遠隔操作映像の遅延検出方法
【課題】映像伝送の遅延状況を確実に把握して遠隔操作システムにおける操作(運転)の安全性を高めることができる遠隔操作映像の遅延検出方法を提供する。
【解決手段】操作先の制御用コンピュータ２８で現在の時間と搬送機械の識別ＩＤが分かるコードを計算する第１の工程と、このコードをビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂにインポーズデータとして指示する第２の工程と、ビデオエンコーダが映像データにコードデータをインポーズして操作元の制御用コンピュータ４０ｄに送信する第３の工程と、操作元の制御用コンピュータにて受信データからコード情報を取り出す第４の工程と、操作元の制御用コンピュータが遠隔操作入力信号とともにコード情報を操作先の制御用コンピュータに送信する第５の工程と、操作先の制御用コンピュータが返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲以上或いは搬送機械の識別ＩＤが異なっていれば搬送機械の運転を停止させる第６の工程とを備えた。
【解決手段】操作先の制御用コンピュータ２８で現在の時間と搬送機械の識別ＩＤが分かるコードを計算する第１の工程と、このコードをビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂにインポーズデータとして指示する第２の工程と、ビデオエンコーダが映像データにコードデータをインポーズして操作元の制御用コンピュータ４０ｄに送信する第３の工程と、操作元の制御用コンピュータにて受信データからコード情報を取り出す第４の工程と、操作元の制御用コンピュータが遠隔操作入力信号とともにコード情報を操作先の制御用コンピュータに送信する第５の工程と、操作先の制御用コンピュータが返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲以上或いは搬送機械の識別ＩＤが異なっていれば搬送機械の運転を停止させる第６の工程とを備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばコンテナターミナルにおいてトランスファークレーンや自動搬送台車等の搬送機械を遠隔操作する際のカメラ映像の遅延検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、コンテナターミナルは、コンテナ船に対してコンテナ（荷）を積み込み、または荷揚げを行う岸壁施設を有するとともに、荷揚げしたコンテナを荷主に引き渡すまで貯蔵保管し、または荷主から受け取ったコンテナを船積みするまで貯蔵保管する施設（蔵置領域（コンテナヤード））を有している。そして、先進的なコンテナターミナルにおいて、コンテナを移送する際には、コンテナヤードに蔵置されたコンテナをゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下ＲＴＧと呼ぶ）によって自動搬送台車（以下ＡＧＶと呼ぶ）に移し、ＡＧＶによってコンテナを搬送するようにしている。
【０００３】
このようなコンテナターミナルにおいては、ＲＴＧ及びＡＧＶは無線遠隔制御によって運行制御されており、運行制御に当っては、例えば、管理棟に配置された遠隔操作卓（遠隔操作装置）からＲＴＧ及びＡＧＶにコマンド等の指令を送信するととともに、ＲＴＧ及びＡＧＶからそのステータスを遠隔操作卓に送って運行制御を行っている（特許文献１参照）。
【０００４】
即ち、ＲＴＧ及びＡＧＶから遠隔操作卓へは複数のカメラからの映像データやマイク及びスピーカからの音声データとセンサー信号等の制御データが送信されるとともに、遠隔操作卓からＲＴＧ及びＡＧＶへは前記各種データに基づいた運転操作信号等の制御データが送信されるのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１８０１４１号公報
【特許文献２】特開２００７−３１１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ＲＴＧ及びＡＧＶと遠隔操作卓との間で送受信される各種データは、特許文献２でも記載されているように、制御データ（ＲＴＧ及びＡＧＶから遠隔操作卓へのセンサー信号や遠隔操作卓からＲＴＧ及びＡＧＶへの運転操作信号等）に関してはモデムによる無線データ通信で送受信を可能とし、映像データ及び音声データに関しては漏洩同軸ケーブルから漏洩させた電波を用いて送受信を可能としていた。そして、特許文献２では、遠隔操作卓のモニターに映し出される映像の送信元であるＲＴＧと、遠隔操作の対象となるＲＴＧとのミスマッチを確実に排除することができる技術が提案されている。
【０００７】
しかしながら、特許文献２においては、映像データに遅延（伝送の遅れ）が生じた場合には、その遅延状況を確認することができないという不具合があった。即ち、映像データに大きな遅延がある場合には操作（運転）の安全性が損なわれるのである。特に、遠隔操作場所の範囲を拡大して遠隔操作システムのより一層の効率アップを図るために、前述した各種データの伝送形式をすべてＩＰ（インターネットプロトコル）伝送とし、インターネット上でのデータ送受信を可能にした場合には、回線の混み具合によって映像データの遅延は十分にあり得る。
【０００８】
そこで、本発明は、映像伝送の遅延状況を確実に把握して遠隔操作システムにおける操作(運転)の安全性を高めることができる遠隔操作映像の遅延検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
斯かる目的を達成するための本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法は、
操作先のコンピュータで現在の時間と搬送機械の識別ＩＤの情報が分かるコードを計算する第１の工程と、
前記計算したコードをエンコーダにインポーズデータとして指示する第２の工程と、
前記エンコーダがカメラからの映像データにコードデータをインポーズして操作元のコンピュータに送信する第３の工程と、
