂ段階）である場合、第１表示装置１１０の３分割された各下部表示部１１１及び第２表示装置１２０の外側表示部１２２（他車情報受信手段）のＬＥＤ（青色）の内、他車が存在する方向（正面前方、左前方、右前方、左後方、右後方）のＬＥＤを点灯する（ステップ２１２）。
注意喚起段階（Ｂ段階）のフローにおいては、方向指定操作部１３０のボタン操作があった場合でもボタン操作を無効にする。したがって、注意喚起段階（Ｂ）段階においては、緊急性の高い情報を優先して運転者に知らせ続けることができ、表示情報の切り換わりを防止することができる。また、注意喚起されている状態であれば、運転者が自ら他車情報を取得する必要性もない。
【００７１】
上述の例では、ステップ２０９において、指定した方向に他車が存在しない場合は、他車情報受信手段の全点灯を維持するようにしたが、ＬＥＤ点灯の態様を変化するようにしても良い。
尚、段落番号００３９で説明した「警報」の運転支援を行う場合には、自車に搭載された音声出力用のスピーカ等を用いて、行動を指示するアナウンスを流す。
【００７２】
図１８は、二輪車に搭載された出力装置６の他の具体例について示すもので、図１４と同様の構成を採る部分については同一符号を付している。
この例の場合、二輪車のフロントカウル１００内側に設置された第１表示装置１１０と、バーハンドル１０２の左右に設けられ車両後方を映す各バックミラー装置１０３のミラー基部１０４に設けられた第２表示装置１２０に点発光タイプのインジケータを使用している。
すなわち、第１表示装置１１０は、前記左右のバックミラー装置１０３の間の略中央位置において車両メータ１０１の上方に設けた一対の光源で構成される中央表示部１５１Ｃ，１５２Ｃと、中央表示部１５１Ｃ，１５２Ｃに対して左右位置にそれぞれ一対の点光源（ＬＥＤ）が配置された右側表示部１５１Ｒ，１５２Ｒ、及び、左側表示部１５１Ｌ，１５２Ｌで構成され、図１４の第１表示装置１１０と同様に、自車よりも前方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示する。中央表示部１５１Ｃ，右側表示部１５１Ｒ，左側表示部１５１Ｌは緑色ＬＥＤで、中央表示部１５２Ｃ，右側表示部１５２Ｒ，左側表示部１５２Ｌは青色ＬＥＤで構成されている。
【００７３】
第２表示手段１２０は、第１表示装置１１０よりも後方に位置するように左右のバックミラー装置１０３の各ミラー基部１０４に一対の点光源（ＬＥＤ）１６１Ｌ，１６２Ｌ（、１６１Ｒ，１６２Ｒ）として設けられ、自車よりも後方位置に他車が存在する場合に運転支援情報を表示するものである。内側点光源１６１Ｌ（１６１Ｒ）は緑色ＬＥＤで、外側点光源１６２Ｌ（１６２Ｒ）は青色ＬＥＤで構成されている。
そして、第１表示装置１１０を構成する点光源と、第２表示装置１２０を構成する点光源とは、車両に乗車した運転者の正面視において水平方向に略一直線（点線上）に位置するように配置されている。
尚、具体的には、車両メータ１０１に設けられた１５１Ｌ、１５１Ｃ、１５１Ｒが車幅方向に略一直線に並ぶように車両メータ１０１に配設し、また、１５２Ｌ、１５２Ｃ、１５２Ｒも車幅方向に略一直線並ぶように車両メータ１０１に配設し、２つの直線が略並行となるのが望ましい。
【００７４】
第１表示装置１１０及び第２表示装置１２０の点灯処理は、図１４〜図１６の例と同じであり、第１表示装置１１０の点光源を構成する各緑色ＬＥＤ１５１、及び、第２表示装置の点光源を構成する内側点光源（緑色ＬＥＤ）１６１は、自車が誤差の大きいエリア内に位置する際に点灯する。また、第１表示装置１１０の各点光源を構成する青色ＬＥＤ１５２は、その全てが点灯することで「通信エリアに他車が存在する」情報提供（Ａ）段階を告知する。第１表示装置１１０及び第２表示装置１２０の各点光源を構成する青色ＬＥＤの内の一つが点灯する場合は、点灯した方向において「自車と位置関係が近い他車が存在する」注意喚起（Ｂ）段階を告知する。
【００７５】
上記例の構成によれば、左右ミラーの第２表示装置１２０間の最短距離上に第１表示装置１１０を配置することができ、少ない視線移動で全ての表示手段を確認することができる。
また、表示装置をエリア（画像表示）ではなく点灯箇所として表示したので、点灯状態だけで自車周囲の情報を認知することができる。そのため、画像表示を注視することなく、情報の認知から実際の状況を把握するまでの素早く行うことができる。
【００７６】
また、第２表示装置１２０について、図１９に示すように、点発光が可能な点発光部１２５と、面発光が可能な面発光部１２６とを備えることで、情報提供（Ａ）段階においては点発光部１２６を点灯させ（図１９（ａ））、注意喚起（Ｂ）段階においては点発光部１２５及び面発光部１２６を点灯させる（図１９（ｂ））ようにしても良い。
この構成によれば、情報提供（Ａ）段階と注意喚起（Ｂ）段階において、発光面積に大小の変化をつけることで、点灯の変化を運転者が素早く認知することができ、緊急性の変化に素早く対処することができる。
【００７７】
