農作業機
【課題】 マーカモータ等のアクチュエータを手動操作により任意に作動することができ、作動体の調整、チェック等を容易に行うことができるようにした農作業機を提供する。
【解決手段】 切換レバー４１、カム４６、ロッド４８及びダブルナット５０で構成される作動体を作動するマーカモータ３８（アクチュエータ）と、前記作動体の複数の所定位置を検出するマーカスイッチ４０（検出手段）と、該検出手段に基づき前記アクチュエータを制御して前記所定位置に作動させる制御手段とを備え、前記作動体の調整等の際に、前記マーカモータ３８の手動操作を可能とする手動モードを設け、手動操作により前記マーカモータ３８を任意の位置に停止させて前記作動体の調整を行うようにした。
【解決手段】 切換レバー４１、カム４６、ロッド４８及びダブルナット５０で構成される作動体を作動するマーカモータ３８（アクチュエータ）と、前記作動体の複数の所定位置を検出するマーカスイッチ４０（検出手段）と、該検出手段に基づき前記アクチュエータを制御して前記所定位置に作動させる制御手段とを備え、前記作動体の調整等の際に、前記マーカモータ３８の手動操作を可能とする手動モードを設け、手動操作により前記マーカモータ３８を任意の位置に停止させて前記作動体の調整を行うようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、線引き用のマーカを備えた農作業機に係り、詳しくは、前記マーカの作動体の位置調整を容易にした農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、乗用田植え機等の農作業機は、植付装置の下部両側に一対のマーカを備え、植付作業時に走行機体の走行方向を維持して苗の植付条間を適正に保持するため、前記マーカの何れか一方を交互に振出して、圃上面に次行程の走行機体の走行目標となる線を引くことが行われている。
【０００３】
このような農作業機として、植付装置が植付位置にあるとき、一方のマーカを作業位置に振出して圃場に線を引くと共に、他方のマーカは、植付装置に格納される非作業位置に移動させ、非作業位置に移動したマーカを機械的なロック部材により保持するようにしたものが公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１３９１１１号公報（第４−５頁、図４、図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、非作業位置にあるマーカを作業位置へ振出す際、マーカ作動体等の作動体を、マーカスイッチ等の検出手段で検出して、マーカモータ等のアクチュエータを例えば正逆方向に回転させて、作動体を左右位置及び中央位置に制御する農作業機にあっては、例えばマーカ作動体を、マーカのロックを解除する位置等、作動体の位置を調整する必要があるが、アクチュエータを任意に作動することができず、前記調整が面倒であった。
【０００６】
前記の事情に鑑み、本発明は、マーカモータ等のアクチュエータを手動操作により任意に作動することができ、前記マーカ作動体の調整、チェック等を容易に行うことができるようにした農作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、請求項１に係る本発明は、作動体（４１、４６、４８、５０）を作動するアクチュエータ（３８）と、前記作動体の複数の所定位置を検出する検出手段（４０）と、該検出手段（４０）に基づき前記アクチュエータ（３８）を制御して前記所定位置に作動させる制御手段と、を備える農作業機において、
所定状態で機能し、かつ手動操作により前記アクチュエータ（３８）を任意に作動する手動モードを設けた、
ことを特徴とする農作業機にある。
【０００８】
請求項２に係る本発明は、前記所定状態は、出力チェックモードにおける前記アクチュエータ（３８）のチェック時である、
請求項１記載の農作業機にある。
【０００９】
なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【００１０】
マーカ作動体等の作動体を、マーカスイッチ等の検出手段で検出して、マーカモータ等のアクチュエータを例えば正逆方向に回転させて、作動体を左右位置及び中央位置に制御する農作業機にあっては、例えばマーカ作動体を、マーカのロックを解除する位置等、作動体の位置を調整する必要があるが、アクチュエータを任意に作動することができず、上記調整が面倒であったが、請求項１に係る本発明によると、アクチュエータを手動操作により任意に作動することができ、上記調整等を容易に行うことができる。
【００１１】
請求項２に係る本発明によると、上記アクチュエータの手動モードを、出力チェックモードにおける該アクチュエータのチェック時に機能すると、一般ユーザが作業中に誤操作する恐れはなく、かつ点検・調整を行うサービスマンがアクチュエータのチェック中に容易に行うことができる。
【００１２】
なお、上記作動体及びアクチュエータは、マーカ作動に関するものに限定されるものではなく、作業機のリフトカム及びその油圧アクチュエータ等の他のものにも適用し得ることは勿論である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１４】
図１乃至図１６は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、本発明にかかる農作業機の側面図、図２は、農作業機の操作パネルの平面図、図３は、マーカ操作機構の側面図、図４は、マーカ操作機構の平面図、図５は、マーカ切換部の側面図、図６は、マーカ切換部の平面図、図７は、マーカ切換部におけるロック状態を示す側面図、図８は、マーカ切換部におけるロック解除状態を示す側面図、図９は、ロータリスイッチを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、作動範囲を示す拡大平面図、図１０は、農作業機の制御装置のブロック線図、図１１乃至図１６は、制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【００１５】
図１に示すように、農作業機１０は、前輪２及び後輪３に支持された走行機体５を有し、該走行機体５の後部に植付部を構成する作業装置２１が接続されている。前記走行機体５の前輪２の前方にエンジン（図示せず）が搭載され、ボンネット６で覆われている。前記走行機体５の前後方向の中央部には、運転席７が配置され、該運転席７の後部には座席シート８が配置されている。前記運転席７の前部には、該座席シート８と対向するように、ステアリングコラム１０が配置され、該ステアリングコラム１０に、前記走行機体５の走行方向を操作するステアリングホイール１１が配置されている。
【００１６】
図２に示すように、前記ステアリングコラム１０の側面には、前記作業装置２１を、上昇位置、下降位置、植付位置等の各位置へ移動させるクイックアップレバー１２と、該クイックアップレバー１２を囲うように前記ステアリングコラム１０の側面に配置され、前記クイックアップレバー１２の上下方向の操作位置を検出する切換スイッチと、前記クイックアップレバー１２の前後方向の操作位置を検出するモード切替スイッチ及び方向切換スイッチ等を備えたスイッチボックス１３が配置されている。
【００１７】
また、前記運転席７の前方には、前記ステアリングコラム１０を囲むように、操作パネル１５が配置され、該操作パネル１５には、前記作業装置２１に植付作業を支持する植付スイッチ１６と、後述するマーカの自動切換えを支持するマーカ自動スイッチ１７と、後述するフロートと圃場の接触圧により前記作業装置２１を上下方向に移動させるための油圧バルブ（図示せず）の感度を設定する油圧感度切換ダイヤル１８と、警報停止スイッチ２０等が配置されている。
【００１８】
図１に示すように、前記作業装置２１は、前記油圧バルブを介して駆動される油圧アクチュエータ２２により上下方向に揺動する昇降リンク機構２３に接続される。該作業装置２１は、載置したマット状の苗を下方に搬送すると共に、左右方向（図１では、紙面の前後方向）に移動する苗のせ台２５と、該苗のせ台２５の下方に配置された伝動ケース２６と、該伝動ケース２６に回転自在に支持され、前記マット状の苗から植付単位の苗を掻き取って圃場に植付ける複数の植付部２７と、圃上面を滑走して圃上面と植付部２７の間隔を維持する複数のフロート２８等を備えている。
【００１９】
前記伝動ケース２６の前部（図１では紙面の左側）に、前記苗のせ台２５の下方に位置する非作業位置と、前記後輪３の側方に位置する作業位置との間で揺動自在な風車型のマーカ３０が配置されている。なお、前記マーカ３０は、棒型のマーカであっても良い。
【００２０】
図３、図４に示すように、前記マーカ３０を操作するマーカ操作機構３１は、前記走行機体５の座席シート８（図１参照）の下方に配置されたマーカ切換部３２と、前記伝動ケースに配置されたマーカ振出し部３３で構成され、該マーカ切換部３２とマーカ振出し部３３とは、インナーワイヤ３５で接続され、該インナーワイヤ３５を通して該マーカ切換部３２の操作が該マーカ振出し部３３に伝達されるようになっている。
【００２１】
図５、図６に示すように、前記マーカ切換部３２は、前記走行機体５に立設されたベース板３６に支持されている。前記ベース板３６に固定されたフレーム３７の下面には、電動アクチュエータを構成するマーカモータ３８とロータリスイッチで構成されるマーカスイッチ４０が、それぞれ回転軸３８aと回転軸４０aを該フレーム３７上に突出するように固定されている。
【００２２】
前記マーカモータ３８の回転軸３８aには、断面が略L字状に形成された切換レバー４１と、略L字状に曲げられた丸棒で形成された作動アーム４２が固定されている。前記マーカスイッチ４０の回転軸４０aには、アーム４３が固定され、該アーム４３には、前記作動アーム４２が回転及び摺動自在に嵌合するコの字状の溝４３aが形成されている。
【００２３】
従って、前記マーカモータ３８の作動により前記作動アーム４２が左右方向に回動すると、アーム４３が作動アーム４２と逆方向の右左方向に回動して、回転軸４０aを回しマーカスイッチ４０を作動させる。
【００２４】
図９に示すように、前記マーカスイッチ４０は、回転軸４０aの回転方向の中間位置Nと、その左右に設定された回転位置Ｄ、Ｂの３点が検知できるように構成されている。なお、前記回転位置Ｄ、Ｂは、前記回転軸４０ａが中間位置からそれぞれ１５度以上回転した場合、該回転軸４０ａの回転方向を検知するように設定されている。
【００２５】
前記フレーム３７の後部には、軸４５が横設されている。一対のカム４６は、前記軸４５に搖動自在に支持され、それぞれ前記軸４５に装着された捩じりばね４７で、該軸４５を中心として時計回り方向に付勢されている。また、前記切換レバー４１と前記カム４６との間は、それぞれ、一端が該カム４６に形成された穴（図示せず）に揺動自在に嵌合し、ネジ部４８ａが形成された他端が該切換レバー４６に形成された穴（図示せず）を摺動自在に貫通するロッド４８と、該ロッド４８のネジ部４８aに螺合するダブルナット５０を介して連結されている。
【００２６】
従って、前記捩じりばね４７の弾性力によって前記ロッド４８には常に張力が作用している。そして、前記マーカモータ３７の作動により切換レバー４１が左右方向に回動すると、一方の前記ダブルナット５０を介して前記ロッド４８が引っ張られ、該ロッド４８に連結されたカム４６を、図５で反時計方向に回動させ、他方の前記ロッド４８は、ダブルナット５０が切換レバー４１から離間して張力が解放されるので、該ロッド４８に連結されたカム４６は、前記捩じりばね４７の弾性力によって、図５で時計回り方向に付勢される。
【００２７】
また、前記ロッド４８のネジ部４８aに螺合する前記ダブルナット５０の位置を換えることにより、前記マーカモータ３８の回転位置（切換レバー４１の回動位置）に対する前記カム４６の揺動開始タイミングを調整することができる。即ち、前記切換レバー４１、ダブルナット５０、ロッド４８及びカム４６で、作動体を構成する。
【００２８】
前記フレーム３７に所定の間隔で固定された一対のプレート５１には、軸５２が支持されている。前記軸５２には、前記カム４６と対応する一対のアームプレート５３が上下方向に揺動自在に支持され、該アームプレート５３には、それぞれ前記カム４６に当接するピン５５が支持されている。
