農用作業機
【課題】水田などの走行不安定な圃場において安定走行を実現することができる農用作業機を提供する。
【解決手段】
走行検知手段により走行機体の走行状態を検知し、安定制御手段によりその走行状態と予め設定した走行条件とを比較演算し、もし、設定条件と異なる走行状態である場合、機体を安定制御する信号を走行安定化手段に出力し、その走行安定化手段により機体の走行状態を安定化させるので、水田などの走行不安定な圃場において、スタックなどに陥ることなく安定走行を実現することができる。
【解決手段】
走行検知手段により走行機体の走行状態を検知し、安定制御手段によりその走行状態と予め設定した走行条件とを比較演算し、もし、設定条件と異なる走行状態である場合、機体を安定制御する信号を走行安定化手段に出力し、その走行安定化手段により機体の走行状態を安定化させるので、水田などの走行不安定な圃場において、スタックなどに陥ることなく安定走行を実現することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、播種作業、防除作業、耕耘作業などの管理作業を行う農用作業機の走行制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、播種作業、防除作業、耕耘作業、中耕除草、畦立てや土寄せ等の対地作業、苗移植作業、及び、収穫作業などの管理作業を行う農用作業機が知られている。そして、農用作業機は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）およびセンサを導入することにより、無人で自律的に作業を行うことが公知となっている。
例えば、特許文献１には、ＧＰＳを備えることにより無人で管理作業を行う農用作業機が開示されている。すなわち、かかる農用作業機では、ＧＰＳから得られる高さ方向の位置情報と、農用作業機の高さ変位量とを比較し、設定値以上変位したときは、自律走行を停止するように制御して、車輪が圃場内の溝にはまって走行不能となることや、機体が傾斜して転倒に至るという不具合の発生を未然に防止するようにしている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−０１６０１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記農用作業機が水田などの不安定な圃場を無人自動走行させると、その圃場のぬかるみにより立ち往生する現象、すなわち、スタックにより走行不能となってしまうことがあり、このような場合に、逐一、機体を停止させて、作業者が人力で対処していては、作業効率が悪い上に、圃場内においては物理的に作業者の人力では対処できないこともある。
【０００５】
この発明は、上記問題を解決するためになされたもので、水田などの走行不安定な圃場において安定走行を実現することができる農用作業機を提供することを目的とする。
また、この発明は、スタックによる自動走行での非常停止を回避し、安定走行による作業を持続させる農用作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、圃場内で自律走行しながら農作業を行う農用作業機であって、機体の走行状態を検知する走行検知手段と、同走行検知手段から受信した検知結果と予め設定した走行条件とを比較演算して機体を安定制御するための出力信号を出力する安定制御手段と、同安定制御手段から出力した出力信号に基づいて機体の走行状態を安定化させる走行安定化手段と、を具備することを特徴とする農用作業機である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、上記走行検知手段は、車軸回転数検知センサ、切れ角検知センサおよび機体傾斜検知センサのいずれかあるいはそれらの組み合わせであることを特徴とする請求項１に記載の農用作業機である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、上記走行安定化手段は、デフロックアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ、左側ブレーキおよび右側ブレーキのいずれかあるいはそれらの組み合わせであることを特徴とする請求項１に記載の農用作業機である。
【発明の効果】
【０００９】
（１）請求項１に記載の発明によれば、走行検知手段により機体の走行状態を検知し、安定制御手段によりその走行状態と予め設定した走行条件とを比較演算し、もし、設定条件と異なる走行状態である場合、機体を安定制御する信号を走行安定化手段に出力し、その走行安定化手段により機体の走行状態を安定化させるので、水田などの走行不安定な圃場において、スタックなどに陥ることなく安定走行を実現することができる。
【００１０】
（２）請求項２に記載の発明によれば、上記走行検知手段として、機体の各車軸にはその車軸の回転数を検知する車軸回転数検知センサが設けられているので、スタック時での走行状態の異常を検知することができる。すなわち、農用作業機がスタックに陥ると、スタック側車輪がスリップして空回りし、デファレンシャル機構が作動して、空回りしていたスタック側車輪がさらに高回転になってしまう。その高回転になったのを車軸回転数検知センサで検知することにより、安定化制御手段はスタックなどの走行異常に陥ったことを判定することができる。
【００１１】
また、上記走行検知手段として、機体には走行状態での前後輪の切れ角を検知する切れ角検知センサが設けられているので、走行状態での前後輪の切れ角が予め設定された切れ角よりも異なることを、切れ角検知センサで検知することにより、安定化制御手段はスタックなどの走行異常に陥ったことを判定することができる。
また、車速センサと併用して、ステアリングハンドルを切ったときでの内外輪での回転数差により、操向によるものであるか否かを判断するのにも使うことができる。
【００１２】
さらに、上記走行検知手段として、機体にはその機体の傾斜角度を検知する機体傾斜検知センサが設けられているので、走行時の機体の傾斜角度を測定することができ、通常の走行状態時の傾斜角度が予め設定された走行状態の傾斜角度よりも外れた状態を検知すると、安定制御手段は走行安定化手段に対して機体の傾斜角度を安定化させて走行させる。
【００１３】
さらに、上記走行検知手段として、機体は上記農用作業機が圃場内で走行する走行位置の情報または走行経路の情報を取得するＧＰＳを備えているので、そのＧＰＳにより走行不能に陥りやすい場所などを特定することができ、農用作業機のスタックを回避することができる。