上述した出力装置６における第２表示装置１２０は、バックミラー１０３の基部１０４に設けるようにしたが、第２表示装置をバックミラーの鏡面部に一体的に形成するようにしても良い。
例えば図２０に示すように、ミラーステー部３０１を介してハンドルバー側に固定されるバックミラー装置において、鏡面部３０２が固定されるハウジング３０３内のミラーステー側に、ＬＥＤ基板３０４上に形成された面発光ＬＥＤ３０５を配置する。ハウジング３０３は、ミラーステー部３０１に対して可動することで後方視覚範囲を調整するようになっている。また、ハウジング３０３には鏡面部３０２に対して凸状となる庇部３０６を設けることで、面発光ＬＥＤ３０５による光が鏡面部３０２に入射しないようにしている。光が鏡面部３０２に入射することによる反射光の発生を防止するためである。面発光ＬＥＤ３０５へは、ハーネス３０７から電源電圧が供給されている。
また、庇部３０６の面発光ＬＥＤ３０５側の壁面を反射面とすることで、ＬＥＤの光を運転者の方へ反射させるようにしても良い。
また、図２１に示すように、面発光ＬＥＤ３０５に代えて、ＬＥＤ基板３０４上に複数の点光源３０８を配置して第２表示装置１２０を形成してもよい。この例では、緑色光源３０８Ｇが１個に対して２個の青色光源３０８Ｂが配置されている。
更に、図２２に示すように、Ｌ字状の庇部３０６をハウジング３０３とは別体で形成し、庇部３０６に折曲して連続する底面にＬＥＤ基板３０４を配置するようにしてもよい。
【００７８】
また、第２表示装置１２０について、汎用のバックミラーのミラーステー部３０１に固定可能なように構成しても良い。例えば、図２３に示すように、ミラーステー部３０１に嵌合可能な溝部４０１を有するベース部材４００の上側位置に、点発光ＬＥＤ４０３が装着されたＬＥＤ基板４０２を固定し、レンズ４０４で覆うような構造とする。ベース部材４００は、力を加えると変形可能な部材を用いることで、溝部４０１をミラーステー３０１に押し込んで固定することができる。
ベース部材４００の一端側には庇部４０５が形成され、点発光ＬＥＤ４０３による光がミラー１０３の鏡面に入射しないようにし、第２表示装置１２０の光が鏡面部に映り込むのを防ぐことができる。したがって、第２表示装置１２０と鏡面部とを近接配置する場合であっても、鏡面部への映り込みを防いで鏡面部での後方確認を容易に行うことができるので、第２表示装置１２０で表示される情報を認知してから、実際にミラーで後方の状況を確認するのに、少ない視線の移動量で確認を行うことができる。
【００７９】
図２４は、汎用のバックミラーに装着可能な第２表示装置１２０の他例を示すものある。図２３と同じ構成を採る部分については、同一符号を付している。この例では、第２表示装置１２０の点発光ＬＥＤ４０３と反対側にポジションやウィンカ等の点灯部５０３を設けている。すなわち、点発光ＬＥＤ４０３が配置されたベース部材４００と、ポジションやウィンカ等の点灯部５０３がＬＥＤ基板５０２上に配置されたベース部材５００とでミラーステー部３０１を挟み、運転手側に点発光ＬＥＤ４０３が、車両前方側のウィンカ等の点灯部５０３が位置するようにボルト５０５を介して両者を固定するようになっている。ウィンカ等の点灯部５０３は、点発光ＬＥＤ４０３と同様にベース部材５００に固定されるレンズ５０４で覆われている。
【符号の説明】
【００８０】
１…運転支援装置、 ２…無線通信機、 ３…他車、 ４…ＧＰＳ受信機、 ５…センサ、 ６…出力装置、 ７…外部記憶装置、 ８…携帯電話、 ９…管理センター、 １０…車両情報把握部、 １１…現在位置判定部、 １２…道路状況把握部、 １３…誤差レベル判定部、 １４…運転支援レベル判定部、 １５…ＨＭＩ制御実行部、 １６…誤差発生領域記憶部、 １７…誤差レベル取得部、 ７０…表示装置、 ７１…上側表示部、 ７２…下側表示部、 ９１…電子地図、 ９２…誤差発生領域記憶部、 ９３…誤差レベル判定部、 １００…フロントカウル、 １０１…メータ装置、 １０２…バーハンドル、 １０３…バックミラー装置、 １０４…ミラー基部、 １１０…第１表示装置（第１表示手段）、 １１１…上側表示部（緑色）、 １１２…下側表示部（青色）、 １２０…第２表示装置（第２表示手段）、 １２１…内側表示部（緑色）、 １２２…外側表示部（青色）、 １２５…点発光部、 １２６…面発光部、 １３０…方向指定操作部（方向指定操作手段）、 ３０１…ミラーステー部、 ３０２…鏡面部、 ３０３…ハウジング部、 ３０５…面発光ＬＥＤ、 ３０６…庇部、 ４０３…点発光ＬＥＤ、 ４０６…庇部、 Ａ…直線リンク、 Ｂ…フィッティング直線（近似直線）、 Ｏ…ノード、 Ｐ…補助ノード。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の通信エリア内に他車が存在する場合に、前記自車及び他車間で少なくとも位置情報の送受信を行い、当該位置情報に基づいて他車に対する自車の危険度に関する走行の運転支援情報を提供する運転支援システムを搭載した車両であって、