前記操作元のコンピュータにて受信データからコード情報を取り出す第４の工程と、
前記操作元のコンピュータは遠隔操作入力信号とともにコード情報を前記操作先のコンピュータに送信する第５の工程と、
前記操作先のコンピュータは返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲以上或いは搬送機械の識別ＩＤが異なっていれば当該搬送機械の運転を停止させる第６の工程と、
を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、
前記第３の工程において、映像データにコードデータをインポーズしてＩＰデータで映像信号を送信することを特徴とする。
【００１１】
また、
前記第３の工程においてコードデータを映像に直接インポーズして第４の工程で画像処理によってコード情報を取り出すことを特徴とする。
【００１２】
また、
前記第３の工程においてコードデータを映像データを含んだＩＰデータに付加情報として送信し、第４の工程で操作元のコンピュータでのデコード時に取り出すことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法によれば、送られてきた映像の搬送機械の識別だけでなく、映像伝送の遅延状況を確実に把握でき、遠隔操作システムにおける操作(運転)の安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施例を示すコンテナターミナルの概略構成斜視図である。
【図２】ＲＴＧ遠隔操作システムの概略構成図である。
【図３】ＲＴＧ遠隔操作映像の遅延検出方法の手順を示す説明図である。
【図４】ＲＴＧ遠隔操作映像の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法を実施例により図面を用いて詳細に説明する。
【実施例】
【００１６】
図１は本発明の一実施例を示すコンテナターミナルの概略構成斜視図、図２はＲＴＧ遠隔操作システムの概略構成図、図３はＲＴＧ遠隔操作映像の遅延検出方法の手順を示す説明図、図３はＲＴＧ遠隔操作映像の説明図である。
【００１７】
図１に示すように、コンテナターミナル１１には、コンテナ船１２に対してコンテナ（荷物）１３の荷役を行う岸壁クレーン（以下ＧＣと呼ぶ）１４が備えられるとともに、コンテナ１３を積付け保管する複数のコンテナヤード１５が備えられている。図示のように、各コンテナヤード１５には多数のコンテナ１３が集積され、コンテナヤード１５に集積されたコンテナ１３を跨ぐようにして、搬送機械としての複数のゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下ＲＴＧと呼ぶ）１６が配置されている。そして、各ＲＴＧ１６は図中実線矢印で示す方向に移動可能となっている。
【００１８】
一方、コンテナターミナル１１には搬送機械としての複数の自動搬送台車（以下ＡＧＶと呼ぶ）１７が配置され、これらＡＧＶ１７はコンテナヤード１５間を走行するとともに、ＧＣ１４とコンテナヤード１５との間を走行して、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５上のコンテナ１３がＡＧＶ１７上に搭載され、ＧＣ１４に運ばれて、ＧＣ１４によって船積みされる。また、コンテナ船１２上のコンテナ１３はＧＣ１４によってＡＧＶ１７上に搭載され、ＡＧＶ１７によってコンテナヤード１５に運ばれて、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５に積載される。
【００１９】
コンテナターミナル１１には管理棟１８が配置されており、この管理棟１８に設置された図示しない遠隔操作卓はＲＴＧ１６及びＡＧＶ１７と無線回線（例えば、無線ＬＡＮ）によって接続され、ＲＴＧ１６及びＡＧＶ１７はそれぞれ遠隔操作卓によって無線遠隔制御されるようになっている。
【００２０】
ＲＴＧ１６に例をとって図２で詳説すると、前記一つのコンテナターミナル１１には複数のＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎが配置され、これらのＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎにおけるハブ２０とコンテナターミナル１１の管理棟１８におけるハブ２１とがそれぞれ無線機２２,２３により無線ＬＡＮで接続される。
【００２１】
前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎには、コンテナ１３やＡＧＶ１７等の状況を捉える複数台（図示例では２台）の監視カメラ２４ａ,２４ｂと、有人トレーラの運転手とやりとりするためのマイク２５及びスピーカ２６が搭載される。前記監視カメラ２４ａ,２４ｂの映像データ（アナログ信号）はビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂを介してＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に変換されてハブ２０に入力されるとともに、マイク２５及びスピーカ２６の音声データ（アナログ信号）も制御用コンピュータ２８を介してＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に変換されてハブ２０に入力される。また、制御用コンピュータ２８からのセンサー信号等の制御データもＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に統一されてハブ２０に入力される。
【００２２】
一方、前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎが配置されたコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１には、遠隔運転管理用コンピュータ（ホストコンピュータ）３０と、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎを遠隔操作するための複数台（図示例では２台）の遠隔操作卓（遠隔操作部）３１ａ,３１ｂが接続されている。