【００２９】
前記アームプレート５１の下端部には、プレート５６が固定されている。前記アームプレート５３の一端には、それぞれ前記インナーワイヤ３５のワイヤ３５aの一端が揺動自在に連結され、前記プレート５６には、前記各インナーワイヤ３５のチューブ３５bの一端が固定されている。なお、前記インナーワイヤ３５のワイヤ３５aの他端は、前記マーカ振出し部３３に接続されており、該マーカ振出し部３３で引張り力が付加されている。
【００３０】
従って、前記マーカモータ３８の作動により前記切換レバー４１が回動して、前記カム４６を図５に示す位置から反時計方向に揺動させると、前記ピン５５が該カム４６から外れ、前記ワイヤ３５aに付加された引張り力により、前記アームプレート５３が図５に示す位置から反時計方向に搖動して、前記マーカ３０の振出を許容する。
【００３１】
前記一対のプレート５１には、軸５７が支持されている。前記軸５７には、前記アームプレート５３に対応する一対の揺動板５８が揺動自在に支持されている。前記揺動板５８には、前記アームプレート５３に固定されたローラ受６０と対応するローラ６１が回転自在に支持されている。
【００３２】
前記一対の揺動板５８の一端は、軸６２でそれぞれ揺動自在に連結されると共に、一方の搖動板５８には、操作ロッド６３が揺動自在に連結されている。前記操作ロッド６３の他端は、前記昇降リンク機構２３に揺動自在に連結されている。
【００３３】
従って、前記昇降リンク機構２３が搖動して前記作業装置２１を上昇させると、図７に示すように、該昇降リンク２３の搖動によって前記操作ロッド６３が押し上げられ、前記揺動板５８を前記軸５７を中心として反時計方向に揺動させる。すると、前記ローラ６１が前記ローラ受６０を押して前記アームプレート５３を前記軸５２を中心として時計方向に揺動させ、前記ワイヤ３５aを引張り、前記左右一対のマーカ３０を同時に非作業位置へ移動させる。
【００３４】
また、前記昇降リンク機構２３が搖動して前記作業装置２１を下降させると、図８に示すように、該昇降リンク機構２３の搖動によって前記操作ロッド６３が引き下げられ、前記揺動板５８を前記軸５７を中心として時計方向に搖動させる。すると、前記ローラ６１が前記ローラ受け６０から外れ、前記アームプレート５３は、前記ワイヤ３５aに付加された引張り力によって前記カム４６にピン５５が当接する位置まで反時計方向に搖動して、前記マーカ３０の振出しが可能な状態となる。即ち、前記カム４６は、前記アームプレート５３をロックするロック部材となる。
【００３５】
このとき、前記カム４６が反時計方向に搖動した状態であれば、前記ピン５５が該カム４６に当接することなく、前記アームプレート５３は、前記マーカ３０の振出し位置まで搖動することになる。
【００３６】
図３、図４に示すように、前記マーカ振出し部３３は、前記マーカ３０を支持するマーカアーム６５を有し、軸６６に搖動可能に支持されたマーカ基部回動部材６７と、該マーカ基部回動部材６７を前記マーカの振出し方向に付勢するバネ６８とから成り、該マーカ基部回動部材６７に前記インナーワイヤ３５のワイヤ３５aが接続されている。なお、前記インナーワイヤ３５のチューブ３５bの一端は、ブラケット７０に固定されている。
【００３７】
従って、前記ワイヤ３５aの一端を前記マーカ基部回動部材６７へ振出すことにより、前記バネ６８の抗張力によって前記マーカ３０がその作業位置へ振出される。また、前記ワイヤ３５aを前記マーカ切換部３２側へ引っ張ることにより、前記バネ６８を伸張させながら前記マーカ３０をその非作業位置へ移動させることができる。また、前記ワイヤ３５aには、常に前記バネ６８の抗張力により前記マーカ３０の振出し方向への引張り力が作用している。
【００３８】
図１０に示すように、前記農作業機１の制御装置７１の制御部７２は、マイコン（マイクロコンピュータ）で構成され、その入力側には、警報停止スイッチ２０、マーカ自動スイッチ７３、オートマーカ右スイッチ７５、オートマーカ左スイッチ７６、前記マーカスイッチ４０のマーカスイッチ左接点７７、マーカスイッチ中立接点７８、マーカスイッチ右接点８０、水平設定ボリューム８１、クイックアップレバー上げスイッチ８２、クイックアップレバー下げスイッチ８３、リフト角ポテンショメータ８５、リフタカムポテンショメータ８６、植付スイッチ８７等が接続されている他、農作業機１の運転操作に必要な各種ボリューム、センサ、スイッチ、ポテンショメータ、信号が接続されている。
【００３９】
また、前記制御部７２の出力側には、マーカ自動モニタ９１、マーカモニタ右９２、マーカモニタ左９３、マーカモータ３８、水平自動モータ９６、リフタカムモータ９７、植付モニタ１００等が接続されている他、前記農作業機１の運転操作に必要な各種の表示部材やアクチュエータ（モータ）等が接続されている。
【００４０】
前記構成の農作業機１の通常の作業状態におけるマーカの制御について図１１乃至図１６により説明する。
【００４１】
図１１に示すように、初期タイマをセットする（図１１のステップＳ１、以下、単にステップＳ○○という）。各種接点、センサ等の出力を入力する（ステップＳ２）。操作モードを設定する（ステップＳ３）。
【００４２】
初期タイマのカウントを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４で初期タイマが０の場合、前記マーカ自動スイッチ７３、オートマーカ右スイッチ７５、オートマーカ左スイッチ７６、マーカスイッチ左接点７７、マーカスイッチ中立接点７８、マーカスイッチ右接点８０の出力を入力する（ステップＳ５）。
【００４３】
出力チェックの要否を設定したモードフラグを判定する（ステップＳ６）。前記ステップＳ６でモードフラグが出力チェックになっている場合、エンジンの回転を判定する（ステップＳ７）。前記ステップＳ７でエンジンが回転している場合、出力チェックを停止する処理を行う（ステップＳ８）。さらに、モードフラグに通常モードを設定する（ステップＳ９）。前記ステップＳ７でエンジンが停止している場合、出力チェック処理を行う（ステップＳ１０）。
【００４４】
前記ステップＳ６でモードフラグが出力チェックになっていない場合、入力チェックの要否を設定したモードフラグを判定する（ステップＳ１１）。前記ステップＳ１１でモードフラグが入力チェックになっていた場合、エンジンの回転を判定する（ステップＳ１２）。前記ステップＳ１２でエンジンが回転している場合、モードフラグに通常モードを設定する（ステップＳ１３）。前記ステップＳ１２でエンジンが停止している場合、入力チェック処理を行う（ステップＳ１４）。前記ステップＳ１１でモードフラグが入力モードでない場合、通常モード処理を行う（ステップＳ１５）。
【００４５】
前記ステップS３のモード設定は、図１２に示すように、まず、エンジンが回転しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。前記ステップＳ２１で、エンジンが停止している場合、モード確認タイマの残り時時間を判定する（ステップＳ２２）。前記ステップＳ２２で、モード確認タイマの残り時間が０の場合、モード確認タイマに所定の時間をセットする（ステップＳ２３）。所定のスイッチのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ２４）。所定のスイッチがＯＮの場合、前回の所定のスイッチの判定結果を判定する（ステップＳ２５）。前記ステップＳ２４及びステップＳ２５で、その判定結果が何れもＯＮの場合、モードフラグに出力チェックをセットする（ステップＳ２６）。
【００４６】
前記ステップＳ２４で所定のスイッチがＯＦＦの場合、モードフラグに入力チェックをセットする（ステップＳ２７）。また、前記ステップＳ２１で、エンジンが回転中の場合、モードフラグに通常モードをセットする（ステップＳ２８）。
【００４７】
前記ステップS１０（図１１参照）の出力チェック処理は、図１３に示すように、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が１か否かを判定する（ステップS３１）。前記ステップS３１で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が１の場合、水平自動モータ９６の出力チェック処理を行う（ステップS３２）。前記ステップS３１で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が１以外の場合、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が２か否かを判定する（ステップS３３）。前記ステップS３３で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が２の場合、モニタ・ブザー出力チェック処理を行う（ステップS３４）。
【００４８】
前記ステップS３３で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が２以外の場合、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が５か否かを判定する（ステップS３５）。前記ステップS３５で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が５の場合、リフタカムモータ９７の出力チェック処理を行う（ステップS３６）。前記ステップS３５で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が５以外の場合、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が６か否かを判定する（ステップS３７）。前記ステップS３７で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が６の場合、感知ワイヤモータ９８の出力チェック処理を行う（ステップS３８）。
【００４９】
前記ステップS３３で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が６以外の場合、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が７か否かを判定する（ステップS３９）。前記ステップS３９で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が７の場合、マーカモータ９１の出力チェック処理を行う（ステップS４０）。
【００５０】
前記ステップS４０のマーカモータ３８の出力チェック処理は、図１４に示すように、前記警報停止スイッチ２０が操作されているか否かを判定する（ステップＳ４１）。前記ステップS４１で、前記警報停止スイッチ２０が操作されていない場合、前記クイックアップレバー上げスイッチ８２及びクイックアップレバー下げスイッチ８３の出力に基づいて、前記クイックアップレバー１２による前記マーカ３０の振出操作の有無を判定する（ステップS４２）。
【００５１】
前記ステップＳ４２で、前記マーカ３０の振出操作がある場合、チェックモードにワンショットモードを設定する（ステップＳ４３）。前記ステップS４３で、ワンショットモードを設定した後、振出フラグを判定する（ステップＳ４４）。前記ステップS４４で、振出フラグが右振出であった場合、前記マーカモータ３８を右方向へ駆動する（ステップＳ４５）。同時に、マーカ右ONタイムの出力時間を設定する（ステップＳ４６）。
【００５２】
前記ステップＳ４４で、振出フラグが左振出であった場合、前記マーカモータ３８を左方向に駆動する（ステップＳ４７）。同時に、マーカ左ONタイムの出力時間を設定する（ステップＳ４８）。
【００５３】
前記ステップＳ４１で、前記警報停止スイッチ２０が操作されていた場合、チェックモードに出力チェックモードを設定する（ステップＳ４９）。前記ステップＳ４９で、出力チェックモードを設定した後、前記マーカスイッチ左接点７７のON、ＯＦＦを判定する（ステップＳ５０）。前記ステップＳ５０で、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＦＦの場合、前記マーカスイッチ右接点８０のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ５１）。前記ステップＳ５１で、前記マーカスイッチ右接点８０がＯＦＦの場合、順序フラグに右振出方向を設定する（ステップＳ５２）。
