運転支援装置
【課題】他車両のドライバ走行特性を考慮した運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１は、車車間通信装置３、情報提供支援ユニット５、注意喚起支援ユニット６及びＥＣＵ７を備えている。この運転支援装置１では、車車間通信装置３にて他車両ドライバ走行特性に関する情報が受信される。そして、ＥＣＵ７において、他車両ドライバ走行情報に基づいて、実行する運転支援の態様が情報提供支援ユニット５と注意喚起支援ユニット６との間で変更される。よって、他車両ドライバ走行特性を考慮した運転支援を実行することが可能となる。
【解決手段】運転支援装置１は、車車間通信装置３、情報提供支援ユニット５、注意喚起支援ユニット６及びＥＣＵ７を備えている。この運転支援装置１では、車車間通信装置３にて他車両ドライバ走行特性に関する情報が受信される。そして、ＥＣＵ７において、他車両ドライバ走行情報に基づいて、実行する運転支援の態様が情報提供支援ユニット５と注意喚起支援ユニット６との間で変更される。よって、他車両ドライバ走行特性を考慮した運転支援を実行することが可能となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の自車両が優先道路へ合流する際の運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。このような運転支援装置では、交差点において他車両が走行する優先道路（本線）へと自車両が合流する際、合流後においての他車両の位置と自車両の位置とがそれぞれ推定される。そして、この推定結果に基づいて、他車両の走行を阻害しないような合流タイミングが指示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４１０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したような運転支援装置では、例えば他車両のドライバ走行特性（平均車速、加減速の変化量及び平均車間距離等）によっては、自車両が優先道路へ合流した後、自車両及び他車両のドライバが不快感を覚えるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、他車両のドライバ走行特性を考慮した運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両が優先道路へ合流する際に、優先道路を走行する他車両に関する情報に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、他車両のドライバ走行特性に関する情報を取得する走行特性取得手段と、運転支援を実行する運転支援実行手段と、走行特性取得手段で取得したドライバ走行特性に関する情報に基づいて、運転支援実行手段で実行する運転支援の態様を変更する運転支援態様変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この運転支援装置では、他車両のドライバ走行特性に関する情報が取得され、このドライバ走行特性に関する情報に基づいて運転支援の態様が変更される。よって、車両のドライバ走行特性を考慮した運転支援を実行することができる。その結果、自車両及び他車両でドライバ走行特性が異なるために、自車両及び他車両のドライバが不快感を覚えるのを抑制することができる。
【０００８】
ここで、ドライバ走行特性は、平均車速、加減速の変化量、及び前方車両との車間距離の少なくとも１つである場合がある。
【０００９】
また、運転支援態様変更手段は、他車両のドライバ走行特性の荒さに応じて運転支援の態様を変更することが好ましい。この場合、他車両のドライバ走行特性が荒い場合、例えば他車両を先に通過させるよう運転支援が行われ、その結果、自車両が優先道路へ合流後に他車両から煽り行為や追抜き行為をかけられるのを抑制することができる。
【００１０】
また、運転支援態様変更手段は、情報提供支援と注意喚起支援との間で運転支援の態様を変更することが好ましい。この場合、情報提供支援が実行されるところを、あえて注意喚起支援が実行されるように（運転支援レベルが引き上げられるように）、運転支援の態様を変更することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、他車両のドライバ走行特性を考慮した運転支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。