【００２３】
前記遠隔運転管理用コンピュータ３０は、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎからの遠隔操作要求に基づいて、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの稼働状況を判断し、この稼働状況に応じて遠隔操作卓３１ａ,３１ｂの送受信可能なＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎを仕分けるようになっている。
【００２４】
前記各遠隔操作卓３１ａ,３１ｂは、図３に示すように、前述した監視カメラ２４ａ,２４ｂの映像データの画像を表示するモニター４０ａと、前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎのマイク２５及びスピーカ２６に対応したマイク４０ｂ及びスピーカ４０ｃと、前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの制御用コンピュータ２８に対応した制御用コンピュータ（ソフトデコーダ）４０ｄと、ジョイスティックやボタン等の操作入力機器（図示せず）とを備え、これらは前述した各種ＩＰデータに対応するとともに、前記制御用コンピュータ４０ｄを介して各遠隔操作卓３１ａ,３１ｂから前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎに送信される運転操作信号等の制御データもＩＰデータに統一されている。
【００２５】
また、前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎが配置されたコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１には、距離的に離れた他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８ａ内の遠隔操作卓３１ｎがインターネットの公衆回線３２で接続される。即ち、当該遠隔操作卓３１ｎからも、前述した遠隔運転管理用コンピュータ３０で仕分けられることで、前述したコンテナターミナル１１における各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの遠隔操作が可能になっているのである。
【００２６】
インターネットの公衆回線３２には、ＡＤＳＬ回線やフレッツ光等の光回線の他に携帯電話のモバイル接続等も含む。従って、図示のように、他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８内の遠隔操作卓３１ｎに限らず、コンテナターミナル以外の操作拠点（オフィスや自宅）からも携帯電話３３及びパーソナルコンピュータ３４等で遠隔操作が可能となる。
【００２７】
そして、本実施例では、図３に示す手順により、ＲＴＧ遠隔操作映像の遅延検出が可能になっている。
【００２８】
先ず、ステップＰ1で操作先（ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎ）の制御用コンピュータ２８で現在の時間とＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの識別ＩＤの情報が分かるコードを計算し（第１の工程）、次いで、ステップＰ２で前記計算したコードをビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂにインポーズデータとして指示する（第２の工程）。
【００２９】
次に、ステップＰ３で前記ビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂが監視カメラ２４ａ,２４ｂからの映像データに前記コードデータを加えてＩＰデータで映像信号を操作元（コンテナターミナル１１における管理棟１８ａ,１８ｂ内の遠隔操作卓３１ａ,３１ｂ）の制御用コンピュータ４０ｄに送信し（第３の工程）、次いで、ステップＰ４で前記操作元の制御用コンピュータ４０ｄにて受信データからコード情報を取り出す（第４の工程）。
【００３０】
次に、ステップＰ５で前記操作元の制御用コンピュータ４０ｄは運転操作信号（遠隔操作入力信号）等の制御データとともに前記コード情報を前記操作先の制御用コンピュータ２８に送信し（第５の工程）、次いで、ステップＰ６で前記操作先の制御用コンピュータ２８は返ってきたコードの時間と現時間の差を計算し、その差が一定範囲以上或いはＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの識別ＩＤが異なっていれば、当該ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの運転を停止させる（第６の工程）。以後、この手順を、返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲未満或いはＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの識別ＩＤが同一になるまで繰り返す。
【００３１】
なお、この際、ステップＰ３において、図４に示すように、コードデータをモニター４０ａに映し出される映像に識別ＩＤ情報４１と時間情報４２を直接インポーズし、ステップＰ４において画像処理によりコード情報を取り出しても良いが、ステップＰ３においてコードデータを映像データを含んだＩＰデータに付加情報として送信し、ステップＰ４において操作元の制御用コンピュータ４０ｄでのデコード時に取り出すようにしても良い。
【００３２】