【００５４】
前記ステップＳ５１で、前記マーカスイッチ右接点８０がＯＮであった場合、順序フラグに左振出方向を設定する（ステップＳ５３）。同時に、チェック確認フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ５４）。前記ステップＳ５０で、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＮであった場合、順序フラグに右振出方向を設定する（ステップＳ５５）。同時に、チェック確認フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ５６）。
【００５５】
前記ステップＳ４６で出力時間を設定した後、前記ステップＳ４８で出力時間を設定した後、前記ステップＳ５２で右振出方向を設定した後、前記ステップＳ５４でチェック確認フラグをＯＦＦ設定した後、前記ステップＳ５６でチェック確認フラグをＯＦＦ設定した後、チェックモードが出力チェックモードになっているか否かを判定する（ステップＳ５７）。
【００５６】
前記ステップＳ５７で、チェックモードが出力チェックモード以外のモードであった場合、チェックモードがワンショットモードになっているか否かを判定する（ステップＳ５８）。前記ステップＳ５８で、チェックモードがワンショットモードであった場合、マーカ右ＯＮタイムの残り時間を判定する（ステップＳ５９）。前記ステップＳ５９でマーカ右ＯＮタイムの残り時間がある場合、前記マーカモータ３８を右方向に駆動する（ステップＳ６０）。
【００５７】
前記ステップＳ５９で、マーカ右ＯＮタイムが０の場合、マーカ左オンタイムの残り時間を判定する（ステップＳ６１）。前記ステップＳ６１で、マーカ左ＯＮタイムの残り時間がある場合、前記マーカモータ３８を左方向に駆動する（ステップＳ６２）。前記ステップＳ６１で、マーカ左ＯＮタイムが０の場合、チェックモードをＯＦＦに設定する（ステップＳ６３）。同時に、前記マーカモータ３８を停止させる（ステップＳ６４）。前記ステップＳ５７で、チェックモードが出力チェックモードに設定されていた場合、図１３に示す出力チェック処理を行う（ステップＳ６５）。
【００５８】
前記マーカ３０の制御は、図１５に示すように、まず、前記マーカ自動スイッチ７３の出力に基づいて、マーカの操作モードを判定する（ステップＳ７１）。前記ステップＳ７１で、マーカ自動スイッチ７３がＯＮの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて前記作業装置２１が下降しているか否かを判定する（ステップＳ７２）。前記ステップＳ７２で、前記作業装置２１が下降している場合、マーカセットフラグのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ７３）。
【００５９】
前記ステップＳ７３で、マーカセットフラグがＯＮの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて、前記植付部２７がマーカ収納高さ以上か否かを判定する（ステップＳ７４）。前記ステップＳ７４で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以下の場合、前記リフトカムポテンショメータ８６の出力に基づいて、前記植付部２７が植付位置にあるか否かを判定する（ステップＳ７５）。前記ステップＳ７５で、前記植付部２７が植付位置にある場合、植付クラッチフラグをＯＮに設定する（ステップＳ７６）。
【００６０】
前記ステップＳ７６で、植付フラグをＯＮに設定した後、前記ステップＳ７４で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以上の場合、前記ステップＳ７５で、前記植付部２７が植付位置以外にある場合、前記植付モニタ１００が表示されているか否かを判定する（ステップＳ７７）。前記ステップＳ７７で、前記植付モニタ１００が表示されている場合、マーカセットフラグをオートマーカに設定する（ステップＳ７８）。
【００６１】
前記マーカスイッチ右接点７７及びマーカスイッチ左接点８０の出力を判定する（ステップＳ７９）。前記ステップＳ７９で、前記マーカスイッチ左接点７７及びマーカスイッチ右接点８０の出力がＯＦＦ以外の場合、前記マーカスイッチ左接点７７及びマーカスイッチ右接点８０の出力に基づいて、一対のマーカ３０の何れ側が振り出されているかを判定する（ステップＳ８０）。
【００６２】
前記ステップＳ８０で、前記マーカ３０の左側が振出されている場合、マーカ１フラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ８１）。前記ステップＳ８１で、マーカ１セットフラグがセットされていない場合、マーカスイッチ左接点７７のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ８２）。前記ステップＳ８２で、マーカスイッチ左接点７７がＯＮしている場合、マーカ１セットフラグをＯＮ設定する（ステップＳ８３）。
【００６３】
前記ステップＳ８３で、マーカ１セットフラグをＯＮ設定した後、前記ステップＳ８１で、マーカ１フラグがセットされている場合、前記マーカスイッチ右接点８０の出力に基づいて、前記右側のマーカ３０が振出されているか否かを判定する（ステップＳ８４）。前記ステップＳ８４で、前記右側のマーカ３０が振出されている場合、マーカ２セットフラグのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ８５）。
【００６４】
前記ステップＳ８５で、マーカ２セットフラグがＯＦＦの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて、前記植付部２７がマーカ収納高さ以上か否かを判定する（ステップＳ８６）。前記ステップＳ８６で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以下の場合、マーカスイッチ右接点８０のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ８７）。前記ステップＳ８７で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以下の場合、前記左側のマーカ３０のＯＮタイムを判定する（ステップＳ８８）。
【００６５】
前記ステップＳ８８で、前記左側のマーカ３０のＯＮタイムが０の場合、前記マーカモータ３８を右方向に駆動する（ステップＳ８９）。同時に、右側のマーカ３０のＯＮタイムを設定する（ステップＳ９０）。さらに、駆動方向フラグを右振出に設定する（ステップＳ９１）。前記ステップＳ８７で、前記マーカスイッチ右接点８０がＯＮの場合、マーカ２セットフラグをＯＮに設定する（ステップＳ９２）。
【００６６】
前記ステップＳ９２で、マーカ２セットフラグをＯＮ設定した後、前記ステップＳ７２で、前記植付部２７が上昇位置にある場合、前記ステップＳ７７で、前記植付モニタ１００が表示されていない場合、前記ステップＳ７９で、前記マーカスイッチ左接点７７及びマーカスイッチ右接点８０の出力がＯＦＦの場合、前記ステップＳ８２で、マーカスイッチ左接点７７がＯＦＦの場合、前記ステップＳ８４で、前記右側のマーカ３０が振出されていない場合、前記ステップＳ８５で、マーカ２セットフラグがＯＮの場合、前記ステップＳ８６で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以上の場合、前記マーカモータ３８の駆動方向フラグをＯＦＦ設定する（ステップＳ９３）。
【００６７】
前記ステップＳ８０で、前記マーカ３０の右側が振出されている場合、マーカ１セットフラグを判定する（ステップＳ９４）。前記ステップＳ９４で、マーカ１セットフラグがＯＦＦの場合、マーカスイッチ右接点８０のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ９５）。前記ステップＳ９５で、マーカスイッチ右接点８０がＯＮの場合、マーカ１セットフラグをＯＮ設定する（ステップＳ９６）。なお、前記ステップＳ９５で、マーカスイッチ右接点８０がＯＦＦの場合、前記ステップＳ８８へ移行する。
【００６８】
前記ステップＳ９６で、マーカ１セットフラグをＯＮ設定した後、前記ステップＳ９４で、マーカ１セットフラグがＯＮの場合、前記マーカスイッチ左接点７７の出力に基づいて、前記左側のマーカ３０が振出されているか否かを判定する（ステップＳ９７）。前記ステップＳ９７で、前記左側のマーカ３０が振出されている場合、マーカ２セットフラグのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ９８）。
【００６９】
前記ステップＳ９８で、マーカ２セットフラグがＯＦＦの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて、前記植付部２７がマーカ収納高さ以上か否かを判定する（ステップＳ９９）。前記ステップＳ９９で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以下の場合、マーカスイッチ左接点７７のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ１００）。前記ステップＳ１００で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以下の場合、前記ステップＳ８２で、マーカスイッチ左接点７７がＯＦＦの場合、前記右側のマーカ３０のＯＮタイムを判定する（ステップＳ１０１）。
【００７０】
前記ステップＳ１０１で、前記右側のマーカ３０のＯＮタイムが０の場合、前記マーカモータ３８を右方向に駆動する（ステップＳ１０２）。同時に、左側のマーカ３０のＯＮタイムを設定する（ステップＳ１０３）。さらに、駆動方向フラグを左振出に設定する（ステップＳ１０４）。前記ステップＳ１００で、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＮの場合、マーカ２セットフラグをＯＮに設定する（ステップＳ１０５）。
【００７１】
前記ステップＳ９５で、マーカスイッチ右接点８０がＯＦＦの場合、前記ステップＳ８８へ移行する。前記ステップＳ９７で、前記左側のマーカ３０が振出されていない場合、前記ステップＳ９８で、マーカ２セットフラグがＯＮの場合、前記ステップＳ９９で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以上の場合、それぞれ前記ステップＳ９３へ移行する。
【００７２】
前記ステップＳ７１で、マーカ自動スイッチ７３がＯＦＦの場合、マーカセットフラグを判定する（ステップＳ１０６）。前記ステップＳ１０６で、マーカセットフラグがＯＦＦの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて、前記植付部２７がマーカ収納高さ以上か否かを判定する（ステップＳ１０７）。一方、前記ステップＳ１０６で、マーカセットフラグがＯＮ（マーカ自動スイッチ７３がＯＮ）の場合、前記ステップＳ７９へ移行する。
【００７３】
前記ステップＳ６７で、前記植付部２７がマーカ収納高さ以上の場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて前記作業装置２１が下降しているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。前記ステップＳ１０８で、前記作業装置２１が下降している場合、マーカセットフラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ１０９）。
【００７４】