【図２】図１の運転支援装置における処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】図１の運転支援装置におけるドライバ走行特性の比較判定処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１４】
図１は、発明の一実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１は、自車両Ｖに搭載され、自車両Ｖが交差点で左折又は右折して優先道路へ合流する際に運転支援を行うものである。
【００１５】
この運転支援装置１は、路車間通信装置２、車車間通信装置３、情報記憶装置４、情報提供支援ユニット５、及び注意喚起支援ユニット６を備えている。
【００１６】
路車間通信装置２は、路側に設置した路側機との間で通信を行うものであり、例えば光ビーコン等が用いられている。車車間通信装置３は、他車両との間で情報の送受信を行うものであり、ここでは、他車両に関する情報である他車両情報（後述）を受信する。情報記憶装置４は、自車両Ｖのドライバ走行特性（以下、「自車両ドライバ走行特性」という）を記憶し格納するものである。本実施形態の「ドライバ走行特性」とは、ドライバに起因した車両の走行特性であって、平均車速、加減速の単位時間当たり変化量、及び前方車両との車間平均距離の少なくとも１つを含んで構成されている。
【００１７】
情報提供支援ユニット５は、例えば他車両の存在に関する情報をドライバに対して提供する情報提供支援を実行するためのものであり、他車両の存在を認知させるものである。なお、ここでの情報提供支援ユニット５は、合流の安全性まで判定していないため、ドライバが情報提供支援を受けた場合でも、合流行為を停止するように誘導させるという効果は低くなっている。
【００１８】
注意喚起支援ユニット６は、自車両Ｖと他車両との衝突判定を行い、自車両Ｖがそのままの運転を継続すれば衝突の可能性が高い場合に行われる注意喚起支援を実行するためのものである。なお、この注意喚起支援は、上記の情報提供支援ユニット５による情報提供支援よりも運転支援レベルが高いものである。
【００１９】
また、運転支援装置１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成されたＥＣＵ７を備えている。ＥＣＵ７は、他車両のドライバ走行特性（以下、「他車両ドライバ走行特性」という）に関する情報に基づいて運転支援の態様を変更する（詳しくは後述）。このＥＣＵ７は、路車間通信情報処理部７ａ、他車両情報処理部７ｂ、走行特性情報処理部７ｃ、走行特性比較処理部７ｄ及び運転支援処理部７ｅを含んで構成されている。
【００２０】
路車間通信情報処理部７ａは、路車間通信装置２に接続され、該路車間通信装置２で取得された情報の処理を行う。他車両情報処理部７ｂは、車車間通信装置３に接続され、該車車間通信装置３で取得された他車両情報の処理を行う。走行特性情報処理部７ｃは、情報記憶装置４に接続され、該情報記憶装置４に記憶された自車両ドライバ走行特性の処理を行う。走行特性比較処理部７ｄは、他車両情報処理部７ｂ及び走行特性情報処理部７ｃに接続され、これらからの出力に基づき自車両及び他車両ドライバ走行特性の比較処理を行う。運転支援処理部７ｅは、路車間通信情報処理部７ａ及び走行特性比較処理部７ｄに接続され、これらからの出力に基づき運転支援の処理を行う。
【００２１】
次に、上述した運転支援装置１の処理について、図２，３に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
【００２２】
本実施形態における運転支援装置１の処理は、路車間通信による運転支援、つまり、優先道路上を接近してくる他車両（優先車両）の走行を阻害しないような運転支援（例えば、左折又は右折の発進タイミングを提供する）の支援ロジックに、自車両ドライバ走行特性及び他車両ドライバ走行特性の差異を介入的に組み込まれてなるものである。具体的には、ＥＣＵ７にて以下の処理が行われる。
【００２３】
すなわち、まず、自車両Ｖに搭載されたナビゲーションシステムや路車間通信装置２で取得された情報により、優先道路へ合流する交差点に自車両Ｖが接近中であるか否かが判定される（Ｓ１）。優先道路へ合流する交差点に自車両Ｖが接近中の場合、優先道路側に設置された車両検知カメラやセンサで検知される「優先道路上の他車両の存在」に関する他車両存在情報が、路車間通信装置２により取得される（Ｓ２）。一方、かかる交差点に自車両Ｖが接近していない場合、そのまま処理が終了される。