また、上記車軸回転数検知センサ、上記切れ角検知センサまたは上記機体傾斜検知センサで検知した検知情報をＧＰＳにて取り込むことができる。
さらに、車輪の回転数から得られる走行距離の変化と、ＧＰＳから得られる走行距離の変化とを比較することにより、スタック時のスリップを検出することができる。
なお、農用作業機に配設される走行状態手段としては、上記車軸回転数検知センサ、切れ角検知センサ、機体傾斜検知センサおよびＧＰＳの少なくとも１つ備えたものでよい。
【００１４】
（３）請求項３に記載の発明によれば、走行安定化手段として、機体には差動機（デファレンシャル）をロックさせるデフロックアクチュエータが設けられているので、走行車輪がスタックに陥って車輪が空転する場合には、安定制御手段はデフロックアクチュエータでデファレンシャルをロックすることにより、農用作業機をスタックから回避させることができる。
【００１５】
また、走行安定化手段として、機体にはステアリングハンドルを回動させるステアリングアクチュエータが設けられているので、もし機体がスタックに陥った場合には、ステアリングアクチュエータでステアリングハンドルを回動させることにより、農用作業機をスタックから回避させることができる。
【００１６】
さらに、走行安定化手段として、機体には左右側の車輪を制動して機体の進行方向を制御する左側ブレーキおよび右側ブレーキが設けられているので、機体がスタックに陥った場合には左側ブレーキまたは右側ブレーキを動作させることにより、走行方向を修正することができ、農用作業機をスタックから回避させることができる。
なお、農用作業機に配設される走行安定化手段として、ステアリングアクチュエータ、デフロックアクチュエータ、左側ブレーキおよび右側ブレーキの少なくとも１つ備えたものでよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明の最良の実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図１に示すＡは、本発明に係る農用作業機であり、その農用作業機Ａは、走行機体１の前部に薬液散布装置２を配設すると共に、後部に動力噴霧装置３２を配設している。
【００１９】
走行機体１は、図１に示すように、機体フレーム４上の前部に原動機部５を設け、その原動機部５の後方位置に運転部６を設け、その運転部６の後方位置に薬液タンク７を配置する一方、機体フレーム４の下方前部にフロントアクスルケース８を介して左右一対の前車輪９，９を設けると共に、機体フレーム４の下方後部にリヤアクスルケース１０を介して左右一対の後車輪１１，１１を設けている。
【００２０】
機体フレーム４は、図１に示すように、前後方向に伸延する左右一対の前後伸延片４ａ，４ａと、同前後伸延片４ａ，４ａの前端部間に架設した左右伸延片（図示せず）と、を具備している。
【００２１】
原動機部５は、図１に示すように、機体フレーム４上にエンジンＥ等を搭載し、同エンジンＥ等をボンネット１２により被覆している。
【００２２】
運転部６は、上記ボンネット１２の後端部にダッシュボード１３を連設し、同ダッシュボード１３中にハンドルポスト１４を立設し、同ハンドルポスト１４中に挿通したハンドル支軸の上端部にステアリングハンドル１６を取り付けている。
【００２３】
そして、ステアリングハンドル１６の後方位置には運転席１７を配設しており、同運転席１７は、上記薬液タンク７の前部に形成した運転席配設用凹部１８内に配置して、同薬液タンク７を運転席１７の支持体としても機能させている。
【００２４】
薬液散布装置２は、図１に示すように、機体フレーム４に昇降手段２０を介してブーム体２１を取り付け、同ブーム体２１に多数の薬液散布用のノズル２２をブーム体２１の伸延方向に一定の間隔を開けて取り付けると共に、これらのノズル２２は薬液配管(図示せず)を介して上記動力噴霧装置３２に連通連結している。
【００２５】
肥料散布装置３は、走行機体１の最後部に配設され、粒状物の肥料を充填する肥料用ホッパＨと、エンジンＥの回転から動力を受け、肥料用ホッパＨ内から肥料を吐き出す動力噴霧装置３２と、左右に水平に開閉して、肥料を噴霧口（図示せず）から噴霧する先端部ブーム３１とを具備している。
【００２６】
次に、走行状態を検知する走行検知手段、安定制御手段および走行安定化手段について図２を参照して説明する。
本実施形態の農用作業機Ａは、走行状態をモニタしながらその走行状態の異常を検知する走行検知手段を備えている。その走行検知手段としては、車軸回転数検知センサ１０１と、切れ角検知センサ１０２と、機体傾斜検知センサ１０３とが挙げられる。また、農用作業機Ａの走行位置や走行経路を検出できるようにＧＰＳ１０４が設けられている。
【００２７】
車軸回転数検知センサ１０１は、各前車輪９および各後車輪１１の車軸部に取り付けられ、各車軸の回転数をセンシングするものである。その車軸回転数検知センサ１０１は、例えば、ホール素子式、電磁式、光式のものを使用することができる。本実施形態では、ホール素子式の車軸回転数検知センサ１０１を、左前車輪９、右前車輪９、左後車輪１１、右後車輪１１の各車軸に設けている。
【００２８】
切れ角検知センサ１０２は、ステアリングハンドル１６が切れることにより、走行機体１に対して前後車輪９，１１が切れる角度を測定するものである。この切れ角検知センサ１０２は、ポテンショメータ型のものが使用される。その切れ角検知センサ１０２は、左前車輪９および左後車輪１１を結ぶ左側ステー２４の前車輪側に設けられている。また、右前車輪９および右後車輪１１を結ぶ右ステー（図示せず）の前車輪側に設けられている。または、切れ角検知センサ１０２は、ステアリングハンドル１６に近接させて設けられ、ステアリングハンドル１６の切れ角を測定するように配設することもできる。
【００２９】
機体傾斜検知センサ１０３は、走行機体１のボンネット１２の下方に設けられ、走行時の走行機体１の左右の傾きを検出するものである。機体傾斜検知センサ１０３は、例えば、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出可能な傾斜角度検出手段であるロール傾斜センサ（図示せず）を具備しており、そのロール傾斜センサの検出信号を上記コントローラ１００が取得することにより、走行機体１の左右方向の傾斜角度を計測する。
【００３０】
ＧＰＳ１０４（グローバル・ポジショニング・システム）は、ＧＰＳ衛星からの電波信号を受信することにより、農用作業機Ａの圃場内での位置や走行経路の情報を取得するものである。アンテナ部を備えたＧＰＳ１０４は、運転席１７の後部であって、キャビン２３の左横部に配設されている。具体的には、農用作業機Ａは、ある時刻での衛星信号からの電波を、走行機体１に配設されたアンテナにより取得し、その取得した信号をコントローラ１００に送信して、コントローラ１００により格納された走行プログラムで走行制御を行う。
