電波及び光方式３次元測位システム
電波及び光方式３次元測位システム（１０）が開示されている。このシステムは、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）（１２）と、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）（１４）とを備えている。ＲＴＲ＿ＬＴ（１２）は、第１の複数の外部電波信号を受信し、受信した第１の複数の外部電波信号に基づいて自身の位置座標を決定し、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている。ＲＲ＿ＬＤ（１４）は、第２の複数の外部電波信号を受信し、ＲＴＲ＿ＬＴ（１２）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、ＲＴＲ＿ＬＴ（１２）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出し、受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビームから成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
技術分野
本発明は、位置追跡及び機械制御システムに関し、より特定的には、従来技術のシステムが持つ追跡及び機械制御の能力を、最適化するために互いに補完するように構成されたレーザシステムと電波測位システムとの組合せに関する。
【背景技術】
【０００２】
背景技術
近年において、電波測距または疑似衛星システムの領域には、進歩が見られる。疑似衛星は、ＧＰＳ帯域で動作し、ＧＰＳシステムに類似した信号を送信する地上電波送信機である。Ｌ帯域の軍事目的外の使用が制限されていることから、免許を要しない２．４ＧＨｚ帯域のような代替周波数を用いる新たな様式の「疑似衛星」が開発されつつある。
【０００３】
一方、近年において、面状レーザ及び扇状レーザシステムを含む回転レーザシステムにも、進展が見られる。面状レーザは、光の基準面を作り出すものである。扇状レーザは、軸の周りに回転する１以上の光の面を生成するものであり、それにより高度差を導出することのできるものである。高度差を導出するための共通の技術は、２本以上の扇状光線の検出時間の差を決定するものである。これらのシステムでは、例えば、トリンブル・レーザステーション（商品名：Ｔｒｉｍｂｌｅ ＬａｓｅｒＳｔａｔｉｏｎ）やトプコン・レーザゾーン（商品名：Ｔｏｐｃｏｎ ＬａｓｅｒＺｏｎｅ）システムのように、正確な高度差を得ることが可能である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、疑似衛星システムの本来的な弱点は、垂直方向の精度にある。なぜなら、地上送信機は一般に同様の高さ（＋／−５００ｍ）にあるので、垂直方向に数学的に強い幾何学的関係を作り出すために、数多くの疑似衛星を測位することは困難であるからです。
【０００５】
それに加えて、レーザシステムの本来的な弱点は、水平方向の位置を与えることができないという点、あるいは、水平位置を与えることのできる範囲に限界があるという点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
発明の概要
本発明は、多数のユーザを支援し、上空の障害物により衛星測位システムが機能しないような領域で機能し、衛星システムよりも垂直方向の精度が良好な高精度の３次元測位を可能にする測位システムを提供することにより、これらの問題を解決するものである。
【０００７】
本発明の１つの態様は、電波及び光方式の３次元測位システムに関するものであって、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備えるものである。
【０００８】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、第１の複数の外部電波信号を受信し、受信した第１の複数の外部電波信号に基づいて自身の位置座標を決定し、少なくとも１つの内部電波信号を
発信し、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成する少なくとも１本のレーザビームを検出し、｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【０００９】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、さらに、疑似衛星送受信機と、当該疑似衛星送受信機に一体化されたレーザ送信機とを備えている。本発明の１つの実施の形態では、疑似衛星送受信機は、さらに、据え置き型の電波アンテナを備えており、据え置き型の電波アンテナの位相中心とレーザ送信機との間の距離が既知であって固定されている。
【００１０】
本発明の１つの実施の形態では、レーザ送信機は、さらに、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。本発明の別の実施の形態では、レーザ送信機は、さらに、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。
【００１１】
本発明の１つの実施の形態では、疑似衛星送受信機は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。
【００１２】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、さらに、差分型の疑似衛星送受信機及びレーザ送信機を備えている。本実施の形態では、本発明の電波及び光方式の３次元測位システムは、さらに、差分型の疑似衛星送受信機を差分補正データの発信源に接続するように構成された第１の無線通信リンクを備えており、この第１の無線通信リンクが、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている。本発明の本実施の形態では、差分型の疑似衛星送受信機は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信するように構成され、かつ、｛基地局、ＲＴＫ基地局、仮想基地局（ＶＢＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの発信源が発信する１組の差分補正データを、第１の無線通信リンクを用いて受信するように構成されている。本発明の本実施の形態では、差分型の疑似衛星送受信機は、差分型の疑似衛星送受信機の座標の正確な測定結果を得るために、第１の複数の外部電波信号と、１組の差分補正データを用いるように構成されている。
【００１３】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、電波測位システム受信機と、当該電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器とを備えている。
【００１４】
本発明の１つの実施の形態では、電波測位システム受信機は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第２の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。本発明の本実施の形態
では、電波測位システム受信機は、受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００１５】
１つの実施の形態では、本発明の電波及び光方式３次元測位システムは、さらに、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）に接続するように構成された第２の無線通信リンクを備えている。本発明の１つの実施の形態では、第２の無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている。
【００１６】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機を備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００１７】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、電波受信機は、さらに、電波アンテナを備えており、電波アンテナの位相中心とレーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。また、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、第１のレベルの精度で決定された１組の測定結果よりも、精度が高いものと想定されている。
【００１８】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００１９】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（Ｒ
ＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００２０】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、第２の複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重処理装置とを備えている。
【００２１】
本発明の１つの実施の形態では、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されている。本発明の本実施の形態では、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。
【００２２】
本発明の別の態様は、電波及び光方式の３次元測位システムに関するものであって、座標が既知の場所に位置し、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備えるものである。
【００２３】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）は、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている。
【００２４】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、一体型ＲＴ＿ＬＴが生成する少なくとも１本のレーザビームを検出し、｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００２５】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）は、さらに、疑似衛星送信機と、当該疑似衛星送信機に一体化されたレーザ送信機とを備えている。疑似衛星送信機は、さらに、据え置き型の電波アンテナを備えており、据え置き型の電波アンテナの位相中心とレーザ送信機との間の距離が既知であって固定されている。
【００２６】
本発明の１つの実施の形態では、レーザ送信機は、さらに、高精度の垂直座標を提供す
る基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。本発明の別の実施の形態では、レーザ送信機は、さらに、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。
【００２７】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、電波測位システム受信機と、当該電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器とを備えている。
【００２８】
本発明の１つの実施の形態では、電波測位システム受信機は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されており、受信した複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００２９】
１つの実施の形態では、座標が既知の場所に位置し、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを含む本発明のシステムは、さらに、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）に接続するように構成された無線リンクを備えている。
【００３０】
本発明の１つの実施の形態では、無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択される。
【００３１】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機を備えており、受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００３２】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。電波受信機は、さらに、電波アンテナを備えており、電波アンテナの位相中心とレーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。また、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００３３】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１のレ
ベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００３４】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。また、本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００３５】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重処理装置とを備えている。
【００３６】
本発明の１つの実施の形態では、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。
【００３７】
本発明のもう１つの態様は、電波及び光方式の３次元測位システムに関するものであって、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備えるものである。
【００３８】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型の電波送信機は、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成されており、据え置き型のレーザ送信機は、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出し、｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００３９】
本発明の１つの実施の形態では、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波
送信機は、さらに、疑似衛星送信機を備えている。
【００４０】
本発明の１つの実施の形態では、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機は、さらに、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。本発明の別の実施の形態では、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機は、さらに、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。
【００４１】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、電波測位システム受信機と、当該電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器とを備えている。電波測位システム受信機は、さらに、電波アンテナを備えており、電波アンテナの位相中心とレーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている。
【００４２】
本発明の１つの実施の形態では、電波測位システム受信機は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されており、受信した複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００４３】
１つの実施の形態では、本発明のシステムは、さらに、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、据え置き型の無線送信機に接続するように構成された無線リンクを備えており、無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている。
【００４４】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機を備えており、受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００４５】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。また、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００４６】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レ
ーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００４７】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００４８】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重処理装置とを備えている。
【００４９】
本発明の１つの実施の形態では、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。
【００５０】
本発明のもう１つの態様は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法に関するものである。
【００５１】
１つの実施の形態では、本発明の方法は、以下の工程を備えている。すなわち、（Ａ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を備える電波及び光方式の３次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する可搬性機器利用者と、を準備する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、第１の複数の外部電波信号を受信する工程、（Ｃ）受信した第１の複数の外部電波信号に基づいて、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程、（Ｄ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｅ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｆ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程である。
【００５２】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｂ）は、さらに、（Ｂ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信する工程を備えている。
【００５３】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｂ）は、さらに、（Ｂ２）｛基地局、ＲＴＫ基地局、仮想基地局（ＶＢＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの発信源が発信する１組の差分補正データを受信する工程、を備えている。
【００５４】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ１）面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程、を備えている。本発明の別の実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ２）扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成する工程を備えている。
【００５５】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第２の複数の外部電波信号を受信する工程を備えている。
【００５６】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ２）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【００５７】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ１）受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、（Ｆ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程とを備えている。
【００５８】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ３）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、（Ｆ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程とを備えている。
【００５９】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【００６０】
本発明のさらに別の態様は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いる少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法に関するものであり、このような可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものである。
【００６１】
１つの実施の形態では、本発明の追跡方法は、以下の工程を備えている。すなわち、（Ａ）第１の複数の外部電波信号に基づいて、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｃ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、（Ｄ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ）据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴレーザ送信機に、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程である。
【００６２】
１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、さらに、表示部を備えており、本発明の追跡方法は、さらに、（Ｆ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程を備えている。
【００６３】
本発明のさらに別の態様は、可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法に関するものであり、（Ａ）既知の場所に位置する据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を備える電波及び光方式の３次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する可搬性機器利用者と、を準備する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｃ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｄ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程を備えている。
【００６４】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｃ）は、さらに、（Ｃ２）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【００６５】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ１）受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｄ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【００６６】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ３）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｄ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で