【００２４】
続いて、上記Ｓ２の後、他車両存在情報に基づいて他車両がサービス提供可能エリアに存在することが把握された場合、情報提供支援ユニット５の作動可否の制御因子である情報提供支援フラグをＯＮとする（Ｓ３→Ｓ４）。一方、かかる存在が把握されない場合、そのまま処理を終了する。
【００２５】
続いて、上記Ｓ４の後、ドライバ走行特性の比較判定処理を実行する（Ｓ５）。そして、他車両ドライバ走行特性が自車両ドライバ走行特性よりも荒いと判定された場合、情報提供支援フラグをＯＦＦとすると共に、注意喚起支援ユニット６の作動可否の制御因子である注意喚起支援フラグをＯＮとする（Ｓ６）。これにより、情報提供支援が実行されるところを、あえて注意喚起支援が実行されるように（運転支援レベルが引き上げられるように）変更され、その結果、注意喚起支援ユニット６による注意喚起支援として、例えば他車両を先に交差点を通過してもらうような誘導がなされることになる。
【００２６】
他方、他車両ドライバ走行特性が自車両ドライバ走行特性よりも荒いと判定されない場合、情報提供支援フラグがＯＮとされると共に、注意喚起支援ユニット６の作動可否の制御因子である注意喚起支援フラグがＯＦＦとされる（Ｓ７）。これにより、通常と同様に、他車両の走行を阻害しないような情報提供支援ユニット５による情報提供支援がなされることになる。
【００２７】
ここで、ドライバ走行特性の比較判定処理（上記Ｓ５）では、まず、車車間通信装置３によって、他車両の車両情報及び他車両ドライバ走行特性に関する情報が他車両情報として取得される（Ｓ１１）。続いて、情報記憶装置４にて記憶された自車両ドライバ走行特性と上記Ｓ１１で得られた他車両ドライバ走行特性とが比較される。
【００２８】
具体的には、自車両Ｖと他車両との間で平均車速が比較される（Ｓ１２）。自車両の平均車速が他車両の平均車速よりも小さい場合、自車両Ｖと他車両との間で、加減速の単位時間当たり変化量（以下、「加減速変化量」という）が比較される（Ｓ１３）。自車両の加減速変化量が他車両の加減速変化量よりも小さい場合、自車両Ｖと他車両との間で、前方車両に対する車間平均距離が比較される（Ｓ１４）。自車両Ｖの車間平均距離が他車両の車間平均距離よりも小さい場合、他車両ドライバ走行特性の荒さが自車両ドライバ走行特性の荒さよりも荒いと判定され（Ｓ１５）、上記Ｓ６の処理に移行される。
【００２９】
一方、自車両Ｖの平均車速が他車両の平均車速以上の場合（上記Ｓ１２にてＮＯ）、自車両Ｖの加減速変化量が他車両の加減速変化量以上の場合（上記Ｓ１３にてＮＯ）、及び自車両Ｖの車間平均距離が他車両の車間平均距離以上の場合（上記Ｓ１４にてＮＯ）、他車両ドライバ走行特性の荒さが自車両ドライバ走行特性の荒さよりも荒くないと判定される（Ｓ１６）。そして、他車両情報が破棄され（Ｓ１７）、上記Ｓ６の処理に移行される。
【００３０】
なお、上記Ｓ５における比較判定処理は、実質的には、上記Ｓ１〜Ｓ４の処理とほぼ同時に行われている。
【００３１】
以上、本実施形態では、他車両ドライバ走行特性に関する情報が取得され、このドライバ走行特性に関する情報に基づいて運転支援の態様が変更されている。よって、他車両ドライバ走行特性を考慮した運転支援を実行することができ、安全走行を一層行うことができる。
【００３２】
その結果、自車両ドライバ走行特性と他車両ドライバ走行特性とが互いに異なるために、自車両Ｖ及び他車両のドライバが不快感を覚えるのを抑制することができると共に、次の問題を抑制できる。すなわち、他車両の前側に自車両Ｖが合流した場合、他車両が自車両Ｖの走行に合わせた走行をせざる得ない状況になり、結果的に他車両の走行を阻害してしまうという問題を抑制できる。
【００３３】
また、本実施形態では、上述したように、他車両ドライバ走行特性の荒さに応じて運転支援の態様を変更し、他車両ドライバ走行特性が荒い場合、例えば他車両を先に通過させるよう運転支援が行われている。よって、自車両Ｖが優先道路へ合流後に他車両から煽り行為や追抜き行為をかけられるのを抑制することができ、自車両Ｖのドライバがドライバディストラクションを引き起こしてしまうのも抑制できる。
【００３４】
なお、本実施形態にあっては、自車両Ｖと他車両との相対距離及び相対速度だけでなく、普段からのドライバ走行特性を考慮できるものといえ、また、交差点周辺の土地の道路形状に依存しないものといえる。ちなみに、攻撃的ドライバの他車両が接近していることを自車両Ｖのドライバに直接伝えることもできるが、注意喚起支援であれば、かかる他車両の接近をドライバが受け入れ易くなる。