また、前述したコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１にインターネットの公衆回線３２で接続された他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８ａ内の遠隔操作卓３１ｎや携帯電話３３及びパーソナルコンピュータ３４との間でも、前述した検出方法で各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの識別や映像データの遅延状況が確認することができる。勿論、前述したハブ２１にインターネットの専用回線で接続された他のコンテナターミナルにおける管理棟内の遠隔操作卓との間でも、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの識別や映像データの遅延状況が確認することができることは言うまでもない。
【００３３】
このように本実施例では、各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎと該ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎを遠隔操作する遠隔操作卓３１ａ,３１ｂ〜３１ｎとの間で送受信される映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送（データ）に統一することで、インターネット上でのデータ送受信を可能とした。
【００３４】
これにより、遠隔操作卓（遠隔操作部）は、各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの設定されている拠点だけではなく、インターネットの公衆回線３２の利用可能な距離的に離れた拠点に設置することで、一つの操作拠点から複数のコンテナターミナル１１,１１ｂにおけるＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの遠隔操作が可能となる。即ち、遠隔操作場所の範囲を拡大することができるのである。
【００３５】
この結果、オペレータが広範囲に広がった拠点の複数のＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎを遠隔操作できて人員の削減が可能となるとともに、オペレータがＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの設置場所まで赴く必要もなく、さらには不具合発生時に専門家が遠隔で各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの状態を確認できて迅速な復旧が可能となるなどで、遠隔操作システムのより一層の効率アップが図れる。
【００３６】
さらに、本実施例では、複数のＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎと該ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎを遠隔操作する遠隔操作卓３１ａ,３１ｂ〜３１ｎ等との間で送受信される映像データの遅延状況を、ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの識別とともに確実に把握できるので、遠隔操作システムにおける操作(運転)の安全性を高めることができる。特に、本実施例のように、ＩＰデータでの映像伝送方式において有効である。
【００３７】
尚、本発明は上記実施例に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更が可能であることはいうまでもない。例えば、前述した映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送（データ）以外の公衆回線用データに統一しても良い。また、ＲＴＧに加えてＡＧＶやＧＣ等においても公衆回線用データに統一して遠隔操作しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法は、工場内の天井クレーン等の搬送機械に適用すると好適である。
【符号の説明】
【００３９】
１１、１１ａ コンテナターミナル
１２ コンテナ船
１３ コンテナ
１４ 岸壁クレーン
１５ コンテナヤード
１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｎ トランスファークレーン（ＲＴＧ）
１７ 自動搬送台車（ＡＧＶ）
１８、１８ａ 管理棟
２０、２１ ハブ
２２、２３ 送受信部（無線機）
２４ａ、２４ｂ 監視カメラ
２５ マイク
２６ スピーカ
２７ａ、２７ｂ ビデオエンコーダ
２８ 制御用コンピュータ
３０ 遠隔運転管理用コンピュータ
３１ａ、３１ｂ、３１ｎ 遠隔操作卓
３２ インターネットの公衆回線
３３ 携帯電話
３４ パーソナルコンピュータ
４０ａ モニター
４０ｂ マイク
４０ｃ スピーカ
４０ｄ 制御用コンピュータ
４１ 識別ＩＤ情報
４２ 時間情報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばコンテナターミナルにおいてトランスファークレーンや自動搬送台車等の搬送機械を遠隔操作する際のカメラ映像の遅延検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、コンテナターミナルは、コンテナ船に対してコンテナ（荷）を積み込み、または荷揚げを行う岸壁施設を有するとともに、荷揚げしたコンテナを荷主に引き渡すまで貯蔵保管し、または荷主から受け取ったコンテナを船積みするまで貯蔵保管する施設（蔵置領域（コンテナヤード））を有している。そして、先進的なコンテナターミナルにおいて、コンテナを移送する際には、コンテナヤードに蔵置されたコンテナをゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下ＲＴＧと呼ぶ）によって自動搬送台車（以下ＡＧＶと呼ぶ）に移し、ＡＧＶによってコンテナを搬送するようにしている。
【０００３】