、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【００６７】
１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【００６８】
本発明のさらに別の態様は、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法に関するものであり、可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものである。
【００６９】
１つの実施の形態では、本発明の追跡方法は、以下の工程を備えている。すなわち、（Ａ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｂ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、（Ｃ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、（Ｄ）据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴに、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程、及び、（必要に応じて）（Ｅ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が、さらに表示部を備えており、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程である。
【００７０】
本発明のさらに別の態様は、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とを用いて、可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法に関するものである。
【００７１】
１つの実施の形態では、本発明の方法は、以下の工程を備えている。すなわち、（Ａ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を準備し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を準備し、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する可搬性機器の利用者を準備する工程、（Ｂ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信する工程、（Ｃ）座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｄ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｅ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程である。
【００７２】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ２）据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【００７３】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ１）受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【００７４】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ３）据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【００７５】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【００７６】
本発明のさらに別の態様は、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とを用いて、少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法に関するものであり、可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものである。
【００７７】
本発明の１つの実施の形態では、方法は、以下の工程を備えている。すなわち、（Ａ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を、実質的に連続的に発信する工程、（Ｂ）座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｃ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｄ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、（Ｅ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とに、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程、及び、（必要に応じて）（Ｆ）前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程であり、座標が既知の第１の場所に位置する電波送信機が、第１の表示部を有しており、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が、第２の表示部を有している。
【００７８】
本発明について上に述べた有利な効果、及びその他の有利な効果は、以下の図面を参照するとともに、本発明の好ましい実施の形態についての詳細な説明から、以下において一
層明確に理解されるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７９】
発明の詳細な説明
以下に、本発明の好ましい実施の形態について詳細に述べる。その例を添付の図面に示す。本発明を好ましい実施の形態に即して説明するが、本発明をこれら実施の形態に限定することを意図するものではないことが理解されるであろう。逆に、本発明は、添付の特許請求の範囲に規定される本発明の神髄及び範囲の中に含まれる代替物、変形物、均等物に及ぶことを意図するものである。さらに、本発明の以下の詳細な説明では、本発明の深い理解のために、数多くの具体的かつ詳細な例について説明する。しかし、本発明が、これらの具体的で詳細な例に限られることなく実施可能であることは、当技術分野の通常の技能を有する者には自明であろう。別の例については、周知の方法、手順、部品、及び回路については、本発明の態様を不必要に不明瞭にしない範囲で、詳細な説明を略している。
【００８０】
本発明の１つの実施の形態において、図１は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２と、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４とを備える電波及び光方式３次元測位システム１０を示している。
【００８１】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２は、第１の複数の外部電波信号を受信し、受信した第１の複数の外部電波信号に基づいて自身の位置座標を決定し、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている。（以下の議論を参照のこと）。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成する少なくとも１本のレーザビームを検出し、｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。（以下の議論を参照のこと）。
【００８２】
より具体的には、本発明の１つの実施の形態では、図１に示すように、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２は、さらに、電波送受信機１８と、当該電波送受信機１８に一体化されたレーザ送信機１６とを備えている。本発明の１つの実施の形態では、疑似衛星送受信機は、さらに、据え置き型の電波アンテナ２８を備えており、据え置き型の電波アンテナ２８の位相中心とレーザ送信機１６との間の距離が、既知であって固定されている。
【００８３】
据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２は、レーザシステムと送受信システムとを機械的に組み合わせたシステムと比べて、潜在的な利用者に数多くの利益をもたらすものである。実際に、レーザ送信機１６に一体化された据え置き型の電波送受信機１８は、組み合わせられたレーザ及び送受信システムのコストとは反対に、コストを節減するものである。なぜなら、一体化されたシステムでは、１組の実装があれば足り、コンピュータメモリを共有して利用でき、共通の電源を利用できるからである。それに加えて、上述したように、一体化されたシステムでは、レーザビームと、据え置き型のアンテナの電気的位相中心とは、既知であって固定された距離をもって離れている（図示略）。そして、機械的に組み合わせたシステムでは、レーザビームと、送受信機の据え置き型アンテナの電気的位相中心との間の距離は、誤差を生じ易い。なぜなら、この距離は、一体化されたシステムの操作者によって設定されるものであるか
らである。
【００８４】
本発明の１つの実施の形態では、レーザ送信機１６は、さらに、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビーム４０を生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。同様の面状レーザ送信機は、本発明の譲受人に譲渡された米国特許第６，４３３，８６６号「高精度ＧＰＳ／ＲＴＫ及びレーザ機械制御」に、十分に開示されている。米国特許第６，４３３，８６６号は、その全体が本明細書に組み込まれる。
【００８５】
より具体的には、‘８６６特許によると、レーザ送信機１６は、回転レーザシステムを含んでいる。回転レーザシステムでは、レーザ光源は、（機械的又は光学的に）水平面（又はＺ−平面）内で回転する。回転レーザは、精度の良い基準面をミリメートルの精度で作り出すレーザビームを放出する。しかし、回転するレーザビームを検出してその利益を享受するためには、潜在的な利用者は、垂直方向のある範囲内に位置していなければならず、回転するレーザビームを受信可能なレーザ検出器（又はレーザ受信機）を備えていなければならない。機械式の実施の形態では、モーターがレーザを物理的に回転させ、それによってレーザビームを回転させる。光学式の実施の形態では、物理的には回転しないレーザが回転するレーザビームを放出するように、ミラーが回転する。
【００８６】
トリンブル・ナビゲーション社は、回転する少なくとも１本の扇状レーザビーム４０（及び／又は４１）を生成する３次元レーザステーションを製造している。このような扇状レーザ送信機の詳細な説明は、同時係属中の特許出願Ａ−１５００「組合せレーザシステム及び全地球的航法衛星システム」に記載されている。当該出願は、その全体が本明細書に参照により組み込まれる。同時係属中の特許出願Ａ−１５００は、本特許出願の譲受人に譲渡されている。
【００８７】
引き続き図１を参照して、据え置き型の電波送受信機１８は、｛ＧＰＳ受信機、ＧＬＯＮＡＳＳ受信機、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ受信機、ＧＡＬＩＬＥＯ受信機、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機、及び疑似衛星受信機｝から成る群から選択することができる。
【００８８】
全地球測位システム（ＧＰＳ）は、観測者の現在位置及び／又は観測時間の決定を可能にする情報を送信する衛星信号送信機システムである。別の衛星方式のナビゲーションシステムは、全地球的軌道航法システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）と称され、代替又は補完システムとして機能し得るものである。
【００８９】
ＧＰＳは、米国国防総省（ＤＯＤ）が自身のＮＡＶＳＴＡＲ衛星計画に基づいて開発したものである。完全に動作するＧＰＳには、６本の円軌道の周りに４個ずつ略均一に分散した２４個を超える地球周回軌道衛星が含まれる。これらの軌道は、赤道面に対して５５°の角度で傾斜しており、互いに６０°の倍数で経度がずれている。これらの軌道は、半径が２６，５６０キロメートルであり、略円形をなしている。これらの軌道は、静止軌道ではなく、周回周期が０．５恒星日（１１．９６７時間）となっており、その結果、衛星は、その下にある地球に対して、時間と共に動いてゆく。概して、４個以上のＧＰＳ衛星が、地表上の殆どの地点から観測可能となるはずである。このことは、観測者の位置が地表上のどこにあっても、その位置を決定するのに利用することができる。各衛星は、自身が送信する信号に時間情報を付与するために、セシウムまたはルビジウム原子時計を搭載している。各衛星の時計に対して、内部時計補正が加えられる。
【００９０】
各ＧＰＳ衛星は、２つの拡散スペクトル、すなわちＬバンド搬送波信号を連続的に送信している。Ｌバンド搬送波信号は、周波数ｆ１＝１５７５．４２ＭＨｚ（約１９センチメートルの搬送波波長）のＬ１信号、及び周波数ｆ２＝１２２７．６ＭＨｚ（約２４センチ
メートルの搬送波波長）のＬ２信号である。これら２つの周波数は、基本周波数ｆ０＝１．０２３ＭＨｚの整数倍ｆ１＝１，５４０ｆ０及びｆ２＝１，２００ｆ０である。各衛星からのＬ１信号は、Ｃ／Ａ符号及びＰ符号と称され、位相が直交する２つの疑似ランダム雑音（ＰＲＮ）符号によって変調された二相位相変調（ＢＰＳＫ）信号である。各衛星からのＬ２信号は、Ｐ符号のみによって変調されたＢＰＳＫ信号である。ＰＲＮ符号の性質と、Ｃ／Ａ符号及びＰ符号を生成するための受け入れられている方法とについては、ＩＣＤ−ＧＰＳ−２００：ＧＰＳ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｄｏｃｕｍｅｎｔ， ＡＲＩＮＣ Ｒｅｓｅａｒｃｈ， １９９７， ＧＰＳ Ｊｏｉｎｔ Ｐｒｏｇｒａｍ Ｏｆｆｉｃｅという文書に記載されており、当該文書は参照により本明細書に組み込まれる。
【００９１】
ＧＰＳ衛星のビットストリームには、送信するＧＰＳ衛星の軌道暦に関するナビゲーション情報（次の数時間の送信時間内の当該送信衛星の軌道情報を含む）と、全てのＧＰＳ衛星の暦（全ての衛星に関して比較的詳細度の低い軌道情報を含む）とが含まれている。送信される情報には、さらに、電離層の信号伝搬遅延に対する補正（単一周波数の受信機に適している）と、衛星時計の時間と真のＧＰＳ時間との間のずれ時間に対する補正とを、行うためのパラメータが含まれている。ナビゲーション情報は、５０ボーの速度で送信されている。
【００９２】
第２の衛星方式ナビゲーションシステムは、全地球的軌道航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）であり、前ソビエト連邦が軌道上に配置したもので、現在は、ロシア共和国が維持しているものである。ＧＬＯＮＡＳＳは、３本の軌道面に８個ずつ略均一に配置した２４個の衛星を用いている。各軌道面は、赤道面に対して公称６４．８°傾斜しており、３つの軌道面は互いに１２０°の倍数で経度がずれている。ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、半径約２５，５１０キロメートルの円軌道を有しており、衛星の周回周期が８／１７恒星日（１１．２６時間）となっている。それゆえ、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星とＧＰＳ衛星とは、地球を８日毎にそれぞれ１７回と１６回、周回することになる。ＧＬＯＮＡＳＳシステムは、周波数ｆ１＝（１．６０２＋９ｋ／１６）ＧＨｚ及びｆ２＝（１．２４６＋７ｋ／１６）ＧＨｚを有する２つの搬送波信号Ｌ１及びＬ２を用いている。ここで、ｋ＝（１，２，．．．２４）は、チャンネル又は衛星番号である。これらの周波数は、１．５９７〜１．６１７ＧＨｚ（Ｌ１）と、１，２４０〜１，２６０ＧＨｚ（Ｌ２）という２つの帯域内にある。Ｌ１信号は、Ｃ／Ａ符号（チップ速度＝０．５１１ＭＨｚ）とＰ符号（チップ速度＝５．１１ＭＨｚ）で変調される。Ｌ２信号は、現在のところ、Ｐ符号のみで変調されている。ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、さらに、ナビゲーションデータを、５０ボーの速度で送信している。チャンネル周波数が、互いに区別可能であるので、各衛星について、Ｐ符号は同一であり、Ｃ／Ａ符号も同一である。ＧＬＯＮＡＳＳ信号を受信し復調する方法は、ＧＰＳ信号に対して用いられる方法と同様である。
【００９３】
欧州委員会の「２０１０年の欧州交通政策に関する白書」に開示されているように、欧州連合は、全地球的航法衛星基盤（ＧＮＳＳ）の一部として、独自の衛星ナビゲーションシステムであるＧａｌｉｌｅｏを開発する予定である。
【００９４】
ＧＡＬＩＬＥＯシステムは、数多くの部門の利用者の測位に関する情報を提供する３０個の衛星群と地上局とに基づくものである。当該部門は、例えば、交通輸送（車両位置特定、経路探索、速度制御、案内システム等）、社会福祉（例えば、身体障害者や高齢者への援助）、司法制度及び税関（容疑者の居場所特定、国境警備）、公共事業（知事情報システム）、探索及び救助システム、あるいは余暇活動（海上や山中での方向探知等）である。
【００９５】
ＧＡＬＩＬＥＯによるサービスの範囲は、都市環境での自由アクセスサービスの範囲を
（ＧＰＳ単独では現在、都市部の５０％であるのに対し、都市部の９５％に及ぶように）改善して、欧州の１億６千万台の自家用車が恩恵に浴するようにし、あるいは、衛星ナビゲーションの利用を、「室内」、建物内、及びトンネル内ですらも可能にし、また実に、発呼者の位置を特定することによる移動電話サービスを可能にすることによって、実用的な目的と期待とを充足するように設計されている。
【００９６】
本明細書において電波測位システムは、全地球測位システム、全地球軌道ナビゲーションシステム、ＧＡＬＩＬＥＯシステム、及び、観測者の位置と観測時間とを決定可能にする情報を提供する互換性有る他のあらゆる全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の衛星方式のシステムを意味する。それらは全て、本発明の要件を充足している。電波測位システムは、さらに、１以上の疑似衛星送信機を備えるシステムなどの地上方式の電波測位システムをも意味する。
【００９７】
引き続き図１を参照しつつ説明する。送信され、電波送受信機１８が受信した衛星軌道暦に関するパラメータを、ナビゲーション処理装置６０が復調することにより、Ｉ番目の衛星（又はＩ番目の疑似衛星）の座標を決定した後に、ナビゲーション処理装置６０は、自身の未知の座標（ｘ０，ｙ０，ｚ０）と未知の時間偏り誤差（ｃｂ）とに対する１組の連立方程式の解を得ることができる。ナビゲーション処理装置６０は、また、移動する自身の速度をも決定することができる。
【００９８】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、電波送受信機１８は、さらに、疑似衛星送受信機１８を備えており、当該疑似衛星送受信機１８は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。好ましくは、疑似衛星送受信機１８は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも４つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。
【００９９】
疑似衛星は、ＧＰＳ周波数や、９００ＭＨｚ、２．４ＧＨｚ、あるいは５．８ＧＨｚ帯域のＩＳＭ（産業科学医学）帯域を含むＩＳＭ無免許動作帯域を含むが、それらに限定されることなく、あらゆる無線周波数で動作する地上方式の電波測位システムを備えている。疑似衛星は、精度、完全性、及び利用可能性を高めることにより、ＧＰＳを一層優れたものにするのに用いることができる。
【０１００】
ＧＰＳ帯域での疑似衛星送信機について完全に説明したものとして、Ｂｒａｄｆｏｒｄ
Ｗ． Ｐａｒｋｉｎｓｏｎ及びＪａｍｅｓ Ｊ． Ｓｐｉｌｋｅｒ Ｊｒ．編集“Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ： Ｔｈｅｏｒｙ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ； Ｖｏｌｕｍｅ ＩＩ”， （“ＰＲＯＧＲＥＳＳ ＩＮ ＡＳＴＲＯＮＡＵＴＩＣＳ ＡＮＤ ＡＥＲＯＮＡＵＴＩＣＳ”の第１６４巻として、米国航空宇宙工学協会により刊行（１９６６年））が挙げられる。
【０１０１】
９００ＭＨｚ、２．４ＧＨｚ、あるいは５．８ＧＨｚ帯域を含むＩＳＭ帯域では、利用者は、ＩＳＭ通信システムの両端末を所有することができる。ＩＳＭ技術関連製品は、カリフォルニア州サニーベールのトリンブル・ナビゲーション社、カリフォルニア州ロスガトスのメトリコム社、及びカリフォルニア州サンタバーバラのユーティリコム社によって製造されている。
【０１０２】
電波測位システムとしての疑似衛星は、ＩＳＭ帯域で動作するように構成可能である。
以下の議論では、ＧＰＳ受信機に焦点を絞るが、同じ手法は、ＧＬＯＮＡＳＳ受信機、ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ併合型受信機、ＧＡＬＩＬＥＯ受信機、あるいは、その他のあらゆる電波送受信機にも適用可能である。
【０１０３】
１つの実施の形態では、（図１の）電波送受信機１６は、差分型のＧＰＳ受信機を備えることができる。差分測位では、絶対測位の精度を悪くする電波測位信号の誤差の多くは、物理的に近接する局の間では、近似した大きさとなる。それゆえ、差分測位に対するこれらの誤差の影響は、部分的誤差相殺の過程を通じて実質的に低減される。このように、差分測位法は、これらの局の間の距離が、これらの局から衛星までの距離に比べて、実質的に短いという、通常成り立つ条件の下では、絶対測位法よりもはるかに高精度である。差分測位は、絶対的な意味で数センチメートル以内の精度で、位置座標と距離とを得るのに用いることができる。差分ＧＰＳ受信機には、（Ａ）実時間符号差分ＧＰＳ受信機、（Ｂ）後処理差分ＧＰＳ受信機、（Ｃ）符号及び搬送波ＲＴＫ差分ＧＰＳ受信機を含む実時間運動学的（ＲＴＫ）差分ＧＰＳ受信機を含めることができる。
【０１０４】
差分ＧＰＳ受信機は、異なる発信源から差分補正結果を得ることができる。
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、差分ＧＰＳ受信機１１８は、基地局２０から差分補正結果を得ることができる。
【０１０５】
既知の場所に位置する固定基地局（ＢＳ）は、受信したＧＰＳ信号毎に、距離の測定及び距離の変化率の測定における誤差を決定し、これらの測定誤差を、それぞれの場所に居る利用者が適用するための補正結果として発信する。基地局（ＢＳ）は、時計のずれＣＢＢＡＳＥを有する不正確な時計を備えている。その結果、それぞれの場所に居る利用者は、基地局の位置と基地局の時計に相対的で、より精度の高いナビゲーション結果を得ることができる。適切な装備があれば、基地局から数百キロメートルの距離で、５メートルの相対精度が可能となる。
【０１０６】
引き続き図１を参照して、本発明の別の実施の形態では、差分ＧＰＳ受信機１８は、トリンブル社のＡｇ ＧＰＳ−１３２受信機を用いて実現可能である。このＡｇ ＧＰＳ−１３２受信機は、無線通信装置（図示略）と第１の無線通信リンク２２とを用いて、３００ｋＨｚ帯域で米国沿岸警備隊から無償で差分補正結果を得るものである。本実施の形態では、差分ＧＰＳ受信機１８に一体化されているレーザ送信機１６は、米国沿岸警備隊の基地局から（２〜３００）マイル以内になければならない。この差分ＧＰＳ法の精度は、約５０ｃｍである。
【０１０７】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、差分補正結果は、無線通信装置（図示略）及び第１の無線通信リンク２２を用いて、広域補強システム（ＷＡＡＳ）から得ることができる。ＷＡＡＳシステムは、ＧＰＳの完全及び補正データをＧＰＳ利用者に発信するための衛星（当初は静止衛星ＧＥＯｓであった）を用いる基地局のネットワークを含んでいる。ＷＡＡＳは、ＧＰＳを補強する測距信号を提供する。すなわち、ＷＡＡＳの測距信号は、標準的なＧＰＳ受信機のハードウェア変更を最小に抑えるように設計されている。ＷＡＡＳの測距信号は、ＧＰＳ周波数とＧＰＳ型の変調とを利用しているが、粗／捕捉（Ｃ／Ａ）ＰＲＮ符号のみを含んでいる。それに加えて、符号の位相時間は、測距能力を付与するために、ＧＰＳ時間に同期している。位置に関する解を求めるために、ＷＡＡＳ衛星は、衛星を選択する演算手順において、他のあらゆるＧＰＳ衛星として用いることができる。ＷＡＡＳは、ＷＡＡＳと互換性のある機器の利用者に対して、差分補正結果を無償で提供する。この方法の精度は、１メートルよりも良好である。
【０１０８】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、実時間運動学的（ＲＴＫ）差分ＧＰＳ受信機１８は、２ｃｍより狭い値の精度で存在位置を得るのに用いることがで