【００３５】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明に係る運転支援装置は、実施形態に係る上記運転支援装置１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００３６】
例えば、上記実施形態において、ドライバ走行特性が、煽り行為や追い抜き行為の実施回数を含んでいてもよい。なお、以上において、車車間通信装置３及びＥＣＵ７が走行特性取得手段を構成し、ＥＣＵ７が運転支援態様変更手段を構成し、情報提供支援ユニット５及び注意喚起支援ユニット６が運転支援実行手段を構成する。
【符号の説明】
【００３７】
１…運転支援装置、３…車車間通信装置（走行特性取得手段）、５…情報提供支援ユニット（運転支援実行手段）、６…注意喚起支援ユニット（運転支援実行手段）、７…ＥＣＵ（走行特性取得手段、運転支援態様変更手段）Ｖ…自車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の自車両が優先道路へ合流する際の運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。このような運転支援装置では、交差点において他車両が走行する優先道路（本線）へと自車両が合流する際、合流後においての他車両の位置と自車両の位置とがそれぞれ推定される。そして、この推定結果に基づいて、他車両の走行を阻害しないような合流タイミングが指示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４１０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したような運転支援装置では、例えば他車両のドライバ走行特性（平均車速、加減速の変化量及び平均車間距離等）によっては、自車両が優先道路へ合流した後、自車両及び他車両のドライバが不快感を覚えるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、他車両のドライバ走行特性を考慮した運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両が優先道路へ合流する際に、優先道路を走行する他車両に関する情報に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、他車両のドライバ走行特性に関する情報を取得する走行特性取得手段と、運転支援を実行する運転支援実行手段と、走行特性取得手段で取得したドライバ走行特性に関する情報に基づいて、運転支援実行手段で実行する運転支援の態様を変更する運転支援態様変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この運転支援装置では、他車両のドライバ走行特性に関する情報が取得され、このドライバ走行特性に関する情報に基づいて運転支援の態様が変更される。よって、車両のドライバ走行特性を考慮した運転支援を実行することができる。その結果、自車両及び他車両でドライバ走行特性が異なるために、自車両及び他車両のドライバが不快感を覚えるのを抑制することができる。
【０００８】
ここで、ドライバ走行特性は、平均車速、加減速の変化量、及び前方車両との車間距離の少なくとも１つである場合がある。
【０００９】
また、運転支援態様変更手段は、他車両のドライバ走行特性の荒さに応じて運転支援の態様を変更することが好ましい。この場合、他車両のドライバ走行特性が荒い場合、例えば他車両を先に通過させるよう運転支援が行われ、その結果、自車両が優先道路へ合流後に他車両から煽り行為や追抜き行為をかけられるのを抑制することができる。
【００１０】
また、運転支援態様変更手段は、情報提供支援と注意喚起支援との間で運転支援の態様を変更することが好ましい。この場合、情報提供支援が実行されるところを、あえて注意喚起支援が実行されるように（運転支援レベルが引き上げられるように）、運転支援の態様を変更することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、他車両のドライバ走行特性を考慮した運転支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。