前記ステップＳ１０９で、マーカセットフラグをＯＦＦに設定した後、前記ステップＳ７３で、マーカセットフラグがＯＦＦの場合、前記マーカスイッチ中立接点７８がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。前記ステップＳ１１０で、前記マーカスイッチ中立接点７８がＯＦＦである場合、前記マーカスイッチ右接点８０がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。前記ステップＳ１１１で、前記マーカスイッチ右接点８０がＯＦＦである場合、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【００７５】
前記ステップＳ１１２で、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＦＦの場合、駆動方向フラグがＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。前記ステップＳ１１３で、駆動方向フラグがＯＦＦ以外の場合、駆動周期タイマの残り時間が０であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。前記ステップＳ１１４で、駆動周期タイマが０である場合、駆動周期タイマをセットする（ステップＳ１１５）。同時に、駆動ＯＮタイマをセットする（ステップＳ１１６）。
【００７６】
前記ステップＳ１１６で駆動ＯＮタイマをセットした後、前記ステップＳ１１４で駆動周期タイマの残り時間が０でない場合、駆動ＯＮタイマの残り時間を判定する（ステップＳ１１７）。前記ステップＳ１１７で、駆動ＯＮタイマの残り時間がある場合、駆動方向フラグが右振出か否かを判定する（ステップＳ１１８）。前記ステップＳ１１８で、駆動方向フラグが右振出以外の場合には、駆動方向フラグが左振出か否かを判定する（ステップＳ１１９）。
【００７７】
前記ステップＳ１１０で、前記マーカスイッチ中立接点７８がＯＮの場合、マーカＯＦＦセットフラグをＯＮに設定する（ステップＳ１２０）。前記ステップＳ１２０で、マーカＯＦＦセットフラグをＯＮに設定した後、前記ステップＳ１０７で、前記植付部２７がマーカ収納高さ以下の場合、前記ステップＳ１０８で、前記作業装置２１が下降している場合、駆動周期タイマをクリアする（ステップＳ１２１）。同時に、駆動ＯＮタイマをクリアする（ステップＳ１２２）。さらに、駆動方向周期をクリアする（ステップＳ１２３）。
【００７８】
前記ステップＳ１１１で、前記マーカスイッチ右接点がＯＮの場合、駆動方向フラグを左振出に設定する（ステップＳ１２４）。同時に、駆動周期タイマをセットする（ステップＳ１２５）。前記ステップＳ１１２で、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＮの場合、駆動方向フラグを右振出に設定する（ステップＳ１２６）。同時に、駆動周期タイマをセットする（ステップＳ１２７）。
【００７９】
前記ステップ１２７で、駆動周期タイマをセットした後、前記ステップＳ１１８で、駆動方向フラグが右振出の場合、前記マーカモータ３８を右方向に駆動する（ステップＳ１２８）。同時に、マーカ右ＯＮタイムをセットする（ステップＳ１２９）。前記ステップＳ１２５で、駆動周期タイマをセットした後、前記ステップＳ１１９で、駆動方向フラグが左振出の場合、前記マーカモータ３８を左方向に駆動する（ステップＳ１３０）。同時に、マーカ左ＯＮタイムをセットする（ステップＳ１３１）。
【００８０】
マーカ切換操作のチェックは、図１６に示すように、まず、前記植付スイッチ８７のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ１４１）。前記ステップＳ１４１で、前記植付スイッチ８７がＯＮの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力により前記植付け部２７が下降しているか否かを判定する（ステップＳ１４２）。前記ステップＳ１４２で、前記植付部２７が下降していない場合、両落ち操作タイマをセットする（ステップＳ１４３）。
【００８１】
前記ステップＳ１４３で両落ちタイマをセットした後、前記植付部２７が最上昇位置に停止しているか否かを判定する（ステップＳ１４４）。前記ステップＳ１４４で、前記植付部２７が最上昇位置にある場合、前記マーカ自動スイッチ７３の出力に基づいてマーカモードが自動に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１４５）。なお、前記ステップＳ１４４で、前記植付部２７が最上昇位置で停止していない場合、前記ステップＳ１４１へ移行する。前記ステップＳ１４５で、マーカモードが自動に設定されている場合、植付クラッチフラグのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ１４６）。
【００８２】
前記ステップＳ１４６で、植付クラッチフラグがＯＮの場合、前記マーカ３０の振出のモードを判定する（ステップＳ１４７）。前記ステップＳ１４７で、前記左右一対のマーカ３０の何れか一方の振出モードになっている場合、マーカモードの振出方向を反転する（ステップＳ１４８）。前記ステップＳ１４７で、振出モードになっていない場合、マーカの振出モードを右振出に設定する（ステップＳ１４９）。
【００８３】
前記ステップＳ１４５でマーカモードが自動に設定されていない場合、前記ステップＳ１４６で植付クラッチフラグがＯＦＦの場合、前記ステップＳ１４９でマーカモードを右振出に設定した場合、植付クラッチフラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ１５０）。
【００８４】
前記ステップＳ１５０で、植付クラッチフラグをＯＦＦに設定した後、前記左側のマーカ３０の振出操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１５１）。前記ステップＳ１５１で、前記左側のマーカ３０の左振出操作が行われている場合、マーカの操作モードを判定する（ステップＳ１５２）。前記ステップＳ１５２で、マーカの操作モードが左振出以外のモードになっている場合、マーカの操作モードを左振出モードに設定する（ステップＳ１５３）。同時に、マーカの自動操作モードをＯＮに設定する（ステップＳ１５４）。
【００８５】
前記ステップＳ１５１で、前記左側のマーカ３０の左振出操作が行われていない場合、前記右側のマーカ３０の振出操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１５５）。前記ステップＳ１５５で、前記右側のマーカ３０の振出操作が行われている場合、マーカの操作モードを判定する（ステップＳ１５６）。前記ステップＳ１５６で、マーカの操作モードが右振出以外のモードになっている場合、マーカの操作モードを右振出モードに設定する（ステップＳ１５７）。同時に、マーカの自動操作モードをＯＮに設定する（ステップＳ１５８）。
【００８６】
前記ステップＳ１５２でマーカの操作モードが左振出モードになっている場合、前記ステップＳ１５４でマーカの自動操作モードをＯＮに設定した後、前記ステップＳ１５５で前記右側のマーカ３０の振出操作が行われていない場合、前記ステップＳ１５６でマーカの操作モードが右振出モードになっている場合、前記ステップＳ１５８でマーカの自動操作モードをＯＮに設定した後、前記マーカ自動スイッチ７３の操作の有無を判定する（ステップＳ１５９）。
【００８７】
前記ステップＳ１５９で、前記マーカ自動スイッチ７３が操作されていた場合、前記マーカ３０の自動モードのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ１６０）。前記ステップＳ１６０で、マーカの自動モードがＯＦＦになっていた場合、マーカの自動モードをＯＮに設定する（ステップＳ１６１）。前記ステップＳ１６０で、マーカの自動モードがＯＮになっていた場合、マーカの自動モードをＯＦＦに設定する（ステップＳ１６２）。
【００８８】
前記ステップＳ１４２で、前記ステップＳ１４２で、前記植付部２７が下降している場合、両落ちタイマの残り時間を判定する（ステップＳ１６３）。前記ステップＳ１６３で、両落ちタイマの残り時間がある場合、前記左側のマーカ３０の振出操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１６４）。前記ステップＳ１６４で、前記左側のマーカ３０の左振出操作が行われている場合、マーカの操作モードを判定する（ステップＳ１６５）。前記ステップＳ１６５で、マーカの操作モードが左振出以外のモードになっている場合、マーカの操作モードを左振出モードに設定する（ステップＳ１６６）。
【００８９】
前記ステップＳ１６４で、前記左側のマーカ３０の左振出操作が行われていない場合、前記右側のマーカ３０の振出操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１６７）。前記ステップＳ１６７で、前記右側のマーカ３０の振出操作が行われている場合、マーカの操作モードを判定する（ステップＳ１６８）。前記ステップＳ１６８で、マーカの操作モードが右振出以外のモードになっている場合、マーカの操作モードを右振出モードに設定する（ステップＳ１６９）。
【００９０】
農作業機１の通常の作業状態におけるマーカの振出制御は、前記のような手順で行われるが、マーカモータ３８は、中立位置とその左右に設定された所定の位置の３点の間を往復駆動されるため、切換レバー４１、ダブルナット５０及びロッド４８及びカム４６で構成されるマーカ作動体の切換レバー４１とカム４６の間隔をダブルナット５０の締付け位置で調節して、カム４６の作動タイミングを調整することが困難である。
【００９１】
本発明では、作動体の調整又はチェック時にマーカの制御モードをマーカ３０の手動操作が可能な手動モードに設定して、手動操作によってマーカモータ３８を任意の回転位置で停止させるようにすることで、マーカ作動体の切換レバー４１とカム４６の間隔の調節を容易にし、カム４６によるアームプレート５３のロック（マーカロック）を解除する位置の調整を容易にしている。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明にかかる農作業機の側面図である。
【図２】農作業機の操作パネルの平面図である。
【図３】マーカ操作機構の側面図である。
【図４】マーカ操作機構の平面図である。
【図５】マーカ切換部の側面図である。
【図６】マーカ切換部の平面図である。
【図７】マーカ切換部におけるロック状態を示す側面図である。
【図８】マーカ切換部におけるロック解除状態を示す側面図である。
【図９】ロータリスイッチを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、作動範囲を示す拡大平面図である。
【図１０】農作業機の制御装置のブロック線図である。
【図１１】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【図１２】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【図１３】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【図１４】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【図１５】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【図１６】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
３８ アクチュエータ（マーカモータ）
４０ 検出手段（マーカスイッチ）
４１ 切換レバー
４６ カム
４８ ロッド
５０ ダブルナット
【技術分野】
【０００１】