きる。ＲＴＫ差分ＧＰＳ受信機は、無線通信装置（図示略）と第１の無線通信リンク２２とを用いて、（１０〜５０）ｋｍ以内の既知の場所に設置されている基地局２０から、差分補正結果を受信する。高精度の測定のために、特定のＧＰＳ衛星と当該ＲＴＫ型のＧＰＳ受信機との間で、搬送波の位相の全周期分のずれの数が解消される。なぜなら、受信機側には各周期は同一に現れるからである。すなわち、ＲＴＫ型のＧＰＳ受信機は、「整数分のあいまいさ」という問題を実時間で解消する。この問題は、観測されるＧＰＳ衛星とＲＴＫ型のＧＰＳ受信機との間の搬送波衛星信号の全周期数を決定するという問題である。実際に、搬送波Ｌ１（又はＬ２）の１周期の誤差は、測定結果を１９（又は２４）センチメートル変えてしまう。この値は、精度がセンチメートル・レベルの測定においては、許容できない誤差である。
【０１０９】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、差分補正結果は、無線通信装置（図示略）と第１の無線通信リンク２２とを用いて、仮想基地局（ＶＢＳ）２０から電波送受信機１８によって得ることができる。
【０１１０】
仮想基地局（ＶＢＳ）は、単一の移動電話接続と電波送信又は発信システムとから成る連結した通信リンクを介して、多数の移動体に、ネットワークで生成された補正データを配信するように構成されている。そして、電波送信システムは、その地域での仮想基準局の位置として指定されたＧＰＳ基地局と同一場所に設置することができる。このＧＰＳ基地局は、ＧＰＳを用いて自身の位置を決定し、その場所を、その地域のＧＰＳ基地局と仮想基準基地局との間の移動電話リンクを介して、仮想基準基地局に送信する。それによって、仮想基準基地局は差分補正結果を、現実のＧＰＳ基地局の場所で実際に生成されたかのように生成することが可能となる。これらの補正結果は、第１の無線通信リンク２２と無線通信装置（図示略）とを用いて、電波送受信機１８に配信することができる。
【０１１１】
Ｕｌｒｉｃｈ Ｖｏｌｌａｔｈ， Ａｌｏｉｓ Ｄｅｋｉｎｇ， Ｈｅｒｂｅｒｔ Ｌａｎｄａｕ， 及び Ｃｈｒｉｓｔｉａｎ Ｐａｇｅｌｓ の論文「仮想基準局を用いた長距離ＲＴＫ測位」は、ＶＲＳについて、さらに詳細に説明している。その全体は本明細書に参照資料として組み込まれる。当該論文については、次のＵＲＬ： ｈｔｔｐ：／／ｔｒｌ．ｔｒｉｍｂｌｅ．ｃｏｍ／ｄｓｃｇｉ／ｄｓ．ｐｙ／Ｇｅｔ／Ｆｉｌｅ−９３１５２／ＫＩＳ２００１−Ｐａｐｅｒ−ＬｏｎｇＲａｎｇｅ．ｐｄｆにアクセス可能である。
【０１１２】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、第１の無線通信リンク２２は、様々に異なる実施の形態を用いて、実現することができる。
【０１１３】
一般に、（図１の）第１の無線通信リンク２２は、電波周波数帯域、赤外周波数帯域、あるいはマイクロ波周波数帯域を用いて実現することができる。１つの実施の形態では、無線通信リンクには、９００ＭＨｚ、２．４ＧＨｚ又は５．８ＧＨｚ帯域を含むＩＳＭ帯域を含めることが可能である。ＩＳＭ帯域では、利用者は、ＩＳＭ通信システムの両端末を所有することができる。
【０１１４】
本発明の１つの実施の形態では、（図１の）第１の無線通信リンク２２は、トリンブル社のＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００というプライベート無線ネットワークを用いて実現することができる。トリンブル社のＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワークは、頑丈で、マルチネットワーク用の９００ＭＨｚ無線モデムであり、建設業及び鉱業用に特に設計されたものである。これは、実時間で高精度のＧＰＳ利用のために、頑丈で、無線データ発信ネットワークを確立するために用いられるものである。この多用途のトリンブル社製無線装置は、９０２〜９２８ＭＨｚの周波数範囲で動作し、トリンブル社製ＧＰＳ受信機が用いる実時間データを、発信、リピート
、受信する。最適な条件の下で、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、データを視線距離１０ｋｍ（６．２マイル）まで発信し、受信可能な範囲は、多重リピータを有するネットワークを用いることにより、増強可能である。ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置によれば、リピータとして、従前にはアクセス不能又は遮断された場所に、受信可能な範囲を及ぼすことが可能となる。ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、非常に多用途であるために、あらゆるネットワーク構成に適した動作モードに、簡単に変更することが可能である。それにより、費用を節減し、稼働時間を最大化することができる。その上に、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００は、米国とカナダでは、許諾を必要とせず、そのため、可搬性が著しく高められている。利用者は、この装置を、許諾を得るための煩わしい手続や制限なしで、１つの事業計画から別の事業計画へ、移動させることが可能である。ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、他の多くの製品や技術が対応不可能であるような過酷なＲＦ環境の中で、信頼性をもって動作するように設計されている。感度と妨害電波への耐性とが高められたＧＰＳに最適化されることによって、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置もまた、誤差補正機能と高いデータ速度とを有しており、最大の性能を保障する。ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、特に、トリンブル社のＳｉｔｅＶｉｓｉｏｎ（米国登録商標）ＧＰＳ対応制御システムとともに使用するのに適しており、信頼性が重要となる全てのＧＰＳ機械制御への応用に適している。機械のように頑丈な装置が、特に、厳しい建設及び採鉱の環境に対応するように設計され、作られている。塵、雨、飛沫、及び噴霧に対して完全密閉されているので、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、全天候の下で信頼性を有する。装置が頑丈で信頼性があるために、休止時間が最小化され、所有経費が節減される。トリンブル社のＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、ＭＳ７５０、ＭＳ８５０、ＭＳ８６０、及び５７００受信機を含むあらゆるトリンブル社製のＧＰＳ受信機とともに使用可能である。
【０１１５】
本発明の１つの実施の形態では、（図１の）第１の無線通信リンク２２は、パーソナル通信サービス（ＰＣＳ）を支援する１．８ＧＨｚ帯域を用いて実現可能である。ＰＣＳは、国際標準ＤＣＳ−１８００を採用している。さらにもう１つの実施の形態では、第１の無線通信リンクには、実時間回線交換無線通信リンクを含めることが可能である。例えば、実時間回線交換無線通信リンクを採用する第１の無線通信リンクには、イリノイ州ショウンバーグにあるモトローラ社が製作したイリジウム衛星システムを含めることが可能である。
【０１１６】
もう１つの実施の形態では、第１の無線通信リンクは、デジタルパケットデータを格納し、転送するのに使用可能な低高度地球軌道衛星（ＬＥＯＳ）システム、中高度地球軌道衛星（ＭＥＯＳ）、又は静止地球軌道衛星（ＧＥＯＳ）を用いて実現することができる。例えば、（２０〜３０）ＧＨｚの範囲のＬＥＯＳシステムが、ワシントン州レドモンドにあるセルラー・コミュニケーションズ社によって製造されており、（１．６〜２．５）ＧＨｚ領域のＬＥＯＳシステムが、カリフォルニア州サンディエゴにあるローラル／クァルコム社によって製造されている。
【０１１７】
第１の無線通信リンク２２には、また、移動電話通信手段、呼び出し信号受信手段、無線伝言サービス、無線アプリケーションサービス、無線ＷＡＮ／ＬＡＮ局、又は電波信号を中継するのに少なくとも１個の衛星を用いる地球−衛星−地球通信モジュールを含めることが可能である。第１の無線通信リンクには、また、モデムを有する先進移動電話システム（ＡＭＰＳ）を含み得る移動電話通信手段を含めることが可能である。モデムは、８００ＭＨｚ領域のＤＳＰ（デジタル・シグナル・プロセッサ）モデム、又は８００ＭＨｚ領域の移動電話デジタルパケットデータ（ＣＤＰＤ）モデムを備えても良い。移動電話デジタル通信手段は、様式ＩＳ−５４を採用する時分割多重アクセス（ＴＤＭＡ）システム、様式ＩＳ−９５を採用する符号分割多重アクセス（ＣＤＭＡ）システム、又は周波数分割多重アクセス（ＦＤＭＡ）を用いた無線リンク上のデジタルデータの変調手段を含んでいる。ＴＤＭＡシステムは欧州で用いられ、フランスでは特別移動電話グループ（ＧＳＭ
）と称されている。
【０１１８】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬性で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、電波測位システム受信機４８と、当該電波測位システム受信機４８に一体化されたレーザ検出器５２とを備えている。
【０１１９】
本発明の１つの実施の形態では、各可搬性機器１４は、多数のダイオードを有するレーザ検出器５２を備えている。レーザ受信器は、多数のダイオードの信号の強さを測定し、それによって、レーザビームの中心を決定する。カリフォルニア州プレザントンにあるトプコン、レーザシステムズ社は、９１３０レーザ追跡装置及びＬＳ−Ｂ２レーザ受信機という、機械に搭載したレーザ受信機を製造している。参考として、‘８６６米国特許を参照のこと。
【０１２０】
本発明の１つの実施の形態では、無線測位システム受信機４８は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第２の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。
【０１２１】
好ましくは、本発明の１つの実施の形態では、無線測位システム受信機４８は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも４つの電波源が発信する第２の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。（上記の議論を参照のこと）。
【０１２２】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型の電波送受信機１８と可搬型の電波受信機４８とは、４個のＧＰＳ衛星ＳＶ１ ３０、ＳＶ２ ２４、ＳＶ ３４、及びＳＶ ３６からの衛星信号を受信するように構成された同一のＧＰＳ受信機を含むように選択される。
【０１２３】
本発明の本実施の形態では、電波測位システム受信機は、自身のナビゲーション処理装置５４を用いて、受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【０１２４】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、電波及び光方式３次元測位システム１０は、さらに、可搬性で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４を、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２に接続するように構成された第２の無線通信リンク３８を備えている。本発明の１つの実施の形態では、第２の無線通信リンク３８は、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択される。（上記の議論を参照のこと）。
【０１２５】
本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、無線送受信機１８が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンク３８とアンテナ４４とを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機５０を備えている。本発明の本実施の形態では、可搬性で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身のナビゲーション処理装置５４を用いて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【０１２６】
本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、アンテナ５６を用いて第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機４８と、レーザ送信機１６が生成する少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）を検出するように構成されたレーザ検出器５２とを備える。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１の（メートル又はセンチメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、かつ検出した少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）に基づいて、自身のナビゲーション処理装置５４を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で自身の高さを決定するように構成されている。
【０１２７】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、電波送受信機１８が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンク３８を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機５０と、レーザ送信機１６が生成する少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）を検出するように構成されたレーザ検出器５２とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で（メートル又はセンチメートルのレベルで）、自身の位置座標を決定するように構成されており、かつ検出した少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）に基づいて、第２のレベルの精度（ミリメートルのレベル）で自身の高さを決定するように構成されている。
【０１２８】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機４８と、送受信機１８が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンク３８を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機５０と、据え置き型のレーザ送信機１６が発信する少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）を検出するように構成されたレーザ検出器５２とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、据え置き型の電波送受信機１８が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ衛星ＳＶ＃１ ３０、ＳＶ＃２ ３２、ＳＶ＃３ ３４、及びＳＶ＃４ ３６、又は他の何らかの外部電波源（図示略）により発信され、受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１の（センチメートル又はメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、検出した少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）に基づいて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で自身の高さを決定するように構成されている。
【０１２９】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、第２の複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機４８と、据え置き型の電波送受信機１８が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、第２の無線リンク３８を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機５０と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型のレーザ送信機１６が生成する少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）を検出するように構成されたレーザ検出器５２と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重／ナビゲーション処理装置５４とを備えている。
例
測定演算手順は、複数の測定地点パラメータを考慮するものであって、各測定地点パラ
メータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。（Ａ）もしも、地点のトポロジーが、天空を見晴らし得る部分が全くないというものであれば、外部衛星電波信号に基づく１組の測定結果は、優先度が低くなり、最も低い加重因子が割り当てられる。（Ｂ）もしも、地点の天候条件が、少なくとも１本のレーザビームの可視性が測定地点で良好であるというものであれば、検出されたレーザのデータに基づく１組の測定結果には、最も高い加重因子が割り当てられるべきである。（Ｃ）もしも、地点の天候条件が、少なくとも１本のレーザビームの可視性が測定地点で劣悪であるというものであれば、検出されたレーザのデータに基づく１組の測定結果には、最も低い加重因子が割り当てられるべきである。
【０１３０】
図２は、本発明の電波及び光方式の３次元測位システム８０を例示しており、当該システム８０は、座標が既知の場所８４に位置し、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）８２と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１とを備えるものである。
【０１３１】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）８２は、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成され、かつ少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）を発信するように構成されている。（以下の本格的な議論を参照のこと）。
【０１３２】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、複数の外部電波信号を受信するように構成され、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴ８２が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信するように構成され、一体型ＲＴ＿ＬＴ８２が生成する少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）を検出するように構成され、｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。（以下の本格的な議論を参照のこと）。
【０１３３】
より具体的には、本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）８２は、さらに、疑似衛星送信機９０と、当該疑似衛星送信機９０に一体化されたレーザ送信機８８とを備えている。疑似衛星送信機９０は、さらに、据え置き型の電波アンテナ９２を備えており、据え置き型の電波アンテナ９２の位相中心とレーザ送信機８８との間の距離が既知であって固定されている。
【０１３４】
本発明の１つの実施の形態では、レーザ送信機８８は、さらに、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビーム９４を生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。（上記の本格的な議論を参照のこと）。
【０１３５】
本発明の別の実施の形態では、レーザ送信機８８は、さらに、回転する少なくとも１本の扇状レーザビーム９４（及び／又は９６）を生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。（上記の本格的な議論を参照のこと）。
【０１３６】
引き続き図２を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、電波測位システム受信機１０２と、当該電波測位システム受信機１０２に一体化されているレーザ検出器１０６とを備えている。
【０１３７】
本発明の１つの実施の形態では、電波測位システム受信機１０２は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム
（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されている。（上記の本格的な議論を参照のこと）。本実施の形態では、ナビゲーション処理装置１０８は、受信した複数の外部電波信号に基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【０１３８】
１つの実施の形態では、本発明のシステム８０は、さらに、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１を、据え置き型で一体型の無線送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）に接続するように構成された無線リンク９８を備えている。無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている。（上記の本格的な議論を参照のこと）。
【０１３９】
引き続き図２を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、据え置き型の電波送信機９０が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線アンテナ９２と無線リンク９８とを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１０４を備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、ナビゲーション処理装置１０８を用いて自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【０１４０】
引き続き図２を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、電波アンテナ１１８を用いて、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機１０２と、据え置き型レーザ送信機８８が生成する少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）を検出するように構成されたレーザ検出器１０６とを備えている。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１の（メートル又はセンチメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、検出した少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）に基づいて、ナビゲーション処理装置１０８を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１４１】
本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、据え置き型で一体型の電波送信機９０が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンク９８とアンテナ９２とを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１０４と、据え置き型のレーザ送信機８８が生成する少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）を検出するように構成されたレーザ検出器１０６とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、据え置き型で一体型の電波送信機９０が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１の（センチメートル又はメートルの）レベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）に基づいて、ナビゲーション処理装置１０８を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１４２】