【００３１】
そして、本実施形態における農用作業機Ａは、上記走行検知手段で検知した検知信号を基に安定制御を行うコントローラ１００を備えている。そのコントローラ１００は、演算処理または制御処理を行うＣＰＵを主体に、ＲＡＭやＲＯＭなどの記録媒体を含んでいる。すなわち、コントローラ１００は、上記切れ角検知センサ１０２、車軸回転数検知センサ１０１および車軸回転数検知センサ１０１などの検知信号を基に、その検知信号を受けて予め設定された走行条件と比較演算してスタックなどの走行状態の異常を判定するとともに、走行安定化手段に対して、その走行状態の異常を安定化させる制御を行う。また、コントローラ１００は、そのような制御を行うプログラムを有している。なお、コントローラ１００の配設箇所は、特に限定されないが、本実施形態では、走行機体１の中央部のキャビン２３の天井部に配設されている。
【００３２】
さらに、本実施形態における農用作業機Ａは、走行機体１の走行状態を安定化させる走行安定化手段を有している。走行安定化手段としては、ステアリングアクチュエータ１０５、デフロックアクチュエータ１０６、左側ブレーキ１０７および右側ブレーキ１０８が挙げられる。
ステアリングアクチュエータ１０５は、上記コントローラ１００の命令を受けて、ステアリングハンドル１６を制御するものである。そのステアリングアクチュエータ１０５は、自律走行時にステアリングハンドル１６を回転させたり、その回転を戻したり制御を行う。
【００３３】
デフロックアクチュエータ１０６は、後車輪１１の車軸部の中間部に配設されている。スタック時に、その後輪車軸部に配設されたデファレンシャル５６をロックすることにより、農用作業機Ａをスタックから回避させることができる。
【００３４】
次に、本実施形態における農用作業機Ａがスタックなどの異常走行状態を回避する方法について説明する。
本実施形態における農用作業機Ａを圃場内で自律走行させると、コントローラ１００は、車軸回転数検知センサ１０１、切れ角検知センサ１０２により走行状態時の車軸回転数、前後車輪９，１１の切れ角などを検知する。そして、農用作業機Ａが水田などの不安定な圃場を走行すると、スタック側車輪がスリップして空回りし、デファレンシャル機構が作動して、空回りしていたスタック側車輪がさらに高回転になってしまう。その車輪が高回転になったのを上記車軸回転数検知センサ１０１により検知する。
【００３５】
そして、コントローラ１００は、上記車軸回転数検知センサ１０１で検知した車軸の回転数の情報を受信する。また、コントローラ１００は、予め格納された走行時のプログラムに基づいて、農用作業機Ａの走行を安定制御する。そして、コントローラ１００は、上記前車輪９または上記後車輪１１のいずれかの車輪が高回転になったのを検知し、その検知した検知結果と予め設定された回転数とを比較し、その比較した結果が異なれば、車輪９、１１のいずれかがスタックに陥ったと判定する。
【００３６】
さらに、コントローラ１００は、上記車輪がスタックに陥ったことを判定すると、走行安定化手段に対して、通常の走行状態に戻すような制御を行う。例えば、走行安定化手段はデフロックアクチュエータ１０６であり、そのデフロックアクチュエータ１０６でデフロックしてスタックから回避する。これにより、農用作業機Ａがスタックに陥りそうな場合であっても、そのスタックを回避することができる。
【００３７】
または、コントローラ１００は、スタックで高回転になっている車軸の回転を低速にする制御を行う。または、スタックで高回転になっている車軸の回転を逆転させる制御を行う。すなわち、農用作業機Ａを一旦バックさせ、方向転換を行うことにより、スタックの箇所を避けるような走行制御を行う。
【００３８】
上記走行安定化手段は、デフロックアクチュエータ１０６を有しているので、そのデフロックアクチュエータ１０６でデファレンシャル５６をロックすることにより、片輪だけのスリップによるスタックを回避することができる。また、車軸の回転を通常の回転数、逆転または停止させることができる。これにより、農用作業機Ａは、スタックに陥りそうな場合でも、そのスタックから回避することができる。
【００３９】
また、農用作業機Ａが、スタックに陥ると、通常時の走行時よりも前後輪の切れ角が大きくなってしまう。そこで、本実施形態では、切れ角検知センサ１０２によりハンドルの切れ角が通常の走行状態のハンドルの切れ角よりも大きくなることにより、コントローラ１００はスタックなどの走行状態の異常があったことを判定することができる。また、切れ角と内外輪の回転数差により走行状態の異常を判定することができる。
【００４０】
そして、コントローラ１００は、ステアリングアクチュエータ１０５に対して、走行状態を安定化させる制御を行う。すなわち、コントローラ１００は、ステアリングハンドル１６を元に戻し、または、さらに回動させるような制御を行う。スタックに陥ると、さらに回動させるように制御することにより、車輪と土との間に抵抗が増してスタックから回避することができる。これにより、農用作業機Ａがスタックに陥りそうな場合でも、そのスタックを回避することができる。
【００４１】
さらに、走行機体１には、その走行機体１の傾斜角度を検知する機体傾斜検知センサ１０３が設けられている。もし、走行機体１が圃場内においてスタック、溝や穴に入り込んだとき、走行機体１が傾いた状態になってしまう。コントローラ１００は、その走行機体１が傾斜したことを検知することにより、走行状態の異常を検知することができる。そして、コントローラ１００は、上記走行状態の異常を判定し、走行機体１を安定化する制御を行う。
【００４２】
走行の安定化制御は、左側ブレーキ１０７および右側ブレーキ１０８により行う。走行機体１は左右側の車輪を制動して走行機体１の進行方向を制御する左側ブレーキ１０７および右側ブレーキ１０８を備えているので、走行機体１がスタックに陥った場合には左側ブレーキ１０７または右側ブレーキ１０８を動作させることにより、走行方向を修正することができ、スタックを回避することができる。
【００４３】
さらに、走行機体１は、ＧＰＳ１０４を搭載している。ＧＰＳ１０４には、農用作業機Ａが圃場内での走行位置および走行経路などの情報が格納されている。例えば、水田などの走行不安定な場所を特定しておき、その場所をＧＰＳ１０４内に情報を格納することができる。農用作業機Ａは、その情報に基づき自律走行を行う。
また、車輪９，１１の回転数から得られる走行距離の変化と、ＧＰＳ１０４から得られる走行距離の変化とを比較することにより、スタック時のスリップを検出することができる。