このようなコンテナターミナルにおいては、ＲＴＧ及びＡＧＶは無線遠隔制御によって運行制御されており、運行制御に当っては、例えば、管理棟に配置された遠隔操作卓（遠隔操作装置）からＲＴＧ及びＡＧＶにコマンド等の指令を送信するととともに、ＲＴＧ及びＡＧＶからそのステータスを遠隔操作卓に送って運行制御を行っている（特許文献１参照）。
【０００４】
即ち、ＲＴＧ及びＡＧＶから遠隔操作卓へは複数のカメラからの映像データやマイク及びスピーカからの音声データとセンサー信号等の制御データが送信されるとともに、遠隔操作卓からＲＴＧ及びＡＧＶへは前記各種データに基づいた運転操作信号等の制御データが送信されるのである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１８０１４１号公報
【特許文献２】特開２００７−３１１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ＲＴＧ及びＡＧＶと遠隔操作卓との間で送受信される各種データは、特許文献２でも記載されているように、制御データ（ＲＴＧ及びＡＧＶから遠隔操作卓へのセンサー信号や遠隔操作卓からＲＴＧ及びＡＧＶへの運転操作信号等）に関してはモデムによる無線データ通信で送受信を可能とし、映像データ及び音声データに関しては漏洩同軸ケーブルから漏洩させた電波を用いて送受信を可能としていた。そして、特許文献２では、遠隔操作卓のモニターに映し出される映像の送信元であるＲＴＧと、遠隔操作の対象となるＲＴＧとのミスマッチを確実に排除することができる技術が提案されている。
【０００７】
しかしながら、特許文献２においては、映像データに遅延（伝送の遅れ）が生じた場合には、その遅延状況を確認することができないという不具合があった。即ち、映像データに大きな遅延がある場合には操作（運転）の安全性が損なわれるのである。特に、遠隔操作場所の範囲を拡大して遠隔操作システムのより一層の効率アップを図るために、前述した各種データの伝送形式をすべてＩＰ（インターネットプロトコル）伝送とし、インターネット上でのデータ送受信を可能にした場合には、回線の混み具合によって映像データの遅延は十分にあり得る。
【０００８】
そこで、本発明は、映像伝送の遅延状況を確実に把握して遠隔操作システムにおける操作(運転)の安全性を高めることができる遠隔操作映像の遅延検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
斯かる目的を達成するための本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法は、
操作先のコンピュータで現在の時間と搬送機械の識別ＩＤの情報が分かるコードを計算する第１の工程と、
前記計算したコードをエンコーダにインポーズデータとして指示する第２の工程と、
前記エンコーダがカメラからの映像データにコードデータをインポーズして操作元のコンピュータに送信する第３の工程と、
前記操作元のコンピュータにて受信データからコード情報を取り出す第４の工程と、
前記操作元のコンピュータは遠隔操作入力信号とともにコード情報を前記操作先のコンピュータに送信する第５の工程と、
前記操作先のコンピュータは返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲以上或いは搬送機械の識別ＩＤが異なっていれば当該搬送機械の運転を停止させる第６の工程と、
を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、
前記第３の工程において、映像データにコードデータをインポーズしてＩＰデータで映像信号を送信することを特徴とする。
【００１１】
また、
前記第３の工程においてコードデータを映像に直接インポーズして第４の工程で画像処理によってコード情報を取り出すことを特徴とする。
【００１２】
また、
前記第３の工程においてコードデータを映像データを含んだＩＰデータに付加情報として送信し、第４の工程で操作元のコンピュータでのデコード時に取り出すことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法によれば、送られてきた映像の搬送機械の識別だけでなく、映像伝送の遅延状況を確実に把握でき、遠隔操作システムにおける操作(運転)の安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施例を示すコンテナターミナルの概略構成斜視図である。
【図２】ＲＴＧ遠隔操作システムの概略構成図である。
【図３】ＲＴＧ遠隔操作映像の遅延検出方法の手順を示す説明図である。
【図４】ＲＴＧ遠隔操作映像の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法を実施例により図面を用いて詳細に説明する。
【実施例】
【００１６】
図１は本発明の一実施例を示すコンテナターミナルの概略構成斜視図、図２はＲＴＧ遠隔操作システムの概略構成図、図３はＲＴＧ遠隔操作映像の遅延検出方法の手順を示す説明図、図３はＲＴＧ遠隔操作映像の説明図である。
【００１７】
図１に示すように、コンテナターミナル１１には、コンテナ船１２に対してコンテナ（荷物）１３の荷役を行う岸壁クレーン（以下ＧＣと呼ぶ）１４が備えられるとともに、コンテナ１３を積付け保管する複数のコンテナヤード１５が備えられている。図示のように、各コンテナヤード１５には多数のコンテナ１３が集積され、コンテナヤード１５に集積されたコンテナ１３を跨ぐようにして、搬送機械としての複数のゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下ＲＴＧと呼ぶ）１６が配置されている。そして、各ＲＴＧ１６は図中実線矢印で示す方向に移動可能となっている。
【００１８】
一方、コンテナターミナル１１には搬送機械としての複数の自動搬送台車（以下ＡＧＶと呼ぶ）１７が配置され、これらＡＧＶ１７はコンテナヤード１５間を走行するとともに、ＧＣ１４とコンテナヤード１５との間を走行して、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５上のコンテナ１３がＡＧＶ１７上に搭載され、ＧＣ１４に運ばれて、ＧＣ１４によって船積みされる。また、コンテナ船１２上のコンテナ１３はＧＣ１４によってＡＧＶ１７上に搭載され、ＡＧＶ１７によってコンテナヤード１５に運ばれて、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５に積載される。