引き続き図２を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機１０２と、据え置き型で一体型の電波送信機９０が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンク９８を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１０４と、据え置き型のレーザ送信機８８が生成する少なくとも１本のレーザビー
ム９４（及び／又は９６）を検出するように構成されたレーザ検出器１０６とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）８２が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、ナビゲーション処理装置１０８を用いて、第１の（センチメートル又はメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。また、本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、検出した少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）に基づいて、ナビゲーション処理装置１０８を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１４３】
引き続き図２を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機１０２と、据え置き型で一体型の電波送信機９０が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、無線リンク９８を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１０４と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型の電波送信機８８が生成する少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）を検出するように構成されたレーザ検出器１０６と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重／ナビゲーション処理装置１０８とを備えている。
【０１４４】
本発明の１つの実施の形態では、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。（上記の本格的な議論を参照のこと）。
【０１４５】
１つの実施の形態において、図３は、本発明の電波及び光方式の３次元測位システム１４０を示しており、当該システム１４０は、座標が既知の第１の場所１５６に位置する据え置き型の電波送信機１５６と、座標が既知の第２の場所１５２に位置する据え置き型のレーザ送信機１５０と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０とを備えるものである。
【０１４６】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型の電波送信機１５４は、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成されており、据え置き型のレーザ送信機１５０は、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、複数の外部電波信号を受信するように構成され、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信するように構成され、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成され、｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。（以下の議論を参照のこと）。
【０１４７】
本発明の１つの実施の形態では、座標が既知の第１の場所１５６に位置する据え置き型の電波送信機１５４は、さらに、疑似衛星送信機を備えている。
【０１４８】
本発明の１つの実施の形態では、座標が既知の第２の場所１５２に位置する据え置き型のレーザ送信機１５０は、さらに、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。（上記の議論を参照のこと）。本発明の別の実施の形態では、座標が既知の第２の場所１５２に位置する据え置き型のレー
ザ送信機１５０は、さらに、回転する少なくとも１本の扇状レーザビーム１７２（及び又は１７４）を生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。（上記の議論を参照のこと）。
【０１４９】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、電波測位システム受信機１６６（１６８）と、当該電波測位システム受信機１６６に一体化されているレーザ検出器１７０とを備えている。電波測位システム受信機１６６（１６８）は、さらに、電波アンテナ１６４（１６２）を備えており、電波アンテナ１６４（１６２）の位相中心とレーザ検出器１７０との間の距離が既知であって固定されている。
【０１５０】
本発明の１つの実施の形態では、電波測位システム受信機１６６（１６８）は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されている。（上記の議論を参照のこと）。
【０１５１】
１つの実施の形態では、本発明のシステムは、さらに、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０を、据え置き型の無線送信機１５４に接続するように構成された無線リンク１６０を備えている。無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている。（上記の議論を参照のこと）。
【０１５２】
引き続き図３を参照して、より具体的には、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンク１６０を用いて受信するように構成され、かつ受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、ナビゲーション処理装置１７６を用いて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機１６８を備えている。
【０１５３】
引き続き図３を参照して、より具体的には、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、少なくとも４つの衛星（又は電波）源１４２、１４４、１４６及び１４８が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機１６６と、据え置き型のレーザ送信機１５０が生成する少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）を検出するように構成されたレーザ検出器１７０とを備えている。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１の（メートル又はセンチメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）に基づいて、ナビゲーション処理装置１７６を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１５４】
本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンク１６０を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１６８と、据え置き型のレーザ送信機１５０が生成する少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）を検出するように構成されたレーザ検出器１７０とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）
１８０は、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１の（メートル又はセンチメートルの）レベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、かつ、検出した少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７５）に基づいて、ナビゲーション処理装置１７６を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１５５】
本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機１６６と、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンク１６０を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１６８と、据え置き型のレーザ送信機１５０が生成する少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）を検出するように構成されたレーザ検出器１７０とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ、少なくとも１つの衛星（及び／又は電波）源から発信され、受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１の（センチメートル又はメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、検出した少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）に基づいて、ナビゲーション処理装置１７６を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１５６】
引き続き図３を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機１６６と、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、無線リンク１６０を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１６８と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型のレーザ送信機１５０が生成する少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）を検出するように構成されたレーザ検出器１７０と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重／ナビゲーション処理装置とを備えている。本発明の１つの実施の形態では、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。（上記の議論を参照のこと）。
【０１５７】
本発明のもう１つの態様は、図１の据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２を用いて、可搬性機器の利用者１４の位置座標を決定する方法に関するものである。
【０１５８】
本実施の形態では、本発明の方法は、以下の工程（図示略）を備えている。すなわち、（Ａ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２を備える電波及び光方式の３次元測位システム１０と、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４を有する可搬性機器利用者と、を準備する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、第１の複数の外部電波信号を受信する工程、（Ｃ）受信した第１の複数の外部電波信号に基づいて、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程、（Ｄ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｅ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を
受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｆ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程である。
【０１５９】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｂ）は、さらに、（Ｂ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信する工程を備えている。
【０１６０】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｂ）は、さらに、（Ｂ２）｛基地局、ＲＴＫ基地局、仮想基地局（ＶＢＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの発信源が発信する１組の差分補正データを受信する工程、を備えている。
【０１６１】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ１）面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程、を備えている。本発明の別の実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ２）扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成する工程を備えている。
【０１６２】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第２の複数の外部電波信号を受信する工程を備えている。本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ２）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【０１６３】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ１）受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、（Ｆ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程とを備えている。本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ３）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、（Ｆ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程とを備えている。本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【０１６４】
本発明のさらに別の態様は、（図１の）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２を用いる少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法に関するものであり、このような可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、（図１の）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４を有するものである。
【０１６５】
１つの実施の形態では、本発明の追跡方法は、以下の工程（図示略）を備えている。すなわち、（Ａ）第１の複数の外部電波信号に基づいて、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）（図１の符号１２）の位置座標を決定する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）（図１の符号１２）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｃ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）（図１の符号１４）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、（Ｄ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）（図１の符号１４）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ）据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴレーザ送信機に、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程である。１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、さらに、表示部を備えており（図示略）、本発明の追跡方法は、さらに、（Ｆ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程を備えている。
【０１６６】
本発明のさらに別の態様は、可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法に関するものであり、以下の工程（図示略）、すなわち、（Ａ）既知の場所８４に位置する据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）８２を備える図２の電波及び光方式の３次元測位システム８０と、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１を有する可搬性機器利用者と、を準備する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｃ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｄ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程を備えている。
【０１６７】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｃ）は、さらに、（Ｃ２）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【０１６８】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ１）受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｄ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【０１６９】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ３）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型
で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｄ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【０１７０】
１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【０１７１】
本発明のさらに別の態様は、（図２の）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）８２を用いて、少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法に関するものであり、可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）（図２の符号８１）を有するものである。本実施の形態では、本発明の追跡方法は、以下の工程（図示略）を備えている。すなわち、（Ａ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｂ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、（Ｃ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、（Ｄ）据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴに、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程、及び、（必要に応じて）（Ｅ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が、さらに表示部（図示略）を備えており、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程である。
【０１７２】
本発明のさらに別の態様は、座標が既知の第１の場所（図３の符号１５６）に位置する据え置き型の電波送信機（図３の符号１５４）と、座標が既知の第２の場所（図３の符号１５２）に位置する据え置き型のレーザ送信機（図３の符号１５０）とを用いて、可搬性機器の利用者（図３の符号１８０）の位置座標を決定する方法に関するものである。１つの実施の形態では、本発明の方法は、以下の工程（図示略）を備えている。すなわち、（Ａ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を準備し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を準備し、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する可搬性機器の利用者を準備する工程、（Ｂ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信する工程、（Ｃ）座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｄ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｅ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程である。
【０１７３】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ２）据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【０１７４】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ１）受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【０１７５】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ３）据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【０１７６】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【０１７７】
本発明のさらに別の態様は、座標が既知の第１の場所（図３の符号１５６）に位置する据え置き型の電波送信機（図３の符号１５４）と、座標が既知の第２の場所（図３の符号１５２）に位置する据え置き型のレーザ送信機（図３の符号１５０）とを用いて、少なくとも１台の可搬性機器１８０を追跡する方法に関するものであり、可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）（図３の符号１８０）を有するものである。本発明の本実施の形態では、方法は、以下の工程（図示略）を備えている。すなわち、（Ａ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を、実質的に連続的に発信する工程、（Ｂ）座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｃ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｄ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、（Ｅ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とに、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程、及び、（必要に応じて）（Ｆ）座標が既知の第１の場所に位置する電波送信機が、第１の表示部（図示略）を有しており、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が、第２の表示部（図示略）を有しており、前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程である。