【００４４】
そして、水田などの不安定な圃場を走行中に、スタックになった場合にはＧＰＳ１０４でそのスタックを起こした位置などが記憶され、そのスタックになった位置の情報を基に、その位置を回避する走行経路を見つけ出し、その走行経路にそって農用作業機Ａが走行するように制御を行う。また、スタックが起こりそうな場所を特定しておき、その場所をＧＰＳ１０４に情報を格納しておくことで、その場所を回避するように走行制御することもできる。
【００４５】
また、ＧＰＳ１０４には、上記車軸回転数検知センサ１０１、上記切れ角検知センサ１０２および位置傾斜検知センサの情報も格納することができる。例えば、車軸回転数検知センサ１０１でスタック時の高回転になった検知結果をＧＰＳ１０４にて取り込むことができ、ＧＰＳ１０４（またはコントローラ１００）がデフロックアクチュエータ１０６やステアリングアクチュエータ１０５などを操作させて、走行機体１の走行を安定化させることができる。
【００４６】
この結果、本実施形態における農用作業機Ａは、走行検知手段により走行機体１の走行状態を検知し、安定制御手段によりその走行状態と予め設定した走行条件とを比較演算し、もし、設定条件と異なる走行状態である場合、走行機体１を安定制御する信号を走行安定化手段に出力し、その走行安定化手段により走行機体１の走行状態を安定化させるので、水田などの走行不安定な圃場において、スタックなどに陥ることなく安定走行を実現することができるのである。
【００４７】
次に、本実施形態における農用作業機Ａの変速装置の構成について説明する。従来、農用作業機Ａの変速装置としては、変速比を連続的に変化させるベルト式無段変速装置（ＣＶＴの一例）を採用していた。または、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）やギヤ変速装置などを採用していた。上記油圧式無段変速装置は、油圧ポンプで作った油圧を油圧モータで回転運動にする事により無段変速を行う変速装置である。その油圧式無段変速装置は、ゼロ発進ができるなどの操作性が良い特性を有している。また、ギヤ変速装置は、構造が簡単で伝達効率が良い特性を有している。
【００４８】
そして、肥料散布のために、農用作業機Ａを低速で走行する必要がある。しかしながら、ベルト式無段変速装置では、その変速比を幅広くとることができない。そのため、ベルト式無段変速装置を備えた農用作業機Ａでは、肥料散布時、低速で走行しにくい問題を有していた。また、油圧式無段変速装置では、その伝達効率が悪いことが知られている。
【００４９】
そこで、本実施形態における農用作業機Ａは、エンジンの駆動力を伝える油圧変速機構とギヤ変速機構とを設け、その油圧変速機構とギヤ変速機構との各出力を合成して変速出力を形成することにより、ショックの少ないゼロ発進でなめらかな無段変速ができ、幅広い速度域に対応できる農用作業機Ａとした。また、伝動効率が高く、燃料消費が少ない農用作業機Ａとした。
【００５０】
上記変速装置は、主として、油圧ポンプおよび油圧モータとを備えた油圧変速機構と、遊星歯車を備えたギヤ変速機構とで構成される。そして、図１に示すように、その油圧変速機構およびギヤ変速装置を備えたミッションケース５０を、走行機体１の運転席の下部であって、エンジンＥと走行副変速用ミッションケース５２との間に配設した。
【００５１】
エンジンＥから動力は、動力入力軸５１を介して、ミッションケース５０内に配設された油圧変速機構またはギヤ変速機構に伝達される。そして、油圧変速機構およびギヤ変速機構を備えたミッションケース５０内においてエンジンＥの動力が伝達され、その動力は、走行副変速用ミッションケース５２を介して、リヤアクスルケース１０に伝達される。
【００５２】
そして、上記ミッションケース５０にはＰＴＯ軸５３の取り出しが設けられている。このＰＴＯ軸５３は、動力噴霧装置３２用の動力を取り出す軸部である。すなわち、図３に示すように、ミッションケース５０からＰＴＯ軸５３から動力を取出し、その動力を伝動ベルト５４、伝達軸５５を介して、動力噴霧装置３２に伝達している。これにより、エンジンＥの回転により、動力噴霧装置３２から左右に開いた先端部ブーム３１を介して肥料を圃場内に散布することができる。
【００５３】
この結果、従来のベルト式無段変速装置が配設された箇所に、上記油圧変速機構およびギヤ伝達機構を備えたミッションケース５０を置き換えることにより、従来のベルト式無段変速装置と同一のレイアウトを可能とした。すなわち、走行機体１の大幅な構造を変更せずに油圧変速装置および伝達ギヤを備えたミッションケース５０を搭載することが可能である。また、油圧変速機構およびギヤ変速機構を備えた変速装置を配設することにより、走行機体１の剛性アップに寄与することができる。さらに、動力噴霧装置３２等の作業部駆動用のＰＴＯ軸５３の取出しが容易に行えるのである。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】この発明の実施の形態における農用作業機の全体構成を示す側面図である。
【図２】この発明の実施の形態における農用作業機の全体のシステム構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態における農用作業機の油圧変速機構とギヤ変速機構とを備えた変速装置のレイアウトを示す平面図である。
【符号の説明】
【００５５】
Ａ 農用作業機、
１００ コントローラ、
１０１ 車軸回転数検知センサ、
１０２ 切れ角検知センサ、
１０３ 機体傾斜検知センサ、
１０４ ＧＰＳ、
１０５ ステアリングアクチュエータ、
１０６ デフロックアクチュエータ、
１０７ 左側ブレーキ、
１０８ 右側ブレーキ。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、播種作業、防除作業、耕耘作業などの管理作業を行う農用作業機の走行制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、播種作業、防除作業、耕耘作業、中耕除草、畦立てや土寄せ等の対地作業、苗移植作業、及び、収穫作業などの管理作業を行う農用作業機が知られている。そして、農用作業機は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）およびセンサを導入することにより、無人で自律的に作業を行うことが公知となっている。