【００１９】
コンテナターミナル１１には管理棟１８が配置されており、この管理棟１８に設置された図示しない遠隔操作卓はＲＴＧ１６及びＡＧＶ１７と無線回線（例えば、無線ＬＡＮ）によって接続され、ＲＴＧ１６及びＡＧＶ１７はそれぞれ遠隔操作卓によって無線遠隔制御されるようになっている。
【００２０】
ＲＴＧ１６に例をとって図２で詳説すると、前記一つのコンテナターミナル１１には複数のＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎが配置され、これらのＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎにおけるハブ２０とコンテナターミナル１１の管理棟１８におけるハブ２１とがそれぞれ無線機２２,２３により無線ＬＡＮで接続される。
【００２１】
前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎには、コンテナ１３やＡＧＶ１７等の状況を捉える複数台（図示例では２台）の監視カメラ２４ａ,２４ｂと、有人トレーラの運転手とやりとりするためのマイク２５及びスピーカ２６が搭載される。前記監視カメラ２４ａ,２４ｂの映像データ（アナログ信号）はビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂを介してＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に変換されてハブ２０に入力されるとともに、マイク２５及びスピーカ２６の音声データ（アナログ信号）も制御用コンピュータ２８を介してＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に変換されてハブ２０に入力される。また、制御用コンピュータ２８からのセンサー信号等の制御データもＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に統一されてハブ２０に入力される。
【００２２】
一方、前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎが配置されたコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１には、遠隔運転管理用コンピュータ（ホストコンピュータ）３０と、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎを遠隔操作するための複数台（図示例では２台）の遠隔操作卓（遠隔操作部）３１ａ,３１ｂが接続されている。
【００２３】
前記遠隔運転管理用コンピュータ３０は、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎからの遠隔操作要求に基づいて、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの稼働状況を判断し、この稼働状況に応じて遠隔操作卓３１ａ,３１ｂの送受信可能なＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎを仕分けるようになっている。
【００２４】
前記各遠隔操作卓３１ａ,３１ｂは、図３に示すように、前述した監視カメラ２４ａ,２４ｂの映像データの画像を表示するモニター４０ａと、前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎのマイク２５及びスピーカ２６に対応したマイク４０ｂ及びスピーカ４０ｃと、前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの制御用コンピュータ２８に対応した制御用コンピュータ（ソフトデコーダ）４０ｄと、ジョイスティックやボタン等の操作入力機器（図示せず）とを備え、これらは前述した各種ＩＰデータに対応するとともに、前記制御用コンピュータ４０ｄを介して各遠隔操作卓３１ａ,３１ｂから前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎに送信される運転操作信号等の制御データもＩＰデータに統一されている。
【００２５】
また、前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎが配置されたコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１には、距離的に離れた他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８ａ内の遠隔操作卓３１ｎがインターネットの公衆回線３２で接続される。即ち、当該遠隔操作卓３１ｎからも、前述した遠隔運転管理用コンピュータ３０で仕分けられることで、前述したコンテナターミナル１１における各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの遠隔操作が可能になっているのである。
【００２６】
インターネットの公衆回線３２には、ＡＤＳＬ回線やフレッツ光等の光回線の他に携帯電話のモバイル接続等も含む。従って、図示のように、他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８内の遠隔操作卓３１ｎに限らず、コンテナターミナル以外の操作拠点（オフィスや自宅）からも携帯電話３３及びパーソナルコンピュータ３４等で遠隔操作が可能となる。
【００２７】
そして、本実施例では、図３に示す手順により、ＲＴＧ遠隔操作映像の遅延検出が可能になっている。
【００２８】