【０１７８】
本発明の特定の実施の形態についての上記説明は、例示と記述とを目的として提示した
ものである。それらは、網羅的であったり、開示した形態そのままに本発明を制限したりすることを意図したものではなく、数多くの変更や変形が、上記の教示内容に照らして可能であることは自明である。それらの実施の形態は、本発明の原理と、その実際的な応用とを最も良く説明し、それによって、当技術分野の技能を有する他者が、予期される特定の利用に適するような様々な変更がなされた本発明と様々な実施の形態とを、最も良く利用できるようにするために、選択し、説明したものである。本発明の範囲は、添付のクレームとその均等物に規定されることを意図している。
【図面の簡単な説明】
【０１７９】
【図１】据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備える本発明の電波及び光方式３次元測位システムを示す図である。
【図２】座標が既知の場所に位置し、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備える本発明の電波及び光方式３次元測位システムを示す図である。
【図３】座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備える本発明の電波及び光方式３次元測位システムを示す図である。
【技術分野】
【０００１】
技術分野
本発明は、位置追跡及び機械制御システムに関し、より特定的には、従来技術のシステムが持つ追跡及び機械制御の能力を、最適化するために互いに補完するように構成されたレーザシステムと電波測位システムとの組合せに関する。
【背景技術】
【０００２】
背景技術
近年において、電波測距または疑似衛星システムの領域には、進歩が見られる。疑似衛星は、ＧＰＳ帯域で動作し、ＧＰＳシステムに類似した信号を送信する地上電波送信機である。Ｌ帯域の軍事目的外の使用が制限されていることから、免許を要しない２．４ＧＨｚ帯域のような代替周波数を用いる新たな様式の「疑似衛星」が開発されつつある。
【０００３】
一方、近年において、面状レーザ及び扇状レーザシステムを含む回転レーザシステムにも、進展が見られる。面状レーザは、光の基準面を作り出すものである。扇状レーザは、軸の周りに回転する１以上の光の面を生成するものであり、それにより高度差を導出することのできるものである。高度差を導出するための共通の技術は、２本以上の扇状光線の検出時間の差を決定するものである。これらのシステムでは、例えば、トリンブル・レーザステーション（商品名：Ｔｒｉｍｂｌｅ ＬａｓｅｒＳｔａｔｉｏｎ）やトプコン・レーザゾーン（商品名：Ｔｏｐｃｏｎ ＬａｓｅｒＺｏｎｅ）システムのように、正確な高度差を得ることが可能である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、疑似衛星システムの本来的な弱点は、垂直方向の精度にある。なぜなら、地上送信機は一般に同様の高さ（＋／−５００ｍ）にあるので、垂直方向に数学的に強い幾何学的関係を作り出すために、数多くの疑似衛星を測位することは困難であるからです。
【０００５】
それに加えて、レーザシステムの本来的な弱点は、水平方向の位置を与えることができないという点、あるいは、水平位置を与えることのできる範囲に限界があるという点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
発明の概要
本発明は、多数のユーザを支援し、上空の障害物により衛星測位システムが機能しないような領域で機能し、衛星システムよりも垂直方向の精度が良好な高精度の３次元測位を可能にする測位システムを提供することにより、これらの問題を解決するものである。
【０００７】
本発明の１つの態様は、電波及び光方式の３次元測位システムに関するものであって、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備えるものである。
【０００８】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、第１の複数の外部電波信号を受信し、受信した第１の複数の外部電波信号に基づいて自身の位置座標を決定し、少なくとも１つの内部電波信号を
発信し、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成する少なくとも１本のレーザビームを検出し、｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【０００９】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、さらに、疑似衛星送受信機と、当該疑似衛星送受信機に一体化されたレーザ送信機とを備えている。本発明の１つの実施の形態では、疑似衛星送受信機は、さらに、据え置き型の電波アンテナを備えており、据え置き型の電波アンテナの位相中心とレーザ送信機との間の距離が既知であって固定されている。
【００１０】
本発明の１つの実施の形態では、レーザ送信機は、さらに、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。本発明の別の実施の形態では、レーザ送信機は、さらに、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。
【００１１】
本発明の１つの実施の形態では、疑似衛星送受信機は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。
【００１２】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、さらに、差分型の疑似衛星送受信機及びレーザ送信機を備えている。本実施の形態では、本発明の電波及び光方式の３次元測位システムは、さらに、差分型の疑似衛星送受信機を差分補正データの発信源に接続するように構成された第１の無線通信リンクを備えており、この第１の無線通信リンクが、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている。本発明の本実施の形態では、差分型の疑似衛星送受信機は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信するように構成され、かつ、｛基地局、ＲＴＫ基地局、仮想基地局（ＶＢＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの発信源が発信する１組の差分補正データを、第１の無線通信リンクを用いて受信するように構成されている。本発明の本実施の形態では、差分型の疑似衛星送受信機は、差分型の疑似衛星送受信機の座標の正確な測定結果を得るために、第１の複数の外部電波信号と、１組の差分補正データを用いるように構成されている。
【００１３】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、電波測位システム受信機と、当該電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器とを備えている。
【００１４】
本発明の１つの実施の形態では、電波測位システム受信機は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第２の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。本発明の本実施の形態
では、電波測位システム受信機は、受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００１５】
１つの実施の形態では、本発明の電波及び光方式３次元測位システムは、さらに、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）に接続するように構成された第２の無線通信リンクを備えている。本発明の１つの実施の形態では、第２の無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている。
【００１６】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機を備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００１７】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、電波受信機は、さらに、電波アンテナを備えており、電波アンテナの位相中心とレーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。また、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、第１のレベルの精度で決定された１組の測定結果よりも、精度が高いものと想定されている。
【００１８】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００１９】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（Ｒ
ＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００２０】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、第２の複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重処理装置とを備えている。
【００２１】
本発明の１つの実施の形態では、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されている。本発明の本実施の形態では、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。
【００２２】
本発明の別の態様は、電波及び光方式の３次元測位システムに関するものであって、座標が既知の場所に位置し、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備えるものである。
【００２３】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）は、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている。
【００２４】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、一体型ＲＴ＿ＬＴが生成する少なくとも１本のレーザビームを検出し、｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００２５】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）は、さらに、疑似衛星送信機と、当該疑似衛星送信機に一体化されたレーザ送信機とを備えている。疑似衛星送信機は、さらに、据え置き型の電波アンテナを備えており、据え置き型の電波アンテナの位相中心とレーザ送信機との間の距離が既知であって固定されている。
【００２６】
本発明の１つの実施の形態では、レーザ送信機は、さらに、高精度の垂直座標を提供す
る基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。本発明の別の実施の形態では、レーザ送信機は、さらに、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。
【００２７】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、電波測位システム受信機と、当該電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器とを備えている。
【００２８】
本発明の１つの実施の形態では、電波測位システム受信機は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されており、受信した複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００２９】
１つの実施の形態では、座標が既知の場所に位置し、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを含む本発明のシステムは、さらに、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）に接続するように構成された無線リンクを備えている。
【００３０】
本発明の１つの実施の形態では、無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択される。
【００３１】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機を備えており、受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００３２】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。電波受信機は、さらに、電波アンテナを備えており、電波アンテナの位相中心とレーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。また、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００３３】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１のレ
ベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００３４】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。また、本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００３５】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重処理装置とを備えている。
【００３６】
本発明の１つの実施の形態では、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。
【００３７】
本発明のもう１つの態様は、電波及び光方式の３次元測位システムに関するものであって、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備えるものである。
【００３８】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型の電波送信機は、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成されており、据え置き型のレーザ送信機は、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出し、｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００３９】
本発明の１つの実施の形態では、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波
送信機は、さらに、疑似衛星送信機を備えている。
【００４０】
本発明の１つの実施の形態では、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機は、さらに、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。本発明の別の実施の形態では、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機は、さらに、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。
【００４１】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、電波測位システム受信機と、当該電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器とを備えている。電波測位システム受信機は、さらに、電波アンテナを備えており、電波アンテナの位相中心とレーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている。
【００４２】
本発明の１つの実施の形態では、電波測位システム受信機は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されており、受信した複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００４３】
１つの実施の形態では、本発明のシステムは、さらに、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、据え置き型の無線送信機に接続するように構成された無線リンクを備えており、無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている。
【００４４】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機を備えており、受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【００４５】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。また、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００４６】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レ
ーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００４７】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器とを備えている。本発明の本実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【００４８】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、さらに、複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重処理装置とを備えている。
【００４９】
本発明の１つの実施の形態では、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。
【００５０】
本発明のもう１つの態様は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法に関するものである。
【００５１】
１つの実施の形態では、本発明の方法は、以下の工程を備えている。すなわち、（Ａ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を備える電波及び光方式の３次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する可搬性機器利用者と、を準備する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、第１の複数の外部電波信号を受信する工程、（Ｃ）受信した第１の複数の外部電波信号に基づいて、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程、（Ｄ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｅ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｆ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程である。
【００５２】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｂ）は、さらに、（Ｂ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信する工程を備えている。
【００５３】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｂ）は、さらに、（Ｂ２）｛基地局、ＲＴＫ基地局、仮想基地局（ＶＢＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの発信源が発信する１組の差分補正データを受信する工程、を備えている。
【００５４】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ１）面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程、を備えている。本発明の別の実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ２）扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成する工程を備えている。
【００５５】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第２の複数の外部電波信号を受信する工程を備えている。
【００５６】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ２）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【００５７】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ１）受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、（Ｆ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程とを備えている。
【００５８】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ３）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、（Ｆ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程とを備えている。
【００５９】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【００６０】
本発明のさらに別の態様は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いる少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法に関するものであり、このような可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものである。
【００６１】
１つの実施の形態では、本発明の追跡方法は、以下の工程を備えている。すなわち、（Ａ）第１の複数の外部電波信号に基づいて、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｃ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、（Ｄ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ）据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴレーザ送信機に、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程である。
【００６２】
１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、さらに、表示部を備えており、本発明の追跡方法は、さらに、（Ｆ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程を備えている。
【００６３】
本発明のさらに別の態様は、可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法に関するものであり、（Ａ）既知の場所に位置する据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を備える電波及び光方式の３次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する可搬性機器利用者と、を準備する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｃ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｄ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程を備えている。