例えば、特許文献１には、ＧＰＳを備えることにより無人で管理作業を行う農用作業機が開示されている。すなわち、かかる農用作業機では、ＧＰＳから得られる高さ方向の位置情報と、農用作業機の高さ変位量とを比較し、設定値以上変位したときは、自律走行を停止するように制御して、車輪が圃場内の溝にはまって走行不能となることや、機体が傾斜して転倒に至るという不具合の発生を未然に防止するようにしている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−０１６０１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記農用作業機が水田などの不安定な圃場を無人自動走行させると、その圃場のぬかるみにより立ち往生する現象、すなわち、スタックにより走行不能となってしまうことがあり、このような場合に、逐一、機体を停止させて、作業者が人力で対処していては、作業効率が悪い上に、圃場内においては物理的に作業者の人力では対処できないこともある。
【０００５】
この発明は、上記問題を解決するためになされたもので、水田などの走行不安定な圃場において安定走行を実現することができる農用作業機を提供することを目的とする。
また、この発明は、スタックによる自動走行での非常停止を回避し、安定走行による作業を持続させる農用作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、圃場内で自律走行しながら農作業を行う農用作業機であって、機体の走行状態を検知する走行検知手段と、同走行検知手段から受信した検知結果と予め設定した走行条件とを比較演算して機体を安定制御するための出力信号を出力する安定制御手段と、同安定制御手段から出力した出力信号に基づいて機体の走行状態を安定化させる走行安定化手段と、を具備することを特徴とする農用作業機である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、上記走行検知手段は、車軸回転数検知センサ、切れ角検知センサおよび機体傾斜検知センサのいずれかあるいはそれらの組み合わせであることを特徴とする請求項１に記載の農用作業機である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、上記走行安定化手段は、デフロックアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ、左側ブレーキおよび右側ブレーキのいずれかあるいはそれらの組み合わせであることを特徴とする請求項１に記載の農用作業機である。
【発明の効果】
【０００９】
（１）請求項１に記載の発明によれば、走行検知手段により機体の走行状態を検知し、安定制御手段によりその走行状態と予め設定した走行条件とを比較演算し、もし、設定条件と異なる走行状態である場合、機体を安定制御する信号を走行安定化手段に出力し、その走行安定化手段により機体の走行状態を安定化させるので、水田などの走行不安定な圃場において、スタックなどに陥ることなく安定走行を実現することができる。
【００１０】
（２）請求項２に記載の発明によれば、上記走行検知手段として、機体の各車軸にはその車軸の回転数を検知する車軸回転数検知センサが設けられているので、スタック時での走行状態の異常を検知することができる。すなわち、農用作業機がスタックに陥ると、スタック側車輪がスリップして空回りし、デファレンシャル機構が作動して、空回りしていたスタック側車輪がさらに高回転になってしまう。その高回転になったのを車軸回転数検知センサで検知することにより、安定化制御手段はスタックなどの走行異常に陥ったことを判定することができる。
【００１１】
また、上記走行検知手段として、機体には走行状態での前後輪の切れ角を検知する切れ角検知センサが設けられているので、走行状態での前後輪の切れ角が予め設定された切れ角よりも異なることを、切れ角検知センサで検知することにより、安定化制御手段はスタックなどの走行異常に陥ったことを判定することができる。
また、車速センサと併用して、ステアリングハンドルを切ったときでの内外輪での回転数差により、操向によるものであるか否かを判断するのにも使うことができる。
【００１２】
さらに、上記走行検知手段として、機体にはその機体の傾斜角度を検知する機体傾斜検知センサが設けられているので、走行時の機体の傾斜角度を測定することができ、通常の走行状態時の傾斜角度が予め設定された走行状態の傾斜角度よりも外れた状態を検知すると、安定制御手段は走行安定化手段に対して機体の傾斜角度を安定化させて走行させる。
【００１３】
さらに、上記走行検知手段として、機体は上記農用作業機が圃場内で走行する走行位置の情報または走行経路の情報を取得するＧＰＳを備えているので、そのＧＰＳにより走行不能に陥りやすい場所などを特定することができ、農用作業機のスタックを回避することができる。
また、上記車軸回転数検知センサ、上記切れ角検知センサまたは上記機体傾斜検知センサで検知した検知情報をＧＰＳにて取り込むことができる。
さらに、車輪の回転数から得られる走行距離の変化と、ＧＰＳから得られる走行距離の変化とを比較することにより、スタック時のスリップを検出することができる。
なお、農用作業機に配設される走行状態手段としては、上記車軸回転数検知センサ、切れ角検知センサ、機体傾斜検知センサおよびＧＰＳの少なくとも１つ備えたものでよい。
【００１４】
（３）請求項３に記載の発明によれば、走行安定化手段として、機体には差動機（デファレンシャル）をロックさせるデフロックアクチュエータが設けられているので、走行車輪がスタックに陥って車輪が空転する場合には、安定制御手段はデフロックアクチュエータでデファレンシャルをロックすることにより、農用作業機をスタックから回避させることができる。
【００１５】
また、走行安定化手段として、機体にはステアリングハンドルを回動させるステアリングアクチュエータが設けられているので、もし機体がスタックに陥った場合には、ステアリングアクチュエータでステアリングハンドルを回動させることにより、農用作業機をスタックから回避させることができる。
【００１６】
さらに、走行安定化手段として、機体には左右側の車輪を制動して機体の進行方向を制御する左側ブレーキおよび右側ブレーキが設けられているので、機体がスタックに陥った場合には左側ブレーキまたは右側ブレーキを動作させることにより、走行方向を修正することができ、農用作業機をスタックから回避させることができる。
なお、農用作業機に配設される走行安定化手段として、ステアリングアクチュエータ、デフロックアクチュエータ、左側ブレーキおよび右側ブレーキの少なくとも１つ備えたものでよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明の最良の実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図１に示すＡは、本発明に係る農用作業機であり、その農用作業機Ａは、走行機体１の前部に薬液散布装置２を配設すると共に、後部に動力噴霧装置３２を配設している。