本発明は、線引き用のマーカを備えた農作業機に係り、詳しくは、前記マーカの作動体の位置調整を容易にした農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、乗用田植え機等の農作業機は、植付装置の下部両側に一対のマーカを備え、植付作業時に走行機体の走行方向を維持して苗の植付条間を適正に保持するため、前記マーカの何れか一方を交互に振出して、圃上面に次行程の走行機体の走行目標となる線を引くことが行われている。
【０００３】
このような農作業機として、植付装置が植付位置にあるとき、一方のマーカを作業位置に振出して圃場に線を引くと共に、他方のマーカは、植付装置に格納される非作業位置に移動させ、非作業位置に移動したマーカを機械的なロック部材により保持するようにしたものが公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１３９１１１号公報（第４−５頁、図４、図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、非作業位置にあるマーカを作業位置へ振出す際、マーカ作動体等の作動体を、マーカスイッチ等の検出手段で検出して、マーカモータ等のアクチュエータを例えば正逆方向に回転させて、作動体を左右位置及び中央位置に制御する農作業機にあっては、例えばマーカ作動体を、マーカのロックを解除する位置等、作動体の位置を調整する必要があるが、アクチュエータを任意に作動することができず、前記調整が面倒であった。
【０００６】
前記の事情に鑑み、本発明は、マーカモータ等のアクチュエータを手動操作により任意に作動することができ、前記マーカ作動体の調整、チェック等を容易に行うことができるようにした農作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、請求項１に係る本発明は、作動体（４１、４６、４８、５０）を作動するアクチュエータ（３８）と、前記作動体の複数の所定位置を検出する検出手段（４０）と、該検出手段（４０）に基づき前記アクチュエータ（３８）を制御して前記所定位置に作動させる制御手段と、を備える農作業機において、
所定状態で機能し、かつ手動操作により前記アクチュエータ（３８）を任意に作動する手動モードを設けた、
ことを特徴とする農作業機にある。
【０００８】
請求項２に係る本発明は、前記所定状態は、出力チェックモードにおける前記アクチュエータ（３８）のチェック時である、
請求項１記載の農作業機にある。
【０００９】
なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【００１０】
マーカ作動体等の作動体を、マーカスイッチ等の検出手段で検出して、マーカモータ等のアクチュエータを例えば正逆方向に回転させて、作動体を左右位置及び中央位置に制御する農作業機にあっては、例えばマーカ作動体を、マーカのロックを解除する位置等、作動体の位置を調整する必要があるが、アクチュエータを任意に作動することができず、上記調整が面倒であったが、請求項１に係る本発明によると、アクチュエータを手動操作により任意に作動することができ、上記調整等を容易に行うことができる。
【００１１】
請求項２に係る本発明によると、上記アクチュエータの手動モードを、出力チェックモードにおける該アクチュエータのチェック時に機能すると、一般ユーザが作業中に誤操作する恐れはなく、かつ点検・調整を行うサービスマンがアクチュエータのチェック中に容易に行うことができる。
【００１２】
なお、上記作動体及びアクチュエータは、マーカ作動に関するものに限定されるものではなく、作業機のリフトカム及びその油圧アクチュエータ等の他のものにも適用し得ることは勿論である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１４】
図１乃至図１６は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、本発明にかかる農作業機の側面図、図２は、農作業機の操作パネルの平面図、図３は、マーカ操作機構の側面図、図４は、マーカ操作機構の平面図、図５は、マーカ切換部の側面図、図６は、マーカ切換部の平面図、図７は、マーカ切換部におけるロック状態を示す側面図、図８は、マーカ切換部におけるロック解除状態を示す側面図、図９は、ロータリスイッチを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、作動範囲を示す拡大平面図、図１０は、農作業機の制御装置のブロック線図、図１１乃至図１６は、制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【００１５】
図１に示すように、農作業機１０は、前輪２及び後輪３に支持された走行機体５を有し、該走行機体５の後部に植付部を構成する作業装置２１が接続されている。前記走行機体５の前輪２の前方にエンジン（図示せず）が搭載され、ボンネット６で覆われている。前記走行機体５の前後方向の中央部には、運転席７が配置され、該運転席７の後部には座席シート８が配置されている。前記運転席７の前部には、該座席シート８と対向するように、ステアリングコラム１０が配置され、該ステアリングコラム１０に、前記走行機体５の走行方向を操作するステアリングホイール１１が配置されている。
【００１６】
図２に示すように、前記ステアリングコラム１０の側面には、前記作業装置２１を、上昇位置、下降位置、植付位置等の各位置へ移動させるクイックアップレバー１２と、該クイックアップレバー１２を囲うように前記ステアリングコラム１０の側面に配置され、前記クイックアップレバー１２の上下方向の操作位置を検出する切換スイッチと、前記クイックアップレバー１２の前後方向の操作位置を検出するモード切替スイッチ及び方向切換スイッチ等を備えたスイッチボックス１３が配置されている。
【００１７】
また、前記運転席７の前方には、前記ステアリングコラム１０を囲むように、操作パネル１５が配置され、該操作パネル１５には、前記作業装置２１に植付作業を支持する植付スイッチ１６と、後述するマーカの自動切換えを支持するマーカ自動スイッチ１７と、後述するフロートと圃場の接触圧により前記作業装置２１を上下方向に移動させるための油圧バルブ（図示せず）の感度を設定する油圧感度切換ダイヤル１８と、警報停止スイッチ２０等が配置されている。
【００１８】
図１に示すように、前記作業装置２１は、前記油圧バルブを介して駆動される油圧アクチュエータ２２により上下方向に揺動する昇降リンク機構２３に接続される。該作業装置２１は、載置したマット状の苗を下方に搬送すると共に、左右方向（図１では、紙面の前後方向）に移動する苗のせ台２５と、該苗のせ台２５の下方に配置された伝動ケース２６と、該伝動ケース２６に回転自在に支持され、前記マット状の苗から植付単位の苗を掻き取って圃場に植付ける複数の植付部２７と、圃上面を滑走して圃上面と植付部２７の間隔を維持する複数のフロート２８等を備えている。
【００１９】
前記伝動ケース２６の前部（図１では紙面の左側）に、前記苗のせ台２５の下方に位置する非作業位置と、前記後輪３の側方に位置する作業位置との間で揺動自在な風車型のマーカ３０が配置されている。なお、前記マーカ３０は、棒型のマーカであっても良い。
【００２０】
図３、図４に示すように、前記マーカ３０を操作するマーカ操作機構３１は、前記走行機体５の座席シート８（図１参照）の下方に配置されたマーカ切換部３２と、前記伝動ケースに配置されたマーカ振出し部３３で構成され、該マーカ切換部３２とマーカ振出し部３３とは、インナーワイヤ３５で接続され、該インナーワイヤ３５を通して該マーカ切換部３２の操作が該マーカ振出し部３３に伝達されるようになっている。
【００２１】
図５、図６に示すように、前記マーカ切換部３２は、前記走行機体５に立設されたベース板３６に支持されている。前記ベース板３６に固定されたフレーム３７の下面には、電動アクチュエータを構成するマーカモータ３８とロータリスイッチで構成されるマーカスイッチ４０が、それぞれ回転軸３８aと回転軸４０aを該フレーム３７上に突出するように固定されている。
【００２２】
前記マーカモータ３８の回転軸３８aには、断面が略L字状に形成された切換レバー４１と、略L字状に曲げられた丸棒で形成された作動アーム４２が固定されている。前記マーカスイッチ４０の回転軸４０aには、アーム４３が固定され、該アーム４３には、前記作動アーム４２が回転及び摺動自在に嵌合するコの字状の溝４３aが形成されている。
【００２３】
従って、前記マーカモータ３８の作動により前記作動アーム４２が左右方向に回動すると、アーム４３が作動アーム４２と逆方向の右左方向に回動して、回転軸４０aを回しマーカスイッチ４０を作動させる。
【００２４】
図９に示すように、前記マーカスイッチ４０は、回転軸４０aの回転方向の中間位置Nと、その左右に設定された回転位置Ｄ、Ｂの３点が検知できるように構成されている。なお、前記回転位置Ｄ、Ｂは、前記回転軸４０ａが中間位置からそれぞれ１５度以上回転した場合、該回転軸４０ａの回転方向を検知するように設定されている。
【００２５】
前記フレーム３７の後部には、軸４５が横設されている。一対のカム４６は、前記軸４５に搖動自在に支持され、それぞれ前記軸４５に装着された捩じりばね４７で、該軸４５を中心として時計回り方向に付勢されている。また、前記切換レバー４１と前記カム４６との間は、それぞれ、一端が該カム４６に形成された穴（図示せず）に揺動自在に嵌合し、ネジ部４８ａが形成された他端が該切換レバー４６に形成された穴（図示せず）を摺動自在に貫通するロッド４８と、該ロッド４８のネジ部４８aに螺合するダブルナット５０を介して連結されている。
【００２６】
従って、前記捩じりばね４７の弾性力によって前記ロッド４８には常に張力が作用している。そして、前記マーカモータ３７の作動により切換レバー４１が左右方向に回動すると、一方の前記ダブルナット５０を介して前記ロッド４８が引っ張られ、該ロッド４８に連結されたカム４６を、図５で反時計方向に回動させ、他方の前記ロッド４８は、ダブルナット５０が切換レバー４１から離間して張力が解放されるので、該ロッド４８に連結されたカム４６は、前記捩じりばね４７の弾性力によって、図５で時計回り方向に付勢される。
【００２７】
また、前記ロッド４８のネジ部４８aに螺合する前記ダブルナット５０の位置を換えることにより、前記マーカモータ３８の回転位置（切換レバー４１の回動位置）に対する前記カム４６の揺動開始タイミングを調整することができる。即ち、前記切換レバー４１、ダブルナット５０、ロッド４８及びカム４６で、作動体を構成する。
【００２８】
前記フレーム３７に所定の間隔で固定された一対のプレート５１には、軸５２が支持されている。前記軸５２には、前記カム４６と対応する一対のアームプレート５３が上下方向に揺動自在に支持され、該アームプレート５３には、それぞれ前記カム４６に当接するピン５５が支持されている。
【００２９】
前記アームプレート５１の下端部には、プレート５６が固定されている。前記アームプレート５３の一端には、それぞれ前記インナーワイヤ３５のワイヤ３５aの一端が揺動自在に連結され、前記プレート５６には、前記各インナーワイヤ３５のチューブ３５bの一端が固定されている。なお、前記インナーワイヤ３５のワイヤ３５aの他端は、前記マーカ振出し部３３に接続されており、該マーカ振出し部３３で引張り力が付加されている。
【００３０】
従って、前記マーカモータ３８の作動により前記切換レバー４１が回動して、前記カム４６を図５に示す位置から反時計方向に揺動させると、前記ピン５５が該カム４６から外れ、前記ワイヤ３５aに付加された引張り力により、前記アームプレート５３が図５に示す位置から反時計方向に搖動して、前記マーカ３０の振出を許容する。
【００３１】
前記一対のプレート５１には、軸５７が支持されている。前記軸５７には、前記アームプレート５３に対応する一対の揺動板５８が揺動自在に支持されている。前記揺動板５８には、前記アームプレート５３に固定されたローラ受６０と対応するローラ６１が回転自在に支持されている。
【００３２】
前記一対の揺動板５８の一端は、軸６２でそれぞれ揺動自在に連結されると共に、一方の搖動板５８には、操作ロッド６３が揺動自在に連結されている。前記操作ロッド６３の他端は、前記昇降リンク機構２３に揺動自在に連結されている。
【００３３】