【００６４】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｃ）は、さらに、（Ｃ２）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【００６５】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ１）受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｄ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【００６６】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ３）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｄ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で
、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【００６７】
１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【００６８】
本発明のさらに別の態様は、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法に関するものであり、可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものである。
【００６９】
１つの実施の形態では、本発明の追跡方法は、以下の工程を備えている。すなわち、（Ａ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｂ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、（Ｃ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、（Ｄ）据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴに、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程、及び、（必要に応じて）（Ｅ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が、さらに表示部を備えており、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程である。
【００７０】
本発明のさらに別の態様は、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とを用いて、可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法に関するものである。
【００７１】
１つの実施の形態では、本発明の方法は、以下の工程を備えている。すなわち、（Ａ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を準備し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を準備し、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する可搬性機器の利用者を準備する工程、（Ｂ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信する工程、（Ｃ）座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｄ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｅ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程である。
【００７２】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ２）据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【００７３】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ１）受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【００７４】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ３）据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【００７５】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【００７６】
本発明のさらに別の態様は、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とを用いて、少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法に関するものであり、可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものである。
【００７７】
本発明の１つの実施の形態では、方法は、以下の工程を備えている。すなわち、（Ａ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を、実質的に連続的に発信する工程、（Ｂ）座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｃ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｄ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、（Ｅ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とに、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程、及び、（必要に応じて）（Ｆ）前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程であり、座標が既知の第１の場所に位置する電波送信機が、第１の表示部を有しており、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が、第２の表示部を有している。
【００７８】
本発明について上に述べた有利な効果、及びその他の有利な効果は、以下の図面を参照するとともに、本発明の好ましい実施の形態についての詳細な説明から、以下において一
層明確に理解されるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７９】
発明の詳細な説明
以下に、本発明の好ましい実施の形態について詳細に述べる。その例を添付の図面に示す。本発明を好ましい実施の形態に即して説明するが、本発明をこれら実施の形態に限定することを意図するものではないことが理解されるであろう。逆に、本発明は、添付の特許請求の範囲に規定される本発明の神髄及び範囲の中に含まれる代替物、変形物、均等物に及ぶことを意図するものである。さらに、本発明の以下の詳細な説明では、本発明の深い理解のために、数多くの具体的かつ詳細な例について説明する。しかし、本発明が、これらの具体的で詳細な例に限られることなく実施可能であることは、当技術分野の通常の技能を有する者には自明であろう。別の例については、周知の方法、手順、部品、及び回路については、本発明の態様を不必要に不明瞭にしない範囲で、詳細な説明を略している。
【００８０】
本発明の１つの実施の形態において、図１は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２と、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４とを備える電波及び光方式３次元測位システム１０を示している。
【００８１】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２は、第１の複数の外部電波信号を受信し、受信した第１の複数の外部電波信号に基づいて自身の位置座標を決定し、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている。（以下の議論を参照のこと）。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成する少なくとも１本のレーザビームを検出し、｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。（以下の議論を参照のこと）。
【００８２】
より具体的には、本発明の１つの実施の形態では、図１に示すように、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２は、さらに、電波送受信機１８と、当該電波送受信機１８に一体化されたレーザ送信機１６とを備えている。本発明の１つの実施の形態では、疑似衛星送受信機は、さらに、据え置き型の電波アンテナ２８を備えており、据え置き型の電波アンテナ２８の位相中心とレーザ送信機１６との間の距離が、既知であって固定されている。
【００８３】
据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２は、レーザシステムと送受信システムとを機械的に組み合わせたシステムと比べて、潜在的な利用者に数多くの利益をもたらすものである。実際に、レーザ送信機１６に一体化された据え置き型の電波送受信機１８は、組み合わせられたレーザ及び送受信システムのコストとは反対に、コストを節減するものである。なぜなら、一体化されたシステムでは、１組の実装があれば足り、コンピュータメモリを共有して利用でき、共通の電源を利用できるからである。それに加えて、上述したように、一体化されたシステムでは、レーザビームと、据え置き型のアンテナの電気的位相中心とは、既知であって固定された距離をもって離れている（図示略）。そして、機械的に組み合わせたシステムでは、レーザビームと、送受信機の据え置き型アンテナの電気的位相中心との間の距離は、誤差を生じ易い。なぜなら、この距離は、一体化されたシステムの操作者によって設定されるものであるか
らである。
【００８４】
本発明の１つの実施の形態では、レーザ送信機１６は、さらに、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビーム４０を生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。同様の面状レーザ送信機は、本発明の譲受人に譲渡された米国特許第６，４３３，８６６号「高精度ＧＰＳ／ＲＴＫ及びレーザ機械制御」に、十分に開示されている。米国特許第６，４３３，８６６号は、その全体が本明細書に組み込まれる。
【００８５】
より具体的には、‘８６６特許によると、レーザ送信機１６は、回転レーザシステムを含んでいる。回転レーザシステムでは、レーザ光源は、（機械的又は光学的に）水平面（又はＺ−平面）内で回転する。回転レーザは、精度の良い基準面をミリメートルの精度で作り出すレーザビームを放出する。しかし、回転するレーザビームを検出してその利益を享受するためには、潜在的な利用者は、垂直方向のある範囲内に位置していなければならず、回転するレーザビームを受信可能なレーザ検出器（又はレーザ受信機）を備えていなければならない。機械式の実施の形態では、モーターがレーザを物理的に回転させ、それによってレーザビームを回転させる。光学式の実施の形態では、物理的には回転しないレーザが回転するレーザビームを放出するように、ミラーが回転する。
【００８６】
トリンブル・ナビゲーション社は、回転する少なくとも１本の扇状レーザビーム４０（及び／又は４１）を生成する３次元レーザステーションを製造している。このような扇状レーザ送信機の詳細な説明は、同時係属中の特許出願Ａ−１５００「組合せレーザシステム及び全地球的航法衛星システム」に記載されている。当該出願は、その全体が本明細書に参照により組み込まれる。同時係属中の特許出願Ａ−１５００は、本特許出願の譲受人に譲渡されている。
【００８７】
引き続き図１を参照して、据え置き型の電波送受信機１８は、｛ＧＰＳ受信機、ＧＬＯＮＡＳＳ受信機、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ受信機、ＧＡＬＩＬＥＯ受信機、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機、及び疑似衛星受信機｝から成る群から選択することができる。
【００８８】
全地球測位システム（ＧＰＳ）は、観測者の現在位置及び／又は観測時間の決定を可能にする情報を送信する衛星信号送信機システムである。別の衛星方式のナビゲーションシステムは、全地球的軌道航法システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）と称され、代替又は補完システムとして機能し得るものである。
【００８９】
ＧＰＳは、米国国防総省（ＤＯＤ）が自身のＮＡＶＳＴＡＲ衛星計画に基づいて開発したものである。完全に動作するＧＰＳには、６本の円軌道の周りに４個ずつ略均一に分散した２４個を超える地球周回軌道衛星が含まれる。これらの軌道は、赤道面に対して５５°の角度で傾斜しており、互いに６０°の倍数で経度がずれている。これらの軌道は、半径が２６，５６０キロメートルであり、略円形をなしている。これらの軌道は、静止軌道ではなく、周回周期が０．５恒星日（１１．９６７時間）となっており、その結果、衛星は、その下にある地球に対して、時間と共に動いてゆく。概して、４個以上のＧＰＳ衛星が、地表上の殆どの地点から観測可能となるはずである。このことは、観測者の位置が地表上のどこにあっても、その位置を決定するのに利用することができる。各衛星は、自身が送信する信号に時間情報を付与するために、セシウムまたはルビジウム原子時計を搭載している。各衛星の時計に対して、内部時計補正が加えられる。
【００９０】
各ＧＰＳ衛星は、２つの拡散スペクトル、すなわちＬバンド搬送波信号を連続的に送信している。Ｌバンド搬送波信号は、周波数ｆ１＝１５７５．４２ＭＨｚ（約１９センチメートルの搬送波波長）のＬ１信号、及び周波数ｆ２＝１２２７．６ＭＨｚ（約２４センチ
メートルの搬送波波長）のＬ２信号である。これら２つの周波数は、基本周波数ｆ０＝１．０２３ＭＨｚの整数倍ｆ１＝１，５４０ｆ０及びｆ２＝１，２００ｆ０である。各衛星からのＬ１信号は、Ｃ／Ａ符号及びＰ符号と称され、位相が直交する２つの疑似ランダム雑音（ＰＲＮ）符号によって変調された二相位相変調（ＢＰＳＫ）信号である。各衛星からのＬ２信号は、Ｐ符号のみによって変調されたＢＰＳＫ信号である。ＰＲＮ符号の性質と、Ｃ／Ａ符号及びＰ符号を生成するための受け入れられている方法とについては、ＩＣＤ−ＧＰＳ−２００：ＧＰＳ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｄｏｃｕｍｅｎｔ， ＡＲＩＮＣ Ｒｅｓｅａｒｃｈ， １９９７， ＧＰＳ Ｊｏｉｎｔ Ｐｒｏｇｒａｍ Ｏｆｆｉｃｅという文書に記載されており、当該文書は参照により本明細書に組み込まれる。
【００９１】
ＧＰＳ衛星のビットストリームには、送信するＧＰＳ衛星の軌道暦に関するナビゲーション情報（次の数時間の送信時間内の当該送信衛星の軌道情報を含む）と、全てのＧＰＳ衛星の暦（全ての衛星に関して比較的詳細度の低い軌道情報を含む）とが含まれている。送信される情報には、さらに、電離層の信号伝搬遅延に対する補正（単一周波数の受信機に適している）と、衛星時計の時間と真のＧＰＳ時間との間のずれ時間に対する補正とを、行うためのパラメータが含まれている。ナビゲーション情報は、５０ボーの速度で送信されている。
【００９２】
第２の衛星方式ナビゲーションシステムは、全地球的軌道航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）であり、前ソビエト連邦が軌道上に配置したもので、現在は、ロシア共和国が維持しているものである。ＧＬＯＮＡＳＳは、３本の軌道面に８個ずつ略均一に配置した２４個の衛星を用いている。各軌道面は、赤道面に対して公称６４．８°傾斜しており、３つの軌道面は互いに１２０°の倍数で経度がずれている。ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、半径約２５，５１０キロメートルの円軌道を有しており、衛星の周回周期が８／１７恒星日（１１．２６時間）となっている。それゆえ、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星とＧＰＳ衛星とは、地球を８日毎にそれぞれ１７回と１６回、周回することになる。ＧＬＯＮＡＳＳシステムは、周波数ｆ１＝（１．６０２＋９ｋ／１６）ＧＨｚ及びｆ２＝（１．２４６＋７ｋ／１６）ＧＨｚを有する２つの搬送波信号Ｌ１及びＬ２を用いている。ここで、ｋ＝（１，２，．．．２４）は、チャンネル又は衛星番号である。これらの周波数は、１．５９７〜１．６１７ＧＨｚ（Ｌ１）と、１，２４０〜１，２６０ＧＨｚ（Ｌ２）という２つの帯域内にある。Ｌ１信号は、Ｃ／Ａ符号（チップ速度＝０．５１１ＭＨｚ）とＰ符号（チップ速度＝５．１１ＭＨｚ）で変調される。Ｌ２信号は、現在のところ、Ｐ符号のみで変調されている。ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、さらに、ナビゲーションデータを、５０ボーの速度で送信している。チャンネル周波数が、互いに区別可能であるので、各衛星について、Ｐ符号は同一であり、Ｃ／Ａ符号も同一である。ＧＬＯＮＡＳＳ信号を受信し復調する方法は、ＧＰＳ信号に対して用いられる方法と同様である。
【００９３】
欧州委員会の「２０１０年の欧州交通政策に関する白書」に開示されているように、欧州連合は、全地球的航法衛星基盤（ＧＮＳＳ）の一部として、独自の衛星ナビゲーションシステムであるＧａｌｉｌｅｏを開発する予定である。
【００９４】
ＧＡＬＩＬＥＯシステムは、数多くの部門の利用者の測位に関する情報を提供する３０個の衛星群と地上局とに基づくものである。当該部門は、例えば、交通輸送（車両位置特定、経路探索、速度制御、案内システム等）、社会福祉（例えば、身体障害者や高齢者への援助）、司法制度及び税関（容疑者の居場所特定、国境警備）、公共事業（知事情報システム）、探索及び救助システム、あるいは余暇活動（海上や山中での方向探知等）である。
【００９５】
ＧＡＬＩＬＥＯによるサービスの範囲は、都市環境での自由アクセスサービスの範囲を
（ＧＰＳ単独では現在、都市部の５０％であるのに対し、都市部の９５％に及ぶように）改善して、欧州の１億６千万台の自家用車が恩恵に浴するようにし、あるいは、衛星ナビゲーションの利用を、「室内」、建物内、及びトンネル内ですらも可能にし、また実に、発呼者の位置を特定することによる移動電話サービスを可能にすることによって、実用的な目的と期待とを充足するように設計されている。
【００９６】
本明細書において電波測位システムは、全地球測位システム、全地球軌道ナビゲーションシステム、ＧＡＬＩＬＥＯシステム、及び、観測者の位置と観測時間とを決定可能にする情報を提供する互換性有る他のあらゆる全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）の衛星方式のシステムを意味する。それらは全て、本発明の要件を充足している。電波測位システムは、さらに、１以上の疑似衛星送信機を備えるシステムなどの地上方式の電波測位システムをも意味する。
【００９７】
引き続き図１を参照しつつ説明する。送信され、電波送受信機１８が受信した衛星軌道暦に関するパラメータを、ナビゲーション処理装置６０が復調することにより、Ｉ番目の衛星（又はＩ番目の疑似衛星）の座標を決定した後に、ナビゲーション処理装置６０は、自身の未知の座標（ｘ０，ｙ０，ｚ０）と未知の時間偏り誤差（ｃｂ）とに対する１組の連立方程式の解を得ることができる。ナビゲーション処理装置６０は、また、移動する自身の速度をも決定することができる。
【００９８】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、電波送受信機１８は、さらに、疑似衛星送受信機１８を備えており、当該疑似衛星送受信機１８は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。好ましくは、疑似衛星送受信機１８は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも４つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。
【００９９】
疑似衛星は、ＧＰＳ周波数や、９００ＭＨｚ、２．４ＧＨｚ、あるいは５．８ＧＨｚ帯域のＩＳＭ（産業科学医学）帯域を含むＩＳＭ無免許動作帯域を含むが、それらに限定されることなく、あらゆる無線周波数で動作する地上方式の電波測位システムを備えている。疑似衛星は、精度、完全性、及び利用可能性を高めることにより、ＧＰＳを一層優れたものにするのに用いることができる。
【０１００】
ＧＰＳ帯域での疑似衛星送信機について完全に説明したものとして、Ｂｒａｄｆｏｒｄ
Ｗ． Ｐａｒｋｉｎｓｏｎ及びＪａｍｅｓ Ｊ． Ｓｐｉｌｋｅｒ Ｊｒ．編集“Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ： Ｔｈｅｏｒｙ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ； Ｖｏｌｕｍｅ ＩＩ”， （“ＰＲＯＧＲＥＳＳ ＩＮ ＡＳＴＲＯＮＡＵＴＩＣＳ ＡＮＤ ＡＥＲＯＮＡＵＴＩＣＳ”の第１６４巻として、米国航空宇宙工学協会により刊行（１９６６年））が挙げられる。
【０１０１】
９００ＭＨｚ、２．４ＧＨｚ、あるいは５．８ＧＨｚ帯域を含むＩＳＭ帯域では、利用者は、ＩＳＭ通信システムの両端末を所有することができる。ＩＳＭ技術関連製品は、カリフォルニア州サニーベールのトリンブル・ナビゲーション社、カリフォルニア州ロスガトスのメトリコム社、及びカリフォルニア州サンタバーバラのユーティリコム社によって製造されている。
【０１０２】
電波測位システムとしての疑似衛星は、ＩＳＭ帯域で動作するように構成可能である。
以下の議論では、ＧＰＳ受信機に焦点を絞るが、同じ手法は、ＧＬＯＮＡＳＳ受信機、ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ併合型受信機、ＧＡＬＩＬＥＯ受信機、あるいは、その他のあらゆる電波送受信機にも適用可能である。
【０１０３】
１つの実施の形態では、（図１の）電波送受信機１６は、差分型のＧＰＳ受信機を備えることができる。差分測位では、絶対測位の精度を悪くする電波測位信号の誤差の多くは、物理的に近接する局の間では、近似した大きさとなる。それゆえ、差分測位に対するこれらの誤差の影響は、部分的誤差相殺の過程を通じて実質的に低減される。このように、差分測位法は、これらの局の間の距離が、これらの局から衛星までの距離に比べて、実質的に短いという、通常成り立つ条件の下では、絶対測位法よりもはるかに高精度である。差分測位は、絶対的な意味で数センチメートル以内の精度で、位置座標と距離とを得るのに用いることができる。差分ＧＰＳ受信機には、（Ａ）実時間符号差分ＧＰＳ受信機、（Ｂ）後処理差分ＧＰＳ受信機、（Ｃ）符号及び搬送波ＲＴＫ差分ＧＰＳ受信機を含む実時間運動学的（ＲＴＫ）差分ＧＰＳ受信機を含めることができる。
【０１０４】
差分ＧＰＳ受信機は、異なる発信源から差分補正結果を得ることができる。
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、差分ＧＰＳ受信機１１８は、基地局２０から差分補正結果を得ることができる。
【０１０５】
既知の場所に位置する固定基地局（ＢＳ）は、受信したＧＰＳ信号毎に、距離の測定及び距離の変化率の測定における誤差を決定し、これらの測定誤差を、それぞれの場所に居る利用者が適用するための補正結果として発信する。基地局（ＢＳ）は、時計のずれＣＢＢＡＳＥを有する不正確な時計を備えている。その結果、それぞれの場所に居る利用者は、基地局の位置と基地局の時計に相対的で、より精度の高いナビゲーション結果を得ることができる。適切な装備があれば、基地局から数百キロメートルの距離で、５メートルの相対精度が可能となる。
【０１０６】
引き続き図１を参照して、本発明の別の実施の形態では、差分ＧＰＳ受信機１８は、トリンブル社のＡｇ ＧＰＳ−１３２受信機を用いて実現可能である。このＡｇ ＧＰＳ−１３２受信機は、無線通信装置（図示略）と第１の無線通信リンク２２とを用いて、３００ｋＨｚ帯域で米国沿岸警備隊から無償で差分補正結果を得るものである。本実施の形態では、差分ＧＰＳ受信機１８に一体化されているレーザ送信機１６は、米国沿岸警備隊の基地局から（２〜３００）マイル以内になければならない。この差分ＧＰＳ法の精度は、約５０ｃｍである。