前記運転支援情報を表示する表示手段と、
前記自車と他車の位置関係に基づいて前記表示手段の表示態様を制御する表示制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、
前記表示手段は、
前記自車よりも前方位置に他車が存在する場合に前記運転支援情報を表示する第１表示手段（１１０）と、
当該第１表示手段（１１０）とは別体で、且つ前記自車よりも後方位置に他車が存在する場合に前記運転支援情報を表示する第２表示手段（１２０）とを備え、
当該第２表示手段（１２０）が、車両後方を映すバックミラー装置（１０３）に設けられる
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記第１表示手段（１１０）は、前記第２表示手段（１２０）よりも車両前方、または車両後方にずらして設けられた請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記車両は、
車両前部を覆うフロントカウル（１００）と、
前記フロントカウル（１００）に取り付けられたメータ装置（１０１）と、
前輪を転舵するとともに前記フロントカウル（１００）に対して回動自在なバーハンドル（１０２）とを備える鞍乗型車両であって、
前記バーハンドル（１０２）の左右に左ミラー及び右ミラーを設け、前記左ミラー及び右ミラーに前記第２表示手段（１２０）をそれぞれ設け、
前記第１表示手段（１１０）が前記左ミラーと右ミラーの間で、且つ前記フロントカウル（１００）又はメータ装置（１０１）に設けられた
請求項１又は請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
車両に乗車した運転者の正面視で、前記左ミラーと右ミラーとにそれぞれ設けた第２表示手段（１２０）間を結ぶ直線上に、前記第１表示手段（１１０）を配置する請求項３に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記第１表示手段（１１０）及び第２表示手段（１２０）は、点灯表示が可能な灯体である請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
前記自車と他車の位置関係が近づくにつれて前記危険度に関する運転支援情報の提供度合いを段階的に高める運転支援レベル判定部（１４）を更に備え、
当該運転支援レベル判定部（１４）によって判定される運転支援情報の提供度合いは、
（Ａ）通信エリアに他車が存在することを案内する段階、
（Ｂ）自車と位置関係が近い他車が存在する方向を案内する段階、
を少なくとも含み、
前記（Ａ）段階においては、前記第１表示手段（１１０）及び第２表示手段（１２０）を全点灯させ、
前記（Ｂ）段階においては、対象となる他車が存在する方向に対応した前記表示手段を点灯させる
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
方向を指定する方向指定操作手段（１３０）を更に備え、
前記表示制御手段は、
前記（Ａ）段階においては、前記方向指定操作手段（１３０）が操作されて指定された方向に他車が存在する場合は、当該指定された方向に対応する前記表示手段を点灯する
請求項６に記載の車両用運転支援装置。
【請求項８】
前記（Ｂ）段階において、前記方向指定操作手段（１３０）が操作された場合は、当該操作を無効とする請求項６または請求項７に記載の車両用運転支援装置。
【請求項９】
前記第２表示手段（１２０）は、点発光が可能な点発光部（１２５）と、面発光が可能な面発光部（１２６）とを備え、
前記（Ａ）段階においては前記点発光部（１２５）を点灯させ、前記（Ｂ）段階においては前記点発光部及び面発光部（１２６）を点灯させる請求項６ないし請求項８のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項１０】
前記バックミラー装置（１０３）は、鏡面部（３０２）と、一方側が車体に取り付けられるミラーステー部（３０１）と、当該ミラーステー部（３０１）の他方側に取り付けられるとともに前記鏡面部（３０２）を保持するハウジング部（３０３）を備え、
前記第２表示手段（１２０）は、前記ミラーステー部（３０１）またはハウジング部（３０２）に取り付けられるとともに、当該第２表示手段（１２０）と鏡面部（３０２）との間には、凸状の庇部（３０６）が設けられた
請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項１】
自車の通信エリア内に他車が存在する場合に、前記自車及び他車間で少なくとも位置情報の送受信を行い、当該位置情報に基づいて他車に対する自車の危険度に関する走行の運転支援情報を提供する運転支援システムを搭載した車両であって、
前記運転支援情報を表示する表示手段と、
前記自車と他車の位置関係に基づいて前記表示手段の表示態様を制御する表示制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、