【図２】図１の運転支援装置における処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】図１の運転支援装置におけるドライバ走行特性の比較判定処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１４】
図１は、発明の一実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１は、自車両Ｖに搭載され、自車両Ｖが交差点で左折又は右折して優先道路へ合流する際に運転支援を行うものである。
【００１５】
この運転支援装置１は、路車間通信装置２、車車間通信装置３、情報記憶装置４、情報提供支援ユニット５、及び注意喚起支援ユニット６を備えている。
【００１６】
路車間通信装置２は、路側に設置した路側機との間で通信を行うものであり、例えば光ビーコン等が用いられている。車車間通信装置３は、他車両との間で情報の送受信を行うものであり、ここでは、他車両に関する情報である他車両情報（後述）を受信する。情報記憶装置４は、自車両Ｖのドライバ走行特性（以下、「自車両ドライバ走行特性」という）を記憶し格納するものである。本実施形態の「ドライバ走行特性」とは、ドライバに起因した車両の走行特性であって、平均車速、加減速の単位時間当たり変化量、及び前方車両との車間平均距離の少なくとも１つを含んで構成されている。
【００１７】
情報提供支援ユニット５は、例えば他車両の存在に関する情報をドライバに対して提供する情報提供支援を実行するためのものであり、他車両の存在を認知させるものである。なお、ここでの情報提供支援ユニット５は、合流の安全性まで判定していないため、ドライバが情報提供支援を受けた場合でも、合流行為を停止するように誘導させるという効果は低くなっている。
【００１８】
注意喚起支援ユニット６は、自車両Ｖと他車両との衝突判定を行い、自車両Ｖがそのままの運転を継続すれば衝突の可能性が高い場合に行われる注意喚起支援を実行するためのものである。なお、この注意喚起支援は、上記の情報提供支援ユニット５による情報提供支援よりも運転支援レベルが高いものである。
【００１９】
また、運転支援装置１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成されたＥＣＵ７を備えている。ＥＣＵ７は、他車両のドライバ走行特性（以下、「他車両ドライバ走行特性」という）に関する情報に基づいて運転支援の態様を変更する（詳しくは後述）。このＥＣＵ７は、路車間通信情報処理部７ａ、他車両情報処理部７ｂ、走行特性情報処理部７ｃ、走行特性比較処理部７ｄ及び運転支援処理部７ｅを含んで構成されている。
【００２０】
路車間通信情報処理部７ａは、路車間通信装置２に接続され、該路車間通信装置２で取得された情報の処理を行う。他車両情報処理部７ｂは、車車間通信装置３に接続され、該車車間通信装置３で取得された他車両情報の処理を行う。走行特性情報処理部７ｃは、情報記憶装置４に接続され、該情報記憶装置４に記憶された自車両ドライバ走行特性の処理を行う。走行特性比較処理部７ｄは、他車両情報処理部７ｂ及び走行特性情報処理部７ｃに接続され、これらからの出力に基づき自車両及び他車両ドライバ走行特性の比較処理を行う。運転支援処理部７ｅは、路車間通信情報処理部７ａ及び走行特性比較処理部７ｄに接続され、これらからの出力に基づき運転支援の処理を行う。
【００２１】
次に、上述した運転支援装置１の処理について、図２，３に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
【００２２】
本実施形態における運転支援装置１の処理は、路車間通信による運転支援、つまり、優先道路上を接近してくる他車両（優先車両）の走行を阻害しないような運転支援（例えば、左折又は右折の発進タイミングを提供する）の支援ロジックに、自車両ドライバ走行特性及び他車両ドライバ走行特性の差異を介入的に組み込まれてなるものである。具体的には、ＥＣＵ７にて以下の処理が行われる。
【００２３】
すなわち、まず、自車両Ｖに搭載されたナビゲーションシステムや路車間通信装置２で取得された情報により、優先道路へ合流する交差点に自車両Ｖが接近中であるか否かが判定される（Ｓ１）。優先道路へ合流する交差点に自車両Ｖが接近中の場合、優先道路側に設置された車両検知カメラやセンサで検知される「優先道路上の他車両の存在」に関する他車両存在情報が、路車間通信装置２により取得される（Ｓ２）。一方、かかる交差点に自車両Ｖが接近していない場合、そのまま処理が終了される。