【０１０７】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、差分補正結果は、無線通信装置（図示略）及び第１の無線通信リンク２２を用いて、広域補強システム（ＷＡＡＳ）から得ることができる。ＷＡＡＳシステムは、ＧＰＳの完全及び補正データをＧＰＳ利用者に発信するための衛星（当初は静止衛星ＧＥＯｓであった）を用いる基地局のネットワークを含んでいる。ＷＡＡＳは、ＧＰＳを補強する測距信号を提供する。すなわち、ＷＡＡＳの測距信号は、標準的なＧＰＳ受信機のハードウェア変更を最小に抑えるように設計されている。ＷＡＡＳの測距信号は、ＧＰＳ周波数とＧＰＳ型の変調とを利用しているが、粗／捕捉（Ｃ／Ａ）ＰＲＮ符号のみを含んでいる。それに加えて、符号の位相時間は、測距能力を付与するために、ＧＰＳ時間に同期している。位置に関する解を求めるために、ＷＡＡＳ衛星は、衛星を選択する演算手順において、他のあらゆるＧＰＳ衛星として用いることができる。ＷＡＡＳは、ＷＡＡＳと互換性のある機器の利用者に対して、差分補正結果を無償で提供する。この方法の精度は、１メートルよりも良好である。
【０１０８】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、実時間運動学的（ＲＴＫ）差分ＧＰＳ受信機１８は、２ｃｍより狭い値の精度で存在位置を得るのに用いることがで
きる。ＲＴＫ差分ＧＰＳ受信機は、無線通信装置（図示略）と第１の無線通信リンク２２とを用いて、（１０〜５０）ｋｍ以内の既知の場所に設置されている基地局２０から、差分補正結果を受信する。高精度の測定のために、特定のＧＰＳ衛星と当該ＲＴＫ型のＧＰＳ受信機との間で、搬送波の位相の全周期分のずれの数が解消される。なぜなら、受信機側には各周期は同一に現れるからである。すなわち、ＲＴＫ型のＧＰＳ受信機は、「整数分のあいまいさ」という問題を実時間で解消する。この問題は、観測されるＧＰＳ衛星とＲＴＫ型のＧＰＳ受信機との間の搬送波衛星信号の全周期数を決定するという問題である。実際に、搬送波Ｌ１（又はＬ２）の１周期の誤差は、測定結果を１９（又は２４）センチメートル変えてしまう。この値は、精度がセンチメートル・レベルの測定においては、許容できない誤差である。
【０１０９】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、差分補正結果は、無線通信装置（図示略）と第１の無線通信リンク２２とを用いて、仮想基地局（ＶＢＳ）２０から電波送受信機１８によって得ることができる。
【０１１０】
仮想基地局（ＶＢＳ）は、単一の移動電話接続と電波送信又は発信システムとから成る連結した通信リンクを介して、多数の移動体に、ネットワークで生成された補正データを配信するように構成されている。そして、電波送信システムは、その地域での仮想基準局の位置として指定されたＧＰＳ基地局と同一場所に設置することができる。このＧＰＳ基地局は、ＧＰＳを用いて自身の位置を決定し、その場所を、その地域のＧＰＳ基地局と仮想基準基地局との間の移動電話リンクを介して、仮想基準基地局に送信する。それによって、仮想基準基地局は差分補正結果を、現実のＧＰＳ基地局の場所で実際に生成されたかのように生成することが可能となる。これらの補正結果は、第１の無線通信リンク２２と無線通信装置（図示略）とを用いて、電波送受信機１８に配信することができる。
【０１１１】
Ｕｌｒｉｃｈ Ｖｏｌｌａｔｈ， Ａｌｏｉｓ Ｄｅｋｉｎｇ， Ｈｅｒｂｅｒｔ Ｌａｎｄａｕ， 及び Ｃｈｒｉｓｔｉａｎ Ｐａｇｅｌｓ の論文「仮想基準局を用いた長距離ＲＴＫ測位」は、ＶＲＳについて、さらに詳細に説明している。その全体は本明細書に参照資料として組み込まれる。当該論文については、次のＵＲＬ： ｈｔｔｐ：／／ｔｒｌ．ｔｒｉｍｂｌｅ．ｃｏｍ／ｄｓｃｇｉ／ｄｓ．ｐｙ／Ｇｅｔ／Ｆｉｌｅ−９３１５２／ＫＩＳ２００１−Ｐａｐｅｒ−ＬｏｎｇＲａｎｇｅ．ｐｄｆにアクセス可能である。
【０１１２】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、第１の無線通信リンク２２は、様々に異なる実施の形態を用いて、実現することができる。
【０１１３】
一般に、（図１の）第１の無線通信リンク２２は、電波周波数帯域、赤外周波数帯域、あるいはマイクロ波周波数帯域を用いて実現することができる。１つの実施の形態では、無線通信リンクには、９００ＭＨｚ、２．４ＧＨｚ又は５．８ＧＨｚ帯域を含むＩＳＭ帯域を含めることが可能である。ＩＳＭ帯域では、利用者は、ＩＳＭ通信システムの両端末を所有することができる。
【０１１４】
本発明の１つの実施の形態では、（図１の）第１の無線通信リンク２２は、トリンブル社のＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００というプライベート無線ネットワークを用いて実現することができる。トリンブル社のＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワークは、頑丈で、マルチネットワーク用の９００ＭＨｚ無線モデムであり、建設業及び鉱業用に特に設計されたものである。これは、実時間で高精度のＧＰＳ利用のために、頑丈で、無線データ発信ネットワークを確立するために用いられるものである。この多用途のトリンブル社製無線装置は、９０２〜９２８ＭＨｚの周波数範囲で動作し、トリンブル社製ＧＰＳ受信機が用いる実時間データを、発信、リピート
、受信する。最適な条件の下で、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、データを視線距離１０ｋｍ（６．２マイル）まで発信し、受信可能な範囲は、多重リピータを有するネットワークを用いることにより、増強可能である。ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置によれば、リピータとして、従前にはアクセス不能又は遮断された場所に、受信可能な範囲を及ぼすことが可能となる。ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、非常に多用途であるために、あらゆるネットワーク構成に適した動作モードに、簡単に変更することが可能である。それにより、費用を節減し、稼働時間を最大化することができる。その上に、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００は、米国とカナダでは、許諾を必要とせず、そのため、可搬性が著しく高められている。利用者は、この装置を、許諾を得るための煩わしい手続や制限なしで、１つの事業計画から別の事業計画へ、移動させることが可能である。ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、他の多くの製品や技術が対応不可能であるような過酷なＲＦ環境の中で、信頼性をもって動作するように設計されている。感度と妨害電波への耐性とが高められたＧＰＳに最適化されることによって、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置もまた、誤差補正機能と高いデータ速度とを有しており、最大の性能を保障する。ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、特に、トリンブル社のＳｉｔｅＶｉｓｉｏｎ（米国登録商標）ＧＰＳ対応制御システムとともに使用するのに適しており、信頼性が重要となる全てのＧＰＳ機械制御への応用に適している。機械のように頑丈な装置が、特に、厳しい建設及び採鉱の環境に対応するように設計され、作られている。塵、雨、飛沫、及び噴霧に対して完全密閉されているので、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、全天候の下で信頼性を有する。装置が頑丈で信頼性があるために、休止時間が最小化され、所有経費が節減される。トリンブル社のＳｉｔｅＮｅｔ ９００無線装置は、ＭＳ７５０、ＭＳ８５０、ＭＳ８６０、及び５７００受信機を含むあらゆるトリンブル社製のＧＰＳ受信機とともに使用可能である。
【０１１５】
本発明の１つの実施の形態では、（図１の）第１の無線通信リンク２２は、パーソナル通信サービス（ＰＣＳ）を支援する１．８ＧＨｚ帯域を用いて実現可能である。ＰＣＳは、国際標準ＤＣＳ−１８００を採用している。さらにもう１つの実施の形態では、第１の無線通信リンクには、実時間回線交換無線通信リンクを含めることが可能である。例えば、実時間回線交換無線通信リンクを採用する第１の無線通信リンクには、イリノイ州ショウンバーグにあるモトローラ社が製作したイリジウム衛星システムを含めることが可能である。
【０１１６】
もう１つの実施の形態では、第１の無線通信リンクは、デジタルパケットデータを格納し、転送するのに使用可能な低高度地球軌道衛星（ＬＥＯＳ）システム、中高度地球軌道衛星（ＭＥＯＳ）、又は静止地球軌道衛星（ＧＥＯＳ）を用いて実現することができる。例えば、（２０〜３０）ＧＨｚの範囲のＬＥＯＳシステムが、ワシントン州レドモンドにあるセルラー・コミュニケーションズ社によって製造されており、（１．６〜２．５）ＧＨｚ領域のＬＥＯＳシステムが、カリフォルニア州サンディエゴにあるローラル／クァルコム社によって製造されている。
【０１１７】
第１の無線通信リンク２２には、また、移動電話通信手段、呼び出し信号受信手段、無線伝言サービス、無線アプリケーションサービス、無線ＷＡＮ／ＬＡＮ局、又は電波信号を中継するのに少なくとも１個の衛星を用いる地球−衛星−地球通信モジュールを含めることが可能である。第１の無線通信リンクには、また、モデムを有する先進移動電話システム（ＡＭＰＳ）を含み得る移動電話通信手段を含めることが可能である。モデムは、８００ＭＨｚ領域のＤＳＰ（デジタル・シグナル・プロセッサ）モデム、又は８００ＭＨｚ領域の移動電話デジタルパケットデータ（ＣＤＰＤ）モデムを備えても良い。移動電話デジタル通信手段は、様式ＩＳ−５４を採用する時分割多重アクセス（ＴＤＭＡ）システム、様式ＩＳ−９５を採用する符号分割多重アクセス（ＣＤＭＡ）システム、又は周波数分割多重アクセス（ＦＤＭＡ）を用いた無線リンク上のデジタルデータの変調手段を含んでいる。ＴＤＭＡシステムは欧州で用いられ、フランスでは特別移動電話グループ（ＧＳＭ
）と称されている。
【０１１８】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬性で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、電波測位システム受信機４８と、当該電波測位システム受信機４８に一体化されたレーザ検出器５２とを備えている。
【０１１９】
本発明の１つの実施の形態では、各可搬性機器１４は、多数のダイオードを有するレーザ検出器５２を備えている。レーザ受信器は、多数のダイオードの信号の強さを測定し、それによって、レーザビームの中心を決定する。カリフォルニア州プレザントンにあるトプコン、レーザシステムズ社は、９１３０レーザ追跡装置及びＬＳ−Ｂ２レーザ受信機という、機械に搭載したレーザ受信機を製造している。参考として、‘８６６米国特許を参照のこと。
【０１２０】
本発明の１つの実施の形態では、無線測位システム受信機４８は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第２の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。
【０１２１】
好ましくは、本発明の１つの実施の形態では、無線測位システム受信機４８は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも４つの電波源が発信する第２の複数の外部電波信号を受信するように構成されている。（上記の議論を参照のこと）。
【０１２２】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型の電波送受信機１８と可搬型の電波受信機４８とは、４個のＧＰＳ衛星ＳＶ１ ３０、ＳＶ２ ２４、ＳＶ ３４、及びＳＶ ３６からの衛星信号を受信するように構成された同一のＧＰＳ受信機を含むように選択される。
【０１２３】
本発明の本実施の形態では、電波測位システム受信機は、自身のナビゲーション処理装置５４を用いて、受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【０１２４】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、電波及び光方式３次元測位システム１０は、さらに、可搬性で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４を、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２に接続するように構成された第２の無線通信リンク３８を備えている。本発明の１つの実施の形態では、第２の無線通信リンク３８は、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択される。（上記の議論を参照のこと）。
【０１２５】
本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、無線送受信機１８が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンク３８とアンテナ４４とを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機５０を備えている。本発明の本実施の形態では、可搬性で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身のナビゲーション処理装置５４を用いて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【０１２６】
本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、アンテナ５６を用いて第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機４８と、レーザ送信機１６が生成する少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）を検出するように構成されたレーザ検出器５２とを備える。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１の（メートル又はセンチメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、かつ検出した少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）に基づいて、自身のナビゲーション処理装置５４を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で自身の高さを決定するように構成されている。
【０１２７】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、電波送受信機１８が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンク３８を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機５０と、レーザ送信機１６が生成する少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）を検出するように構成されたレーザ検出器５２とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で（メートル又はセンチメートルのレベルで）、自身の位置座標を決定するように構成されており、かつ検出した少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）に基づいて、第２のレベルの精度（ミリメートルのレベル）で自身の高さを決定するように構成されている。
【０１２８】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機４８と、送受信機１８が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、第２の無線リンク３８を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機５０と、据え置き型のレーザ送信機１６が発信する少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）を検出するように構成されたレーザ検出器５２とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、据え置き型の電波送受信機１８が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ衛星ＳＶ＃１ ３０、ＳＶ＃２ ３２、ＳＶ＃３ ３４、及びＳＶ＃４ ３６、又は他の何らかの外部電波源（図示略）により発信され、受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１の（センチメートル又はメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、検出した少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）に基づいて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で自身の高さを決定するように構成されている。
【０１２９】
引き続き図１を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４は、さらに、第２の複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機４８と、据え置き型の電波送受信機１８が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、第２の無線リンク３８を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機５０と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型のレーザ送信機１６が生成する少なくとも１本のレーザビーム４０（及び／又は４１）を検出するように構成されたレーザ検出器５２と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重／ナビゲーション処理装置５４とを備えている。
例
測定演算手順は、複数の測定地点パラメータを考慮するものであって、各測定地点パラ
メータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。（Ａ）もしも、地点のトポロジーが、天空を見晴らし得る部分が全くないというものであれば、外部衛星電波信号に基づく１組の測定結果は、優先度が低くなり、最も低い加重因子が割り当てられる。（Ｂ）もしも、地点の天候条件が、少なくとも１本のレーザビームの可視性が測定地点で良好であるというものであれば、検出されたレーザのデータに基づく１組の測定結果には、最も高い加重因子が割り当てられるべきである。（Ｃ）もしも、地点の天候条件が、少なくとも１本のレーザビームの可視性が測定地点で劣悪であるというものであれば、検出されたレーザのデータに基づく１組の測定結果には、最も低い加重因子が割り当てられるべきである。
【０１３０】
図２は、本発明の電波及び光方式の３次元測位システム８０を例示しており、当該システム８０は、座標が既知の場所８４に位置し、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）８２と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１とを備えるものである。
【０１３１】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）８２は、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成され、かつ少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）を発信するように構成されている。（以下の本格的な議論を参照のこと）。
【０１３２】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、複数の外部電波信号を受信するように構成され、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴ８２が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信するように構成され、一体型ＲＴ＿ＬＴ８２が生成する少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）を検出するように構成され、｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。（以下の本格的な議論を参照のこと）。
【０１３３】
より具体的には、本発明の１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）８２は、さらに、疑似衛星送信機９０と、当該疑似衛星送信機９０に一体化されたレーザ送信機８８とを備えている。疑似衛星送信機９０は、さらに、据え置き型の電波アンテナ９２を備えており、据え置き型の電波アンテナ９２の位相中心とレーザ送信機８８との間の距離が既知であって固定されている。
【０１３４】
本発明の１つの実施の形態では、レーザ送信機８８は、さらに、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビーム９４を生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。（上記の本格的な議論を参照のこと）。
【０１３５】
本発明の別の実施の形態では、レーザ送信機８８は、さらに、回転する少なくとも１本の扇状レーザビーム９４（及び／又は９６）を生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。（上記の本格的な議論を参照のこと）。
【０１３６】
引き続き図２を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、電波測位システム受信機１０２と、当該電波測位システム受信機１０２に一体化されているレーザ検出器１０６とを備えている。
【０１３７】
本発明の１つの実施の形態では、電波測位システム受信機１０２は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム
（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されている。（上記の本格的な議論を参照のこと）。本実施の形態では、ナビゲーション処理装置１０８は、受信した複数の外部電波信号に基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【０１３８】
１つの実施の形態では、本発明のシステム８０は、さらに、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１を、据え置き型で一体型の無線送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）に接続するように構成された無線リンク９８を備えている。無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている。（上記の本格的な議論を参照のこと）。
【０１３９】
引き続き図２を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、据え置き型の電波送信機９０が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線アンテナ９２と無線リンク９８とを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１０４を備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、ナビゲーション処理装置１０８を用いて自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。
【０１４０】
引き続き図２を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、電波アンテナ１１８を用いて、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機１０２と、据え置き型レーザ送信機８８が生成する少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）を検出するように構成されたレーザ検出器１０６とを備えている。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１の（メートル又はセンチメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、検出した少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）に基づいて、ナビゲーション処理装置１０８を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１４１】