【００１９】
走行機体１は、図１に示すように、機体フレーム４上の前部に原動機部５を設け、その原動機部５の後方位置に運転部６を設け、その運転部６の後方位置に薬液タンク７を配置する一方、機体フレーム４の下方前部にフロントアクスルケース８を介して左右一対の前車輪９，９を設けると共に、機体フレーム４の下方後部にリヤアクスルケース１０を介して左右一対の後車輪１１，１１を設けている。
【００２０】
機体フレーム４は、図１に示すように、前後方向に伸延する左右一対の前後伸延片４ａ，４ａと、同前後伸延片４ａ，４ａの前端部間に架設した左右伸延片（図示せず）と、を具備している。
【００２１】
原動機部５は、図１に示すように、機体フレーム４上にエンジンＥ等を搭載し、同エンジンＥ等をボンネット１２により被覆している。
【００２２】
運転部６は、上記ボンネット１２の後端部にダッシュボード１３を連設し、同ダッシュボード１３中にハンドルポスト１４を立設し、同ハンドルポスト１４中に挿通したハンドル支軸の上端部にステアリングハンドル１６を取り付けている。
【００２３】
そして、ステアリングハンドル１６の後方位置には運転席１７を配設しており、同運転席１７は、上記薬液タンク７の前部に形成した運転席配設用凹部１８内に配置して、同薬液タンク７を運転席１７の支持体としても機能させている。
【００２４】
薬液散布装置２は、図１に示すように、機体フレーム４に昇降手段２０を介してブーム体２１を取り付け、同ブーム体２１に多数の薬液散布用のノズル２２をブーム体２１の伸延方向に一定の間隔を開けて取り付けると共に、これらのノズル２２は薬液配管(図示せず)を介して上記動力噴霧装置３２に連通連結している。
【００２５】
肥料散布装置３は、走行機体１の最後部に配設され、粒状物の肥料を充填する肥料用ホッパＨと、エンジンＥの回転から動力を受け、肥料用ホッパＨ内から肥料を吐き出す動力噴霧装置３２と、左右に水平に開閉して、肥料を噴霧口（図示せず）から噴霧する先端部ブーム３１とを具備している。
【００２６】
次に、走行状態を検知する走行検知手段、安定制御手段および走行安定化手段について図２を参照して説明する。
本実施形態の農用作業機Ａは、走行状態をモニタしながらその走行状態の異常を検知する走行検知手段を備えている。その走行検知手段としては、車軸回転数検知センサ１０１と、切れ角検知センサ１０２と、機体傾斜検知センサ１０３とが挙げられる。また、農用作業機Ａの走行位置や走行経路を検出できるようにＧＰＳ１０４が設けられている。
【００２７】
車軸回転数検知センサ１０１は、各前車輪９および各後車輪１１の車軸部に取り付けられ、各車軸の回転数をセンシングするものである。その車軸回転数検知センサ１０１は、例えば、ホール素子式、電磁式、光式のものを使用することができる。本実施形態では、ホール素子式の車軸回転数検知センサ１０１を、左前車輪９、右前車輪９、左後車輪１１、右後車輪１１の各車軸に設けている。
【００２８】
切れ角検知センサ１０２は、ステアリングハンドル１６が切れることにより、走行機体１に対して前後車輪９，１１が切れる角度を測定するものである。この切れ角検知センサ１０２は、ポテンショメータ型のものが使用される。その切れ角検知センサ１０２は、左前車輪９および左後車輪１１を結ぶ左側ステー２４の前車輪側に設けられている。また、右前車輪９および右後車輪１１を結ぶ右ステー（図示せず）の前車輪側に設けられている。または、切れ角検知センサ１０２は、ステアリングハンドル１６に近接させて設けられ、ステアリングハンドル１６の切れ角を測定するように配設することもできる。
【００２９】
機体傾斜検知センサ１０３は、走行機体１のボンネット１２の下方に設けられ、走行時の走行機体１の左右の傾きを検出するものである。機体傾斜検知センサ１０３は、例えば、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出可能な傾斜角度検出手段であるロール傾斜センサ（図示せず）を具備しており、そのロール傾斜センサの検出信号を上記コントローラ１００が取得することにより、走行機体１の左右方向の傾斜角度を計測する。
【００３０】
ＧＰＳ１０４（グローバル・ポジショニング・システム）は、ＧＰＳ衛星からの電波信号を受信することにより、農用作業機Ａの圃場内での位置や走行経路の情報を取得するものである。アンテナ部を備えたＧＰＳ１０４は、運転席１７の後部であって、キャビン２３の左横部に配設されている。具体的には、農用作業機Ａは、ある時刻での衛星信号からの電波を、走行機体１に配設されたアンテナにより取得し、その取得した信号をコントローラ１００に送信して、コントローラ１００により格納された走行プログラムで走行制御を行う。
【００３１】
そして、本実施形態における農用作業機Ａは、上記走行検知手段で検知した検知信号を基に安定制御を行うコントローラ１００を備えている。そのコントローラ１００は、演算処理または制御処理を行うＣＰＵを主体に、ＲＡＭやＲＯＭなどの記録媒体を含んでいる。すなわち、コントローラ１００は、上記切れ角検知センサ１０２、車軸回転数検知センサ１０１および車軸回転数検知センサ１０１などの検知信号を基に、その検知信号を受けて予め設定された走行条件と比較演算してスタックなどの走行状態の異常を判定するとともに、走行安定化手段に対して、その走行状態の異常を安定化させる制御を行う。また、コントローラ１００は、そのような制御を行うプログラムを有している。なお、コントローラ１００の配設箇所は、特に限定されないが、本実施形態では、走行機体１の中央部のキャビン２３の天井部に配設されている。
【００３２】
さらに、本実施形態における農用作業機Ａは、走行機体１の走行状態を安定化させる走行安定化手段を有している。走行安定化手段としては、ステアリングアクチュエータ１０５、デフロックアクチュエータ１０６、左側ブレーキ１０７および右側ブレーキ１０８が挙げられる。
ステアリングアクチュエータ１０５は、上記コントローラ１００の命令を受けて、ステアリングハンドル１６を制御するものである。そのステアリングアクチュエータ１０５は、自律走行時にステアリングハンドル１６を回転させたり、その回転を戻したり制御を行う。
【００３３】
デフロックアクチュエータ１０６は、後車輪１１の車軸部の中間部に配設されている。スタック時に、その後輪車軸部に配設されたデファレンシャル５６をロックすることにより、農用作業機Ａをスタックから回避させることができる。