【００２４】
続いて、上記Ｓ２の後、他車両存在情報に基づいて他車両がサービス提供可能エリアに存在することが把握された場合、情報提供支援ユニット５の作動可否の制御因子である情報提供支援フラグをＯＮとする（Ｓ３→Ｓ４）。一方、かかる存在が把握されない場合、そのまま処理を終了する。
【００２５】
続いて、上記Ｓ４の後、ドライバ走行特性の比較判定処理を実行する（Ｓ５）。そして、他車両ドライバ走行特性が自車両ドライバ走行特性よりも荒いと判定された場合、情報提供支援フラグをＯＦＦとすると共に、注意喚起支援ユニット６の作動可否の制御因子である注意喚起支援フラグをＯＮとする（Ｓ６）。これにより、情報提供支援が実行されるところを、あえて注意喚起支援が実行されるように（運転支援レベルが引き上げられるように）変更され、その結果、注意喚起支援ユニット６による注意喚起支援として、例えば他車両を先に交差点を通過してもらうような誘導がなされることになる。
【００２６】
他方、他車両ドライバ走行特性が自車両ドライバ走行特性よりも荒いと判定されない場合、情報提供支援フラグがＯＮとされると共に、注意喚起支援ユニット６の作動可否の制御因子である注意喚起支援フラグがＯＦＦとされる（Ｓ７）。これにより、通常と同様に、他車両の走行を阻害しないような情報提供支援ユニット５による情報提供支援がなされることになる。
【００２７】
ここで、ドライバ走行特性の比較判定処理（上記Ｓ５）では、まず、車車間通信装置３によって、他車両の車両情報及び他車両ドライバ走行特性に関する情報が他車両情報として取得される（Ｓ１１）。続いて、情報記憶装置４にて記憶された自車両ドライバ走行特性と上記Ｓ１１で得られた他車両ドライバ走行特性とが比較される。
【００２８】
具体的には、自車両Ｖと他車両との間で平均車速が比較される（Ｓ１２）。自車両の平均車速が他車両の平均車速よりも小さい場合、自車両Ｖと他車両との間で、加減速の単位時間当たり変化量（以下、「加減速変化量」という）が比較される（Ｓ１３）。自車両の加減速変化量が他車両の加減速変化量よりも小さい場合、自車両Ｖと他車両との間で、前方車両に対する車間平均距離が比較される（Ｓ１４）。自車両Ｖの車間平均距離が他車両の車間平均距離よりも小さい場合、他車両ドライバ走行特性の荒さが自車両ドライバ走行特性の荒さよりも荒いと判定され（Ｓ１５）、上記Ｓ６の処理に移行される。
【００２９】
一方、自車両Ｖの平均車速が他車両の平均車速以上の場合（上記Ｓ１２にてＮＯ）、自車両Ｖの加減速変化量が他車両の加減速変化量以上の場合（上記Ｓ１３にてＮＯ）、及び自車両Ｖの車間平均距離が他車両の車間平均距離以上の場合（上記Ｓ１４にてＮＯ）、他車両ドライバ走行特性の荒さが自車両ドライバ走行特性の荒さよりも荒くないと判定される（Ｓ１６）。そして、他車両情報が破棄され（Ｓ１７）、上記Ｓ６の処理に移行される。
【００３０】
なお、上記Ｓ５における比較判定処理は、実質的には、上記Ｓ１〜Ｓ４の処理とほぼ同時に行われている。
【００３１】
以上、本実施形態では、他車両ドライバ走行特性に関する情報が取得され、このドライバ走行特性に関する情報に基づいて運転支援の態様が変更されている。よって、他車両ドライバ走行特性を考慮した運転支援を実行することができ、安全走行を一層行うことができる。
【００３２】
その結果、自車両ドライバ走行特性と他車両ドライバ走行特性とが互いに異なるために、自車両Ｖ及び他車両のドライバが不快感を覚えるのを抑制することができると共に、次の問題を抑制できる。すなわち、他車両の前側に自車両Ｖが合流した場合、他車両が自車両Ｖの走行に合わせた走行をせざる得ない状況になり、結果的に他車両の走行を阻害してしまうという問題を抑制できる。
【００３３】
また、本実施形態では、上述したように、他車両ドライバ走行特性の荒さに応じて運転支援の態様を変更し、他車両ドライバ走行特性が荒い場合、例えば他車両を先に通過させるよう運転支援が行われている。よって、自車両Ｖが優先道路へ合流後に他車両から煽り行為や追抜き行為をかけられるのを抑制することができ、自車両Ｖのドライバがドライバディストラクションを引き起こしてしまうのも抑制できる。
【００３４】
なお、本実施形態にあっては、自車両Ｖと他車両との相対距離及び相対速度だけでなく、普段からのドライバ走行特性を考慮できるものといえ、また、交差点周辺の土地の道路形状に依存しないものといえる。ちなみに、攻撃的ドライバの他車両が接近していることを自車両Ｖのドライバに直接伝えることもできるが、注意喚起支援であれば、かかる他車両の接近をドライバが受け入れ易くなる。