先ず、ステップＰ1で操作先（ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎ）の制御用コンピュータ２８で現在の時間とＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの識別ＩＤの情報が分かるコードを計算し（第１の工程）、次いで、ステップＰ２で前記計算したコードをビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂにインポーズデータとして指示する（第２の工程）。
【００２９】
次に、ステップＰ３で前記ビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂが監視カメラ２４ａ,２４ｂからの映像データに前記コードデータを加えてＩＰデータで映像信号を操作元（コンテナターミナル１１における管理棟１８ａ,１８ｂ内の遠隔操作卓３１ａ,３１ｂ）の制御用コンピュータ４０ｄに送信し（第３の工程）、次いで、ステップＰ４で前記操作元の制御用コンピュータ４０ｄにて受信データからコード情報を取り出す（第４の工程）。
【００３０】
次に、ステップＰ５で前記操作元の制御用コンピュータ４０ｄは運転操作信号（遠隔操作入力信号）等の制御データとともに前記コード情報を前記操作先の制御用コンピュータ２８に送信し（第５の工程）、次いで、ステップＰ６で前記操作先の制御用コンピュータ２８は返ってきたコードの時間と現時間の差を計算し、その差が一定範囲以上或いはＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの識別ＩＤが異なっていれば、当該ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの運転を停止させる（第６の工程）。以後、この手順を、返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲未満或いはＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの識別ＩＤが同一になるまで繰り返す。
【００３１】
なお、この際、ステップＰ３において、図４に示すように、コードデータをモニター４０ａに映し出される映像に識別ＩＤ情報４１と時間情報４２を直接インポーズし、ステップＰ４において画像処理によりコード情報を取り出しても良いが、ステップＰ３においてコードデータを映像データを含んだＩＰデータに付加情報として送信し、ステップＰ４において操作元の制御用コンピュータ４０ｄでのデコード時に取り出すようにしても良い。
【００３２】
また、前述したコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１にインターネットの公衆回線３２で接続された他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８ａ内の遠隔操作卓３１ｎや携帯電話３３及びパーソナルコンピュータ３４との間でも、前述した検出方法で各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの識別や映像データの遅延状況が確認することができる。勿論、前述したハブ２１にインターネットの専用回線で接続された他のコンテナターミナルにおける管理棟内の遠隔操作卓との間でも、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ〜ＲＴＧ１６ｎの識別や映像データの遅延状況が確認することができることは言うまでもない。
【００３３】
このように本実施例では、各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎと該ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎを遠隔操作する遠隔操作卓３１ａ,３１ｂ〜３１ｎとの間で送受信される映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送（データ）に統一することで、インターネット上でのデータ送受信を可能とした。
【００３４】
これにより、遠隔操作卓（遠隔操作部）は、各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの設定されている拠点だけではなく、インターネットの公衆回線３２の利用可能な距離的に離れた拠点に設置することで、一つの操作拠点から複数のコンテナターミナル１１,１１ｂにおけるＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの遠隔操作が可能となる。即ち、遠隔操作場所の範囲を拡大することができるのである。
【００３５】
この結果、オペレータが広範囲に広がった拠点の複数のＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎを遠隔操作できて人員の削減が可能となるとともに、オペレータがＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの設置場所まで赴く必要もなく、さらには不具合発生時に専門家が遠隔で各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの状態を確認できて迅速な復旧が可能となるなどで、遠隔操作システムのより一層の効率アップが図れる。
【００３６】
さらに、本実施例では、複数のＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎと該ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎを遠隔操作する遠隔操作卓３１ａ,３１ｂ〜３１ｎ等との間で送受信される映像データの遅延状況を、ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ〜１６ｎの識別とともに確実に把握できるので、遠隔操作システムにおける操作(運転)の安全性を高めることができる。特に、本実施例のように、ＩＰデータでの映像伝送方式において有効である。