【００３４】
次に、本実施形態における農用作業機Ａがスタックなどの異常走行状態を回避する方法について説明する。
本実施形態における農用作業機Ａを圃場内で自律走行させると、コントローラ１００は、車軸回転数検知センサ１０１、切れ角検知センサ１０２により走行状態時の車軸回転数、前後車輪９，１１の切れ角などを検知する。そして、農用作業機Ａが水田などの不安定な圃場を走行すると、スタック側車輪がスリップして空回りし、デファレンシャル機構が作動して、空回りしていたスタック側車輪がさらに高回転になってしまう。その車輪が高回転になったのを上記車軸回転数検知センサ１０１により検知する。
【００３５】
そして、コントローラ１００は、上記車軸回転数検知センサ１０１で検知した車軸の回転数の情報を受信する。また、コントローラ１００は、予め格納された走行時のプログラムに基づいて、農用作業機Ａの走行を安定制御する。そして、コントローラ１００は、上記前車輪９または上記後車輪１１のいずれかの車輪が高回転になったのを検知し、その検知した検知結果と予め設定された回転数とを比較し、その比較した結果が異なれば、車輪９、１１のいずれかがスタックに陥ったと判定する。
【００３６】
さらに、コントローラ１００は、上記車輪がスタックに陥ったことを判定すると、走行安定化手段に対して、通常の走行状態に戻すような制御を行う。例えば、走行安定化手段はデフロックアクチュエータ１０６であり、そのデフロックアクチュエータ１０６でデフロックしてスタックから回避する。これにより、農用作業機Ａがスタックに陥りそうな場合であっても、そのスタックを回避することができる。
【００３７】
または、コントローラ１００は、スタックで高回転になっている車軸の回転を低速にする制御を行う。または、スタックで高回転になっている車軸の回転を逆転させる制御を行う。すなわち、農用作業機Ａを一旦バックさせ、方向転換を行うことにより、スタックの箇所を避けるような走行制御を行う。
【００３８】
上記走行安定化手段は、デフロックアクチュエータ１０６を有しているので、そのデフロックアクチュエータ１０６でデファレンシャル５６をロックすることにより、片輪だけのスリップによるスタックを回避することができる。また、車軸の回転を通常の回転数、逆転または停止させることができる。これにより、農用作業機Ａは、スタックに陥りそうな場合でも、そのスタックから回避することができる。
【００３９】
また、農用作業機Ａが、スタックに陥ると、通常時の走行時よりも前後輪の切れ角が大きくなってしまう。そこで、本実施形態では、切れ角検知センサ１０２によりハンドルの切れ角が通常の走行状態のハンドルの切れ角よりも大きくなることにより、コントローラ１００はスタックなどの走行状態の異常があったことを判定することができる。また、切れ角と内外輪の回転数差により走行状態の異常を判定することができる。
【００４０】
そして、コントローラ１００は、ステアリングアクチュエータ１０５に対して、走行状態を安定化させる制御を行う。すなわち、コントローラ１００は、ステアリングハンドル１６を元に戻し、または、さらに回動させるような制御を行う。スタックに陥ると、さらに回動させるように制御することにより、車輪と土との間に抵抗が増してスタックから回避することができる。これにより、農用作業機Ａがスタックに陥りそうな場合でも、そのスタックを回避することができる。
【００４１】
さらに、走行機体１には、その走行機体１の傾斜角度を検知する機体傾斜検知センサ１０３が設けられている。もし、走行機体１が圃場内においてスタック、溝や穴に入り込んだとき、走行機体１が傾いた状態になってしまう。コントローラ１００は、その走行機体１が傾斜したことを検知することにより、走行状態の異常を検知することができる。そして、コントローラ１００は、上記走行状態の異常を判定し、走行機体１を安定化する制御を行う。
【００４２】
走行の安定化制御は、左側ブレーキ１０７および右側ブレーキ１０８により行う。走行機体１は左右側の車輪を制動して走行機体１の進行方向を制御する左側ブレーキ１０７および右側ブレーキ１０８を備えているので、走行機体１がスタックに陥った場合には左側ブレーキ１０７または右側ブレーキ１０８を動作させることにより、走行方向を修正することができ、スタックを回避することができる。
【００４３】
さらに、走行機体１は、ＧＰＳ１０４を搭載している。ＧＰＳ１０４には、農用作業機Ａが圃場内での走行位置および走行経路などの情報が格納されている。例えば、水田などの走行不安定な場所を特定しておき、その場所をＧＰＳ１０４内に情報を格納することができる。農用作業機Ａは、その情報に基づき自律走行を行う。
また、車輪９，１１の回転数から得られる走行距離の変化と、ＧＰＳ１０４から得られる走行距離の変化とを比較することにより、スタック時のスリップを検出することができる。
【００４４】
そして、水田などの不安定な圃場を走行中に、スタックになった場合にはＧＰＳ１０４でそのスタックを起こした位置などが記憶され、そのスタックになった位置の情報を基に、その位置を回避する走行経路を見つけ出し、その走行経路にそって農用作業機Ａが走行するように制御を行う。また、スタックが起こりそうな場所を特定しておき、その場所をＧＰＳ１０４に情報を格納しておくことで、その場所を回避するように走行制御することもできる。
【００４５】
また、ＧＰＳ１０４には、上記車軸回転数検知センサ１０１、上記切れ角検知センサ１０２および位置傾斜検知センサの情報も格納することができる。例えば、車軸回転数検知センサ１０１でスタック時の高回転になった検知結果をＧＰＳ１０４にて取り込むことができ、ＧＰＳ１０４（またはコントローラ１００）がデフロックアクチュエータ１０６やステアリングアクチュエータ１０５などを操作させて、走行機体１の走行を安定化させることができる。
【００４６】
この結果、本実施形態における農用作業機Ａは、走行検知手段により走行機体１の走行状態を検知し、安定制御手段によりその走行状態と予め設定した走行条件とを比較演算し、もし、設定条件と異なる走行状態である場合、走行機体１を安定制御する信号を走行安定化手段に出力し、その走行安定化手段により走行機体１の走行状態を安定化させるので、水田などの走行不安定な圃場において、スタックなどに陥ることなく安定走行を実現することができるのである。
【００４７】
次に、本実施形態における農用作業機Ａの変速装置の構成について説明する。従来、農用作業機Ａの変速装置としては、変速比を連続的に変化させるベルト式無段変速装置（ＣＶＴの一例）を採用していた。または、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）やギヤ変速装置などを採用していた。上記油圧式無段変速装置は、油圧ポンプで作った油圧を油圧モータで回転運動にする事により無段変速を行う変速装置である。その油圧式無段変速装置は、ゼロ発進ができるなどの操作性が良い特性を有している。また、ギヤ変速装置は、構造が簡単で伝達効率が良い特性を有している。