【００３５】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明に係る運転支援装置は、実施形態に係る上記運転支援装置１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００３６】
例えば、上記実施形態において、ドライバ走行特性が、煽り行為や追い抜き行為の実施回数を含んでいてもよい。なお、以上において、車車間通信装置３及びＥＣＵ７が走行特性取得手段を構成し、ＥＣＵ７が運転支援態様変更手段を構成し、情報提供支援ユニット５及び注意喚起支援ユニット６が運転支援実行手段を構成する。
【符号の説明】
【００３７】
１…運転支援装置、３…車車間通信装置（走行特性取得手段）、５…情報提供支援ユニット（運転支援実行手段）、６…注意喚起支援ユニット（運転支援実行手段）、７…ＥＣＵ（走行特性取得手段、運転支援態様変更手段）Ｖ…自車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が優先道路へ合流する際に、前記優先道路を走行する他車両に関する情報に基づいて前記自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記他車両のドライバ走行特性に関する情報を取得する走行特性取得手段と、
前記運転支援を実行する運転支援実行手段と、
前記走行特性取得手段で取得した前記ドライバ走行特性に関する情報に基づいて、前記運転支援実行手段で行う前記運転支援の態様を変更する運転支援態様変更手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記ドライバ走行特性は、平均車速、加減速の変化量、及び前方車両との車間距離の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援態様変更手段は、前記他車両の前記ドライバ走行特性の荒さに応じて前記運転支援の態様を変更することを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援態様変更手段は、情報提供支援と注意喚起支援との間で前記運転支援の態様を変更することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の運転支援装置。
【請求項１】
自車両が優先道路へ合流する際に、前記優先道路を走行する他車両に関する情報に基づいて前記自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記他車両のドライバ走行特性に関する情報を取得する走行特性取得手段と、
前記運転支援を実行する運転支援実行手段と、
前記走行特性取得手段で取得した前記ドライバ走行特性に関する情報に基づいて、前記運転支援実行手段で行う前記運転支援の態様を変更する運転支援態様変更手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記ドライバ走行特性は、平均車速、加減速の変化量、及び前方車両との車間距離の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援態様変更手段は、前記他車両の前記ドライバ走行特性の荒さに応じて前記運転支援の態様を変更することを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援態様変更手段は、情報提供支援と注意喚起支援との間で前記運転支援の態様を変更することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１０−２０５１４７（Ｐ２０１０−２０５１４７Ａ）
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５２２６９（Ｐ２００９−５２２６９）
【出願日】平成２１年３月５日（２００９．３．５）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月５日（２００９．３．５）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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