【００３７】
尚、本発明は上記実施例に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更が可能であることはいうまでもない。例えば、前述した映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送（データ）以外の公衆回線用データに統一しても良い。また、ＲＴＧに加えてＡＧＶやＧＣ等においても公衆回線用データに統一して遠隔操作しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法は、工場内の天井クレーン等の搬送機械に適用すると好適である。
【符号の説明】
【００３９】
１１、１１ａ コンテナターミナル
１２ コンテナ船
１３ コンテナ
１４ 岸壁クレーン
１５ コンテナヤード
１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｎ トランスファークレーン（ＲＴＧ）
１７ 自動搬送台車（ＡＧＶ）
１８、１８ａ 管理棟
２０、２１ ハブ
２２、２３ 送受信部（無線機）
２４ａ、２４ｂ 監視カメラ
２５ マイク
２６ スピーカ
２７ａ、２７ｂ ビデオエンコーダ
２８ 制御用コンピュータ
３０ 遠隔運転管理用コンピュータ
３１ａ、３１ｂ、３１ｎ 遠隔操作卓
３２ インターネットの公衆回線
３３ 携帯電話
３４ パーソナルコンピュータ
４０ａ モニター
４０ｂ マイク
４０ｃ スピーカ
４０ｄ 制御用コンピュータ
４１ 識別ＩＤ情報
４２ 時間情報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作先のコンピュータで現在の時間と搬送機械の識別ＩＤの情報が分かるコードを計算する第１の工程と、
前記計算したコードをエンコーダにインポーズデータとして指示する第２の工程と、
前記エンコーダがカメラからの映像データにコードデータをインポーズして操作元のコンピュータに送信する第３の工程と、
前記操作元のコンピュータにて受信データからコード情報を取り出す第４の工程と、
前記操作元のコンピュータは遠隔操作入力信号とともにコード情報を前記操作先のコンピュータに送信する第５の工程と、
前記操作先のコンピュータは返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲以上或いは搬送機械の識別ＩＤが異なっていれば当該搬送機械の運転を停止させる第６の工程と、
を備えたことを特徴とする遠隔操作映像の遅延検出方法。
【請求項２】
前記第３の工程において、映像データにコードデータをインポーズしてＩＰデータで映像信号を送信することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作映像の遅延検出方法。
【請求項３】
前記第３の工程においてコードデータを映像に直接インポーズして第４の工程で画像処理によってコード情報を取り出すことを特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔操作映像の遅延検出方法。
【請求項４】
前記第３の工程においてコードデータを映像データを含んだＩＰデータに付加情報として送信し、第４の工程で操作元のコンピュータでのデコード時に取り出すことを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作映像の遅延検出方法。
【請求項１】
操作先のコンピュータで現在の時間と搬送機械の識別ＩＤの情報が分かるコードを計算する第１の工程と、
前記計算したコードをエンコーダにインポーズデータとして指示する第２の工程と、
前記エンコーダがカメラからの映像データにコードデータをインポーズして操作元のコンピュータに送信する第３の工程と、
前記操作元のコンピュータにて受信データからコード情報を取り出す第４の工程と、
前記操作元のコンピュータは遠隔操作入力信号とともにコード情報を前記操作先のコンピュータに送信する第５の工程と、
前記操作先のコンピュータは返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲以上或いは搬送機械の識別ＩＤが異なっていれば当該搬送機械の運転を停止させる第６の工程と、
を備えたことを特徴とする遠隔操作映像の遅延検出方法。
【請求項２】
前記第３の工程において、映像データにコードデータをインポーズしてＩＰデータで映像信号を送信することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作映像の遅延検出方法。
【請求項３】
前記第３の工程においてコードデータを映像に直接インポーズして第４の工程で画像処理によってコード情報を取り出すことを特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔操作映像の遅延検出方法。
【請求項４】
前記第３の工程においてコードデータを映像データを含んだＩＰデータに付加情報として送信し、第４の工程で操作元のコンピュータでのデコード時に取り出すことを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作映像の遅延検出方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−４１１３１（Ｐ２０１２−４１１３１Ａ）
【公開日】平成２４年３月１日（２０１２．３．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１８３６４２（Ｐ２０１０−１８３６４２）
【出願日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月１日（２０１２．３．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
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