従って、前記昇降リンク機構２３が搖動して前記作業装置２１を上昇させると、図７に示すように、該昇降リンク２３の搖動によって前記操作ロッド６３が押し上げられ、前記揺動板５８を前記軸５７を中心として反時計方向に揺動させる。すると、前記ローラ６１が前記ローラ受６０を押して前記アームプレート５３を前記軸５２を中心として時計方向に揺動させ、前記ワイヤ３５aを引張り、前記左右一対のマーカ３０を同時に非作業位置へ移動させる。
【００３４】
また、前記昇降リンク機構２３が搖動して前記作業装置２１を下降させると、図８に示すように、該昇降リンク機構２３の搖動によって前記操作ロッド６３が引き下げられ、前記揺動板５８を前記軸５７を中心として時計方向に搖動させる。すると、前記ローラ６１が前記ローラ受け６０から外れ、前記アームプレート５３は、前記ワイヤ３５aに付加された引張り力によって前記カム４６にピン５５が当接する位置まで反時計方向に搖動して、前記マーカ３０の振出しが可能な状態となる。即ち、前記カム４６は、前記アームプレート５３をロックするロック部材となる。
【００３５】
このとき、前記カム４６が反時計方向に搖動した状態であれば、前記ピン５５が該カム４６に当接することなく、前記アームプレート５３は、前記マーカ３０の振出し位置まで搖動することになる。
【００３６】
図３、図４に示すように、前記マーカ振出し部３３は、前記マーカ３０を支持するマーカアーム６５を有し、軸６６に搖動可能に支持されたマーカ基部回動部材６７と、該マーカ基部回動部材６７を前記マーカの振出し方向に付勢するバネ６８とから成り、該マーカ基部回動部材６７に前記インナーワイヤ３５のワイヤ３５aが接続されている。なお、前記インナーワイヤ３５のチューブ３５bの一端は、ブラケット７０に固定されている。
【００３７】
従って、前記ワイヤ３５aの一端を前記マーカ基部回動部材６７へ振出すことにより、前記バネ６８の抗張力によって前記マーカ３０がその作業位置へ振出される。また、前記ワイヤ３５aを前記マーカ切換部３２側へ引っ張ることにより、前記バネ６８を伸張させながら前記マーカ３０をその非作業位置へ移動させることができる。また、前記ワイヤ３５aには、常に前記バネ６８の抗張力により前記マーカ３０の振出し方向への引張り力が作用している。
【００３８】
図１０に示すように、前記農作業機１の制御装置７１の制御部７２は、マイコン（マイクロコンピュータ）で構成され、その入力側には、警報停止スイッチ２０、マーカ自動スイッチ７３、オートマーカ右スイッチ７５、オートマーカ左スイッチ７６、前記マーカスイッチ４０のマーカスイッチ左接点７７、マーカスイッチ中立接点７８、マーカスイッチ右接点８０、水平設定ボリューム８１、クイックアップレバー上げスイッチ８２、クイックアップレバー下げスイッチ８３、リフト角ポテンショメータ８５、リフタカムポテンショメータ８６、植付スイッチ８７等が接続されている他、農作業機１の運転操作に必要な各種ボリューム、センサ、スイッチ、ポテンショメータ、信号が接続されている。
【００３９】
また、前記制御部７２の出力側には、マーカ自動モニタ９１、マーカモニタ右９２、マーカモニタ左９３、マーカモータ３８、水平自動モータ９６、リフタカムモータ９７、植付モニタ１００等が接続されている他、前記農作業機１の運転操作に必要な各種の表示部材やアクチュエータ（モータ）等が接続されている。
【００４０】
前記構成の農作業機１の通常の作業状態におけるマーカの制御について図１１乃至図１６により説明する。
【００４１】
図１１に示すように、初期タイマをセットする（図１１のステップＳ１、以下、単にステップＳ○○という）。各種接点、センサ等の出力を入力する（ステップＳ２）。操作モードを設定する（ステップＳ３）。
【００４２】
初期タイマのカウントを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４で初期タイマが０の場合、前記マーカ自動スイッチ７３、オートマーカ右スイッチ７５、オートマーカ左スイッチ７６、マーカスイッチ左接点７７、マーカスイッチ中立接点７８、マーカスイッチ右接点８０の出力を入力する（ステップＳ５）。
【００４３】
出力チェックの要否を設定したモードフラグを判定する（ステップＳ６）。前記ステップＳ６でモードフラグが出力チェックになっている場合、エンジンの回転を判定する（ステップＳ７）。前記ステップＳ７でエンジンが回転している場合、出力チェックを停止する処理を行う（ステップＳ８）。さらに、モードフラグに通常モードを設定する（ステップＳ９）。前記ステップＳ７でエンジンが停止している場合、出力チェック処理を行う（ステップＳ１０）。
【００４４】
前記ステップＳ６でモードフラグが出力チェックになっていない場合、入力チェックの要否を設定したモードフラグを判定する（ステップＳ１１）。前記ステップＳ１１でモードフラグが入力チェックになっていた場合、エンジンの回転を判定する（ステップＳ１２）。前記ステップＳ１２でエンジンが回転している場合、モードフラグに通常モードを設定する（ステップＳ１３）。前記ステップＳ１２でエンジンが停止している場合、入力チェック処理を行う（ステップＳ１４）。前記ステップＳ１１でモードフラグが入力モードでない場合、通常モード処理を行う（ステップＳ１５）。
【００４５】
前記ステップS３のモード設定は、図１２に示すように、まず、エンジンが回転しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。前記ステップＳ２１で、エンジンが停止している場合、モード確認タイマの残り時時間を判定する（ステップＳ２２）。前記ステップＳ２２で、モード確認タイマの残り時間が０の場合、モード確認タイマに所定の時間をセットする（ステップＳ２３）。所定のスイッチのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ２４）。所定のスイッチがＯＮの場合、前回の所定のスイッチの判定結果を判定する（ステップＳ２５）。前記ステップＳ２４及びステップＳ２５で、その判定結果が何れもＯＮの場合、モードフラグに出力チェックをセットする（ステップＳ２６）。
【００４６】
前記ステップＳ２４で所定のスイッチがＯＦＦの場合、モードフラグに入力チェックをセットする（ステップＳ２７）。また、前記ステップＳ２１で、エンジンが回転中の場合、モードフラグに通常モードをセットする（ステップＳ２８）。
【００４７】
前記ステップS１０（図１１参照）の出力チェック処理は、図１３に示すように、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が１か否かを判定する（ステップS３１）。前記ステップS３１で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が１の場合、水平自動モータ９６の出力チェック処理を行う（ステップS３２）。前記ステップS３１で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が１以外の場合、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が２か否かを判定する（ステップS３３）。前記ステップS３３で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が２の場合、モニタ・ブザー出力チェック処理を行う（ステップS３４）。
【００４８】
前記ステップS３３で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が２以外の場合、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が５か否かを判定する（ステップS３５）。前記ステップS３５で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が５の場合、リフタカムモータ９７の出力チェック処理を行う（ステップS３６）。前記ステップS３５で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が５以外の場合、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が６か否かを判定する（ステップS３７）。前記ステップS３７で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が６の場合、感知ワイヤモータ９８の出力チェック処理を行う（ステップS３８）。
【００４９】
前記ステップS３３で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が６以外の場合、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が７か否かを判定する（ステップS３９）。前記ステップS３９で、前記水平設定ボリューム８１の設定位置が７の場合、マーカモータ９１の出力チェック処理を行う（ステップS４０）。
【００５０】
前記ステップS４０のマーカモータ３８の出力チェック処理は、図１４に示すように、前記警報停止スイッチ２０が操作されているか否かを判定する（ステップＳ４１）。前記ステップS４１で、前記警報停止スイッチ２０が操作されていない場合、前記クイックアップレバー上げスイッチ８２及びクイックアップレバー下げスイッチ８３の出力に基づいて、前記クイックアップレバー１２による前記マーカ３０の振出操作の有無を判定する（ステップS４２）。
【００５１】
前記ステップＳ４２で、前記マーカ３０の振出操作がある場合、チェックモードにワンショットモードを設定する（ステップＳ４３）。前記ステップS４３で、ワンショットモードを設定した後、振出フラグを判定する（ステップＳ４４）。前記ステップS４４で、振出フラグが右振出であった場合、前記マーカモータ３８を右方向へ駆動する（ステップＳ４５）。同時に、マーカ右ONタイムの出力時間を設定する（ステップＳ４６）。
【００５２】
前記ステップＳ４４で、振出フラグが左振出であった場合、前記マーカモータ３８を左方向に駆動する（ステップＳ４７）。同時に、マーカ左ONタイムの出力時間を設定する（ステップＳ４８）。
【００５３】
前記ステップＳ４１で、前記警報停止スイッチ２０が操作されていた場合、チェックモードに出力チェックモードを設定する（ステップＳ４９）。前記ステップＳ４９で、出力チェックモードを設定した後、前記マーカスイッチ左接点７７のON、ＯＦＦを判定する（ステップＳ５０）。前記ステップＳ５０で、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＦＦの場合、前記マーカスイッチ右接点８０のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ５１）。前記ステップＳ５１で、前記マーカスイッチ右接点８０がＯＦＦの場合、順序フラグに右振出方向を設定する（ステップＳ５２）。
【００５４】
前記ステップＳ５１で、前記マーカスイッチ右接点８０がＯＮであった場合、順序フラグに左振出方向を設定する（ステップＳ５３）。同時に、チェック確認フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ５４）。前記ステップＳ５０で、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＮであった場合、順序フラグに右振出方向を設定する（ステップＳ５５）。同時に、チェック確認フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ５６）。
【００５５】
前記ステップＳ４６で出力時間を設定した後、前記ステップＳ４８で出力時間を設定した後、前記ステップＳ５２で右振出方向を設定した後、前記ステップＳ５４でチェック確認フラグをＯＦＦ設定した後、前記ステップＳ５６でチェック確認フラグをＯＦＦ設定した後、チェックモードが出力チェックモードになっているか否かを判定する（ステップＳ５７）。
【００５６】