【００４８】
そして、肥料散布のために、農用作業機Ａを低速で走行する必要がある。しかしながら、ベルト式無段変速装置では、その変速比を幅広くとることができない。そのため、ベルト式無段変速装置を備えた農用作業機Ａでは、肥料散布時、低速で走行しにくい問題を有していた。また、油圧式無段変速装置では、その伝達効率が悪いことが知られている。
【００４９】
そこで、本実施形態における農用作業機Ａは、エンジンの駆動力を伝える油圧変速機構とギヤ変速機構とを設け、その油圧変速機構とギヤ変速機構との各出力を合成して変速出力を形成することにより、ショックの少ないゼロ発進でなめらかな無段変速ができ、幅広い速度域に対応できる農用作業機Ａとした。また、伝動効率が高く、燃料消費が少ない農用作業機Ａとした。
【００５０】
上記変速装置は、主として、油圧ポンプおよび油圧モータとを備えた油圧変速機構と、遊星歯車を備えたギヤ変速機構とで構成される。そして、図１に示すように、その油圧変速機構およびギヤ変速装置を備えたミッションケース５０を、走行機体１の運転席の下部であって、エンジンＥと走行副変速用ミッションケース５２との間に配設した。
【００５１】
エンジンＥから動力は、動力入力軸５１を介して、ミッションケース５０内に配設された油圧変速機構またはギヤ変速機構に伝達される。そして、油圧変速機構およびギヤ変速機構を備えたミッションケース５０内においてエンジンＥの動力が伝達され、その動力は、走行副変速用ミッションケース５２を介して、リヤアクスルケース１０に伝達される。
【００５２】
そして、上記ミッションケース５０にはＰＴＯ軸５３の取り出しが設けられている。このＰＴＯ軸５３は、動力噴霧装置３２用の動力を取り出す軸部である。すなわち、図３に示すように、ミッションケース５０からＰＴＯ軸５３から動力を取出し、その動力を伝動ベルト５４、伝達軸５５を介して、動力噴霧装置３２に伝達している。これにより、エンジンＥの回転により、動力噴霧装置３２から左右に開いた先端部ブーム３１を介して肥料を圃場内に散布することができる。
【００５３】
この結果、従来のベルト式無段変速装置が配設された箇所に、上記油圧変速機構およびギヤ伝達機構を備えたミッションケース５０を置き換えることにより、従来のベルト式無段変速装置と同一のレイアウトを可能とした。すなわち、走行機体１の大幅な構造を変更せずに油圧変速装置および伝達ギヤを備えたミッションケース５０を搭載することが可能である。また、油圧変速機構およびギヤ変速機構を備えた変速装置を配設することにより、走行機体１の剛性アップに寄与することができる。さらに、動力噴霧装置３２等の作業部駆動用のＰＴＯ軸５３の取出しが容易に行えるのである。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】この発明の実施の形態における農用作業機の全体構成を示す側面図である。
【図２】この発明の実施の形態における農用作業機の全体のシステム構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態における農用作業機の油圧変速機構とギヤ変速機構とを備えた変速装置のレイアウトを示す平面図である。
【符号の説明】
【００５５】
Ａ 農用作業機、
１００ コントローラ、
１０１ 車軸回転数検知センサ、
１０２ 切れ角検知センサ、
１０３ 機体傾斜検知センサ、
１０４ ＧＰＳ、
１０５ ステアリングアクチュエータ、
１０６ デフロックアクチュエータ、
１０７ 左側ブレーキ、
１０８ 右側ブレーキ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場内で自律走行しながら農作業を行う農用作業機であって、
機体の走行状態を検知する走行検知手段と、
同走行検知手段から受信した検知結果と予め設定した走行条件とを比較演算して機体を安定制御するための出力信号を出力する安定制御手段と、
同安定制御手段から出力した出力信号に基づいて機体の走行状態を安定化させる走行安定化手段と、を具備することを特徴とする農用作業機。
【請求項２】
上記走行検知手段は、車軸回転数検知センサ、切れ角検知センサおよび機体傾斜検知センサのいずれかあるいはそれらの組み合わせであることを特徴とする請求項１に記載の農用作業機。
【請求項３】
上記走行安定化手段は、デフロックアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ、左側ブレーキおよび右側ブレーキのいずれかあるいはそれらの組み合わせであることを特徴とする請求項１に記載の農用作業機。
【請求項１】
圃場内で自律走行しながら農作業を行う農用作業機であって、
機体の走行状態を検知する走行検知手段と、
同走行検知手段から受信した検知結果と予め設定した走行条件とを比較演算して機体を安定制御するための出力信号を出力する安定制御手段と、
同安定制御手段から出力した出力信号に基づいて機体の走行状態を安定化させる走行安定化手段と、を具備することを特徴とする農用作業機。
【請求項２】
上記走行検知手段は、車軸回転数検知センサ、切れ角検知センサおよび機体傾斜検知センサのいずれかあるいはそれらの組み合わせであることを特徴とする請求項１に記載の農用作業機。
【請求項３】
上記走行安定化手段は、デフロックアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ、左側ブレーキおよび右側ブレーキのいずれかあるいはそれらの組み合わせであることを特徴とする請求項１に記載の農用作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００９−２８０１５（Ｐ２００９−２８０１５Ａ）
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１９８０９４（Ｐ２００７−１９８０９４）
【出願日】平成１９年７月３０日（２００７．７．３０）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月３０日（２００７．７．３０）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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