前記表示手段は、
前記自車よりも前方位置に他車が存在する場合に前記運転支援情報を表示する第１表示手段（１１０）と、
当該第１表示手段（１１０）とは別体で、且つ前記自車よりも後方位置に他車が存在する場合に前記運転支援情報を表示する第２表示手段（１２０）とを備え、
当該第２表示手段（１２０）が、車両後方を映すバックミラー装置（１０３）に設けられる
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記第１表示手段（１１０）は、前記第２表示手段（１２０）よりも車両前方、または車両後方にずらして設けられた請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記車両は、
車両前部を覆うフロントカウル（１００）と、
前記フロントカウル（１００）に取り付けられたメータ装置（１０１）と、
前輪を転舵するとともに前記フロントカウル（１００）に対して回動自在なバーハンドル（１０２）とを備える鞍乗型車両であって、
前記バーハンドル（１０２）の左右に左ミラー及び右ミラーを設け、前記左ミラー及び右ミラーに前記第２表示手段（１２０）をそれぞれ設け、
前記第１表示手段（１１０）が前記左ミラーと右ミラーの間で、且つ前記フロントカウル（１００）又はメータ装置（１０１）に設けられた
請求項１又は請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
車両に乗車した運転者の正面視で、前記左ミラーと右ミラーとにそれぞれ設けた第２表示手段（１２０）間を結ぶ直線上に、前記第１表示手段（１１０）を配置する請求項３に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記第１表示手段（１１０）及び第２表示手段（１２０）は、点灯表示が可能な灯体である請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
前記自車と他車の位置関係が近づくにつれて前記危険度に関する運転支援情報の提供度合いを段階的に高める運転支援レベル判定部（１４）を更に備え、
当該運転支援レベル判定部（１４）によって判定される運転支援情報の提供度合いは、
（Ａ）通信エリアに他車が存在することを案内する段階、
（Ｂ）自車と位置関係が近い他車が存在する方向を案内する段階、
を少なくとも含み、
前記（Ａ）段階においては、前記第１表示手段（１１０）及び第２表示手段（１２０）を全点灯させ、
前記（Ｂ）段階においては、対象となる他車が存在する方向に対応した前記表示手段を点灯させる
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
方向を指定する方向指定操作手段（１３０）を更に備え、
前記表示制御手段は、
前記（Ａ）段階においては、前記方向指定操作手段（１３０）が操作されて指定された方向に他車が存在する場合は、当該指定された方向に対応する前記表示手段を点灯する
請求項６に記載の車両用運転支援装置。
【請求項８】
前記（Ｂ）段階において、前記方向指定操作手段（１３０）が操作された場合は、当該操作を無効とする請求項６または請求項７に記載の車両用運転支援装置。
【請求項９】
前記第２表示手段（１２０）は、点発光が可能な点発光部（１２５）と、面発光が可能な面発光部（１２６）とを備え、
前記（Ａ）段階においては前記点発光部（１２５）を点灯させ、前記（Ｂ）段階においては前記点発光部及び面発光部（１２６）を点灯させる請求項６ないし請求項８のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項１０】
前記バックミラー装置（１０３）は、鏡面部（３０２）と、一方側が車体に取り付けられるミラーステー部（３０１）と、当該ミラーステー部（３０１）の他方側に取り付けられるとともに前記鏡面部（３０２）を保持するハウジング部（３０３）を備え、
前記第２表示手段（１２０）は、前記ミラーステー部（３０１）またはハウジング部（３０２）に取り付けられるとともに、当該第２表示手段（１２０）と鏡面部（３０２）との間には、凸状の庇部（３０６）が設けられた
請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２０１２−１６４２３７（Ｐ２０１２−１６４２３７Ａ）
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５４９４（Ｐ２０１１−２５４９４）
【出願日】平成２３年２月８日（２０１１．２．８）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月８日（２０１１．２．８）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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