前記ステップＳ５７で、チェックモードが出力チェックモード以外のモードであった場合、チェックモードがワンショットモードになっているか否かを判定する（ステップＳ５８）。前記ステップＳ５８で、チェックモードがワンショットモードであった場合、マーカ右ＯＮタイムの残り時間を判定する（ステップＳ５９）。前記ステップＳ５９でマーカ右ＯＮタイムの残り時間がある場合、前記マーカモータ３８を右方向に駆動する（ステップＳ６０）。
【００５７】
前記ステップＳ５９で、マーカ右ＯＮタイムが０の場合、マーカ左オンタイムの残り時間を判定する（ステップＳ６１）。前記ステップＳ６１で、マーカ左ＯＮタイムの残り時間がある場合、前記マーカモータ３８を左方向に駆動する（ステップＳ６２）。前記ステップＳ６１で、マーカ左ＯＮタイムが０の場合、チェックモードをＯＦＦに設定する（ステップＳ６３）。同時に、前記マーカモータ３８を停止させる（ステップＳ６４）。前記ステップＳ５７で、チェックモードが出力チェックモードに設定されていた場合、図１３に示す出力チェック処理を行う（ステップＳ６５）。
【００５８】
前記マーカ３０の制御は、図１５に示すように、まず、前記マーカ自動スイッチ７３の出力に基づいて、マーカの操作モードを判定する（ステップＳ７１）。前記ステップＳ７１で、マーカ自動スイッチ７３がＯＮの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて前記作業装置２１が下降しているか否かを判定する（ステップＳ７２）。前記ステップＳ７２で、前記作業装置２１が下降している場合、マーカセットフラグのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ７３）。
【００５９】
前記ステップＳ７３で、マーカセットフラグがＯＮの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて、前記植付部２７がマーカ収納高さ以上か否かを判定する（ステップＳ７４）。前記ステップＳ７４で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以下の場合、前記リフトカムポテンショメータ８６の出力に基づいて、前記植付部２７が植付位置にあるか否かを判定する（ステップＳ７５）。前記ステップＳ７５で、前記植付部２７が植付位置にある場合、植付クラッチフラグをＯＮに設定する（ステップＳ７６）。
【００６０】
前記ステップＳ７６で、植付フラグをＯＮに設定した後、前記ステップＳ７４で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以上の場合、前記ステップＳ７５で、前記植付部２７が植付位置以外にある場合、前記植付モニタ１００が表示されているか否かを判定する（ステップＳ７７）。前記ステップＳ７７で、前記植付モニタ１００が表示されている場合、マーカセットフラグをオートマーカに設定する（ステップＳ７８）。
【００６１】
前記マーカスイッチ右接点７７及びマーカスイッチ左接点８０の出力を判定する（ステップＳ７９）。前記ステップＳ７９で、前記マーカスイッチ左接点７７及びマーカスイッチ右接点８０の出力がＯＦＦ以外の場合、前記マーカスイッチ左接点７７及びマーカスイッチ右接点８０の出力に基づいて、一対のマーカ３０の何れ側が振り出されているかを判定する（ステップＳ８０）。
【００６２】
前記ステップＳ８０で、前記マーカ３０の左側が振出されている場合、マーカ１フラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ８１）。前記ステップＳ８１で、マーカ１セットフラグがセットされていない場合、マーカスイッチ左接点７７のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ８２）。前記ステップＳ８２で、マーカスイッチ左接点７７がＯＮしている場合、マーカ１セットフラグをＯＮ設定する（ステップＳ８３）。
【００６３】
前記ステップＳ８３で、マーカ１セットフラグをＯＮ設定した後、前記ステップＳ８１で、マーカ１フラグがセットされている場合、前記マーカスイッチ右接点８０の出力に基づいて、前記右側のマーカ３０が振出されているか否かを判定する（ステップＳ８４）。前記ステップＳ８４で、前記右側のマーカ３０が振出されている場合、マーカ２セットフラグのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ８５）。
【００６４】
前記ステップＳ８５で、マーカ２セットフラグがＯＦＦの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて、前記植付部２７がマーカ収納高さ以上か否かを判定する（ステップＳ８６）。前記ステップＳ８６で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以下の場合、マーカスイッチ右接点８０のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ８７）。前記ステップＳ８７で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以下の場合、前記左側のマーカ３０のＯＮタイムを判定する（ステップＳ８８）。
【００６５】
前記ステップＳ８８で、前記左側のマーカ３０のＯＮタイムが０の場合、前記マーカモータ３８を右方向に駆動する（ステップＳ８９）。同時に、右側のマーカ３０のＯＮタイムを設定する（ステップＳ９０）。さらに、駆動方向フラグを右振出に設定する（ステップＳ９１）。前記ステップＳ８７で、前記マーカスイッチ右接点８０がＯＮの場合、マーカ２セットフラグをＯＮに設定する（ステップＳ９２）。
【００６６】
前記ステップＳ９２で、マーカ２セットフラグをＯＮ設定した後、前記ステップＳ７２で、前記植付部２７が上昇位置にある場合、前記ステップＳ７７で、前記植付モニタ１００が表示されていない場合、前記ステップＳ７９で、前記マーカスイッチ左接点７７及びマーカスイッチ右接点８０の出力がＯＦＦの場合、前記ステップＳ８２で、マーカスイッチ左接点７７がＯＦＦの場合、前記ステップＳ８４で、前記右側のマーカ３０が振出されていない場合、前記ステップＳ８５で、マーカ２セットフラグがＯＮの場合、前記ステップＳ８６で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以上の場合、前記マーカモータ３８の駆動方向フラグをＯＦＦ設定する（ステップＳ９３）。
【００６７】
前記ステップＳ８０で、前記マーカ３０の右側が振出されている場合、マーカ１セットフラグを判定する（ステップＳ９４）。前記ステップＳ９４で、マーカ１セットフラグがＯＦＦの場合、マーカスイッチ右接点８０のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ９５）。前記ステップＳ９５で、マーカスイッチ右接点８０がＯＮの場合、マーカ１セットフラグをＯＮ設定する（ステップＳ９６）。なお、前記ステップＳ９５で、マーカスイッチ右接点８０がＯＦＦの場合、前記ステップＳ８８へ移行する。
【００６８】
前記ステップＳ９６で、マーカ１セットフラグをＯＮ設定した後、前記ステップＳ９４で、マーカ１セットフラグがＯＮの場合、前記マーカスイッチ左接点７７の出力に基づいて、前記左側のマーカ３０が振出されているか否かを判定する（ステップＳ９７）。前記ステップＳ９７で、前記左側のマーカ３０が振出されている場合、マーカ２セットフラグのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ９８）。
【００６９】
前記ステップＳ９８で、マーカ２セットフラグがＯＦＦの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて、前記植付部２７がマーカ収納高さ以上か否かを判定する（ステップＳ９９）。前記ステップＳ９９で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以下の場合、マーカスイッチ左接点７７のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ１００）。前記ステップＳ１００で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以下の場合、前記ステップＳ８２で、マーカスイッチ左接点７７がＯＦＦの場合、前記右側のマーカ３０のＯＮタイムを判定する（ステップＳ１０１）。
【００７０】
前記ステップＳ１０１で、前記右側のマーカ３０のＯＮタイムが０の場合、前記マーカモータ３８を右方向に駆動する（ステップＳ１０２）。同時に、左側のマーカ３０のＯＮタイムを設定する（ステップＳ１０３）。さらに、駆動方向フラグを左振出に設定する（ステップＳ１０４）。前記ステップＳ１００で、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＮの場合、マーカ２セットフラグをＯＮに設定する（ステップＳ１０５）。
【００７１】
前記ステップＳ９５で、マーカスイッチ右接点８０がＯＦＦの場合、前記ステップＳ８８へ移行する。前記ステップＳ９７で、前記左側のマーカ３０が振出されていない場合、前記ステップＳ９８で、マーカ２セットフラグがＯＮの場合、前記ステップＳ９９で、前記植付部２７の高さがマーカ収納高さ以上の場合、それぞれ前記ステップＳ９３へ移行する。
【００７２】
前記ステップＳ７１で、マーカ自動スイッチ７３がＯＦＦの場合、マーカセットフラグを判定する（ステップＳ１０６）。前記ステップＳ１０６で、マーカセットフラグがＯＦＦの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて、前記植付部２７がマーカ収納高さ以上か否かを判定する（ステップＳ１０７）。一方、前記ステップＳ１０６で、マーカセットフラグがＯＮ（マーカ自動スイッチ７３がＯＮ）の場合、前記ステップＳ７９へ移行する。
【００７３】
前記ステップＳ６７で、前記植付部２７がマーカ収納高さ以上の場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力に基づいて前記作業装置２１が下降しているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。前記ステップＳ１０８で、前記作業装置２１が下降している場合、マーカセットフラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ１０９）。
【００７４】
前記ステップＳ１０９で、マーカセットフラグをＯＦＦに設定した後、前記ステップＳ７３で、マーカセットフラグがＯＦＦの場合、前記マーカスイッチ中立接点７８がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。前記ステップＳ１１０で、前記マーカスイッチ中立接点７８がＯＦＦである場合、前記マーカスイッチ右接点８０がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。前記ステップＳ１１１で、前記マーカスイッチ右接点８０がＯＦＦである場合、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【００７５】
前記ステップＳ１１２で、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＦＦの場合、駆動方向フラグがＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。前記ステップＳ１１３で、駆動方向フラグがＯＦＦ以外の場合、駆動周期タイマの残り時間が０であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。前記ステップＳ１１４で、駆動周期タイマが０である場合、駆動周期タイマをセットする（ステップＳ１１５）。同時に、駆動ＯＮタイマをセットする（ステップＳ１１６）。
【００７６】
前記ステップＳ１１６で駆動ＯＮタイマをセットした後、前記ステップＳ１１４で駆動周期タイマの残り時間が０でない場合、駆動ＯＮタイマの残り時間を判定する（ステップＳ１１７）。前記ステップＳ１１７で、駆動ＯＮタイマの残り時間がある場合、駆動方向フラグが右振出か否かを判定する（ステップＳ１１８）。前記ステップＳ１１８で、駆動方向フラグが右振出以外の場合には、駆動方向フラグが左振出か否かを判定する（ステップＳ１１９）。
【００７７】
前記ステップＳ１１０で、前記マーカスイッチ中立接点７８がＯＮの場合、マーカＯＦＦセットフラグをＯＮに設定する（ステップＳ１２０）。前記ステップＳ１２０で、マーカＯＦＦセットフラグをＯＮに設定した後、前記ステップＳ１０７で、前記植付部２７がマーカ収納高さ以下の場合、前記ステップＳ１０８で、前記作業装置２１が下降している場合、駆動周期タイマをクリアする（ステップＳ１２１）。同時に、駆動ＯＮタイマをクリアする（ステップＳ１２２）。さらに、駆動方向周期をクリアする（ステップＳ１２３）。
【００７８】
前記ステップＳ１１１で、前記マーカスイッチ右接点がＯＮの場合、駆動方向フラグを左振出に設定する（ステップＳ１２４）。同時に、駆動周期タイマをセットする（ステップＳ１２５）。前記ステップＳ１１２で、前記マーカスイッチ左接点７７がＯＮの場合、駆動方向フラグを右振出に設定する（ステップＳ１２６）。同時に、駆動周期タイマをセットする（ステップＳ１２７）。
【００７９】
前記ステップ１２７で、駆動周期タイマをセットした後、前記ステップＳ１１８で、駆動方向フラグが右振出の場合、前記マーカモータ３８を右方向に駆動する（ステップＳ１２８）。同時に、マーカ右ＯＮタイムをセットする（ステップＳ１２９）。前記ステップＳ１２５で、駆動周期タイマをセットした後、前記ステップＳ１１９で、駆動方向フラグが左振出の場合、前記マーカモータ３８を左方向に駆動する（ステップＳ１３０）。同時に、マーカ左ＯＮタイムをセットする（ステップＳ１３１）。
【００８０】
マーカ切換操作のチェックは、図１６に示すように、まず、前記植付スイッチ８７のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ１４１）。前記ステップＳ１４１で、前記植付スイッチ８７がＯＮの場合、前記リフト角ポテンショメータ８５の出力により前記植付け部２７が下降しているか否かを判定する（ステップＳ１４２）。前記ステップＳ１４２で、前記植付部２７が下降していない場合、両落ち操作タイマをセットする（ステップＳ１４３）。
【００８１】
前記ステップＳ１４３で両落ちタイマをセットした後、前記植付部２７が最上昇位置に停止しているか否かを判定する（ステップＳ１４４）。前記ステップＳ１４４で、前記植付部２７が最上昇位置にある場合、前記マーカ自動スイッチ７３の出力に基づいてマーカモードが自動に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１４５）。なお、前記ステップＳ１４４で、前記植付部２７が最上昇位置で停止していない場合、前記ステップＳ１４１へ移行する。前記ステップＳ１４５で、マーカモードが自動に設定されている場合、植付クラッチフラグのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ１４６）。
【００８２】
前記ステップＳ１４６で、植付クラッチフラグがＯＮの場合、前記マーカ３０の振出のモードを判定する（ステップＳ１４７）。前記ステップＳ１４７で、前記左右一対のマーカ３０の何れか一方の振出モードになっている場合、マーカモードの振出方向を反転する（ステップＳ１４８）。前記ステップＳ１４７で、振出モードになっていない場合、マーカの振出モードを右振出に設定する（ステップＳ１４９）。
【００８３】
前記ステップＳ１４５でマーカモードが自動に設定されていない場合、前記ステップＳ１４６で植付クラッチフラグがＯＦＦの場合、前記ステップＳ１４９でマーカモードを右振出に設定した場合、植付クラッチフラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ１５０）。
【００８４】
前記ステップＳ１５０で、植付クラッチフラグをＯＦＦに設定した後、前記左側のマーカ３０の振出操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１５１）。前記ステップＳ１５１で、前記左側のマーカ３０の左振出操作が行われている場合、マーカの操作モードを判定する（ステップＳ１５２）。前記ステップＳ１５２で、マーカの操作モードが左振出以外のモードになっている場合、マーカの操作モードを左振出モードに設定する（ステップＳ１５３）。同時に、マーカの自動操作モードをＯＮに設定する（ステップＳ１５４）。
【００８５】
前記ステップＳ１５１で、前記左側のマーカ３０の左振出操作が行われていない場合、前記右側のマーカ３０の振出操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１５５）。前記ステップＳ１５５で、前記右側のマーカ３０の振出操作が行われている場合、マーカの操作モードを判定する（ステップＳ１５６）。前記ステップＳ１５６で、マーカの操作モードが右振出以外のモードになっている場合、マーカの操作モードを右振出モードに設定する（ステップＳ１５７）。同時に、マーカの自動操作モードをＯＮに設定する（ステップＳ１５８）。
【００８６】
前記ステップＳ１５２でマーカの操作モードが左振出モードになっている場合、前記ステップＳ１５４でマーカの自動操作モードをＯＮに設定した後、前記ステップＳ１５５で前記右側のマーカ３０の振出操作が行われていない場合、前記ステップＳ１５６でマーカの操作モードが右振出モードになっている場合、前記ステップＳ１５８でマーカの自動操作モードをＯＮに設定した後、前記マーカ自動スイッチ７３の操作の有無を判定する（ステップＳ１５９）。
【００８７】
前記ステップＳ１５９で、前記マーカ自動スイッチ７３が操作されていた場合、前記マーカ３０の自動モードのＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳ１６０）。前記ステップＳ１６０で、マーカの自動モードがＯＦＦになっていた場合、マーカの自動モードをＯＮに設定する（ステップＳ１６１）。前記ステップＳ１６０で、マーカの自動モードがＯＮになっていた場合、マーカの自動モードをＯＦＦに設定する（ステップＳ１６２）。
【００８８】
前記ステップＳ１４２で、前記ステップＳ１４２で、前記植付部２７が下降している場合、両落ちタイマの残り時間を判定する（ステップＳ１６３）。前記ステップＳ１６３で、両落ちタイマの残り時間がある場合、前記左側のマーカ３０の振出操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１６４）。前記ステップＳ１６４で、前記左側のマーカ３０の左振出操作が行われている場合、マーカの操作モードを判定する（ステップＳ１６５）。前記ステップＳ１６５で、マーカの操作モードが左振出以外のモードになっている場合、マーカの操作モードを左振出モードに設定する（ステップＳ１６６）。
【００８９】
前記ステップＳ１６４で、前記左側のマーカ３０の左振出操作が行われていない場合、前記右側のマーカ３０の振出操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ１６７）。前記ステップＳ１６７で、前記右側のマーカ３０の振出操作が行われている場合、マーカの操作モードを判定する（ステップＳ１６８）。前記ステップＳ１６８で、マーカの操作モードが右振出以外のモードになっている場合、マーカの操作モードを右振出モードに設定する（ステップＳ１６９）。
【００９０】
農作業機１の通常の作業状態におけるマーカの振出制御は、前記のような手順で行われるが、マーカモータ３８は、中立位置とその左右に設定された所定の位置の３点の間を往復駆動されるため、切換レバー４１、ダブルナット５０及びロッド４８及びカム４６で構成されるマーカ作動体の切換レバー４１とカム４６の間隔をダブルナット５０の締付け位置で調節して、カム４６の作動タイミングを調整することが困難である。
【００９１】
本発明では、作動体の調整又はチェック時にマーカの制御モードをマーカ３０の手動操作が可能な手動モードに設定して、手動操作によってマーカモータ３８を任意の回転位置で停止させるようにすることで、マーカ作動体の切換レバー４１とカム４６の間隔の調節を容易にし、カム４６によるアームプレート５３のロック（マーカロック）を解除する位置の調整を容易にしている。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明にかかる農作業機の側面図である。
【図２】農作業機の操作パネルの平面図である。
【図３】マーカ操作機構の側面図である。
【図４】マーカ操作機構の平面図である。
【図５】マーカ切換部の側面図である。
【図６】マーカ切換部の平面図である。
【図７】マーカ切換部におけるロック状態を示す側面図である。
【図８】マーカ切換部におけるロック解除状態を示す側面図である。
【図９】ロータリスイッチを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、作動範囲を示す拡大平面図である。
【図１０】農作業機の制御装置のブロック線図である。
【図１１】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【図１２】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【図１３】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【図１４】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【図１５】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【図１６】制御部内で行われる処理手順を示すプログラムフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
３８ アクチュエータ（マーカモータ）
４０ 検出手段（マーカスイッチ）
４１ 切換レバー
４６ カム
４８ ロッド
５０ ダブルナット
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動体を作動するアクチュエータと、前記作動体の複数の所定位置を検出する検出手段と、該検出手段に基づき前記アクチュエータを制御して前記所定位置に作動させる制御手段と、を備える農作業機において、
所定状態で機能し、かつ手動操作により前記アクチュエータを任意に作動する手動モードを設けた、
ことを特徴とする農作業機。
【請求項２】
前記所定状態は、出力チェックモードにおける前記アクチュエータのチェック時である、
請求項１記載の農作業機。
【請求項１】
作動体を作動するアクチュエータと、前記作動体の複数の所定位置を検出する検出手段と、該検出手段に基づき前記アクチュエータを制御して前記所定位置に作動させる制御手段と、を備える農作業機において、
所定状態で機能し、かつ手動操作により前記アクチュエータを任意に作動する手動モードを設けた、
ことを特徴とする農作業機。
【請求項２】
前記所定状態は、出力チェックモードにおける前記アクチュエータのチェック時である、
請求項１記載の農作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２００６−１７４７９８（Ｐ２００６−１７４７９８Ａ）
【公開日】平成１８年７月６日（２００６．７．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３７３８０７（Ｐ２００４−３７３８０７）
【出願日】平成１６年１２月２４日（２００４．１２．２４）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年７月６日（２００６．７．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１２月２４日（２００４．１２．２４）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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