本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、据え置き型で一体型の電波送信機９０が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンク９８とアンテナ９２とを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１０４と、据え置き型のレーザ送信機８８が生成する少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）を検出するように構成されたレーザ検出器１０６とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、据え置き型で一体型の電波送信機９０が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１の（センチメートル又はメートルの）レベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）に基づいて、ナビゲーション処理装置１０８を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１４２】
引き続き図２を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機１０２と、据え置き型で一体型の電波送信機９０が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンク９８を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１０４と、据え置き型のレーザ送信機８８が生成する少なくとも１本のレーザビー
ム９４（及び／又は９６）を検出するように構成されたレーザ検出器１０６とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）８２が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、ナビゲーション処理装置１０８を用いて、第１の（センチメートル又はメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。また、本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、検出した少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）に基づいて、ナビゲーション処理装置１０８を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１４３】
引き続き図２を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１は、さらに、複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機１０２と、据え置き型で一体型の電波送信機９０が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、無線リンク９８を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１０４と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型の電波送信機８８が生成する少なくとも１本のレーザビーム９４（及び／又は９６）を検出するように構成されたレーザ検出器１０６と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重／ナビゲーション処理装置１０８とを備えている。
【０１４４】
本発明の１つの実施の形態では、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。（上記の本格的な議論を参照のこと）。
【０１４５】
１つの実施の形態において、図３は、本発明の電波及び光方式の３次元測位システム１４０を示しており、当該システム１４０は、座標が既知の第１の場所１５６に位置する据え置き型の電波送信機１５６と、座標が既知の第２の場所１５２に位置する据え置き型のレーザ送信機１５０と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０とを備えるものである。
【０１４６】
本発明の１つの実施の形態では、据え置き型の電波送信機１５４は、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成されており、据え置き型のレーザ送信機１５０は、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、複数の外部電波信号を受信するように構成され、据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信するように構成され、据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出するように構成され、｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている。（以下の議論を参照のこと）。
【０１４７】
本発明の１つの実施の形態では、座標が既知の第１の場所１５６に位置する据え置き型の電波送信機１５４は、さらに、疑似衛星送信機を備えている。
【０１４８】
本発明の１つの実施の形態では、座標が既知の第２の場所１５２に位置する据え置き型のレーザ送信機１５０は、さらに、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を備えている。（上記の議論を参照のこと）。本発明の別の実施の形態では、座標が既知の第２の場所１５２に位置する据え置き型のレー
ザ送信機１５０は、さらに、回転する少なくとも１本の扇状レーザビーム１７２（及び又は１７４）を生成するように構成された扇状レーザ送信機を備えている。（上記の議論を参照のこと）。
【０１４９】
本発明の１つの実施の形態では、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、電波測位システム受信機１６６（１６８）と、当該電波測位システム受信機１６６に一体化されているレーザ検出器１７０とを備えている。電波測位システム受信機１６６（１６８）は、さらに、電波アンテナ１６４（１６２）を備えており、電波アンテナ１６４（１６２）の位相中心とレーザ検出器１７０との間の距離が既知であって固定されている。
【０１５０】
本発明の１つの実施の形態では、電波測位システム受信機１６６（１６８）は、｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されている。（上記の議論を参照のこと）。
【０１５１】
１つの実施の形態では、本発明のシステムは、さらに、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０を、据え置き型の無線送信機１５４に接続するように構成された無線リンク１６０を備えている。無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ（米国登録商標） ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている。（上記の議論を参照のこと）。
【０１５２】
引き続き図３を参照して、より具体的には、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンク１６０を用いて受信するように構成され、かつ受信した少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、ナビゲーション処理装置１７６を用いて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機１６８を備えている。
【０１５３】
引き続き図３を参照して、より具体的には、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、少なくとも４つの衛星（又は電波）源１４２、１４４、１４６及び１４８が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機１６６と、据え置き型のレーザ送信機１５０が生成する少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）を検出するように構成されたレーザ検出器１７０とを備えている。本発明の本実施の形態では、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１の（メートル又はセンチメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）に基づいて、ナビゲーション処理装置１７６を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１５４】
本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンク１６０を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１６８と、据え置き型のレーザ送信機１５０が生成する少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）を検出するように構成されたレーザ検出器１７０とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）
１８０は、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、第１の（メートル又はセンチメートルの）レベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、かつ、検出した少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７５）に基づいて、ナビゲーション処理装置１７６を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１５５】
本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機１６６と、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号を、無線リンク１６０を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１６８と、据え置き型のレーザ送信機１５０が生成する少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）を検出するように構成されたレーザ検出器１７０とを備えている。本発明の本実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ、少なくとも１つの衛星（及び／又は電波）源から発信され、受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１の（センチメートル又はメートルの）レベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、また、検出した少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）に基づいて、ナビゲーション処理装置１７６を用いて、第２の（ミリメートルの）レベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されている。
【０１５６】
引き続き図３を参照して、本発明の１つの実施の形態では、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１８０は、さらに、複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機１６６と、据え置き型の電波送信機１５４が発信する少なくとも１つの内部電波信号から第２の組の測定データを、無線リンク１６０を用いて受信するように構成された疑似衛星受信機１６８と、第３の組の測定データを受信するために、据え置き型のレーザ送信機１５０が生成する少なくとも１本のレーザビーム１７２（及び／又は１７４）を検出するように構成されたレーザ検出器１７０と、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成された加重／ナビゲーション処理装置とを備えている。本発明の１つの実施の形態では、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択される。（上記の議論を参照のこと）。
【０１５７】
本発明のもう１つの態様は、図１の据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２を用いて、可搬性機器の利用者１４の位置座標を決定する方法に関するものである。
【０１５８】
本実施の形態では、本発明の方法は、以下の工程（図示略）を備えている。すなわち、（Ａ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２を備える電波及び光方式の３次元測位システム１０と、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４を有する可搬性機器利用者と、を準備する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、第１の複数の外部電波信号を受信する工程、（Ｃ）受信した第１の複数の外部電波信号に基づいて、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程、（Ｄ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｅ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を
受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｆ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程である。
【０１５９】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｂ）は、さらに、（Ｂ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第１の複数の外部電波信号を受信する工程を備えている。
【０１６０】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｂ）は、さらに、（Ｂ２）｛基地局、ＲＴＫ基地局、仮想基地局（ＶＢＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの発信源が発信する１組の差分補正データを受信する工程、を備えている。
【０１６１】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ１）面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程、を備えている。本発明の別の実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ２）扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成する工程を備えている。
【０１６２】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する第２の複数の外部電波信号を受信する工程を備えている。本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ２）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【０１６３】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ１）受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、（Ｆ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程とを備えている。本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ３）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、（Ｆ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程とを備えている。本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｆ）は、さらに、（Ｆ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【０１６４】
本発明のさらに別の態様は、（図１の）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）１２を用いる少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法に関するものであり、このような可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、（図１の）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）１４を有するものである。
【０１６５】
１つの実施の形態では、本発明の追跡方法は、以下の工程（図示略）を備えている。すなわち、（Ａ）第１の複数の外部電波信号に基づいて、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）（図１の符号１２）の位置座標を決定する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）（図１の符号１２）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｃ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）（図１の符号１４）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、（Ｄ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）（図１の符号１４）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ）据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴレーザ送信機に、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程である。１つの実施の形態では、据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、さらに、表示部を備えており（図示略）、本発明の追跡方法は、さらに、（Ｆ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程を備えている。
【０１６６】
本発明のさらに別の態様は、可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法に関するものであり、以下の工程（図示略）、すなわち、（Ａ）既知の場所８４に位置する据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）８２を備える図２の電波及び光方式の３次元測位システム８０と、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）８１を有する可搬性機器利用者と、を準備する工程、（Ｂ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｃ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｄ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程を備えている。
【０１６７】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｃ）は、さらに、（Ｃ２）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【０１６８】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ１）受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｄ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【０１６９】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ３）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型
で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｄ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【０１７０】
１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【０１７１】
本発明のさらに別の態様は、（図２の）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）８２を用いて、少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法に関するものであり、可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）（図２の符号８１）を有するものである。本実施の形態では、本発明の追跡方法は、以下の工程（図示略）を備えている。すなわち、（Ａ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｂ）少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成するレーザビームを検出する工程、（Ｃ）｛受信した第２の複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、（Ｄ）据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴに、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程、及び、（必要に応じて）（Ｅ）据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が、さらに表示部（図示略）を備えており、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程である。
【０１７２】
本発明のさらに別の態様は、座標が既知の第１の場所（図３の符号１５６）に位置する据え置き型の電波送信機（図３の符号１５４）と、座標が既知の第２の場所（図３の符号１５２）に位置する据え置き型のレーザ送信機（図３の符号１５０）とを用いて、可搬性機器の利用者（図３の符号１８０）の位置座標を決定する方法に関するものである。１つの実施の形態では、本発明の方法は、以下の工程（図示略）を備えている。すなわち、（Ａ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を準備し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を準備し、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する可搬性機器の利用者を準備する工程、（Ｂ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信する工程、（Ｃ）座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを発信する工程、（Ｄ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｅ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程である。
【０１７３】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｄ）は、さらに、（Ｄ２）据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本のレーザビームを検出する工程を備えている。
【０１７４】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ１）受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ２）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【０１７５】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ３）据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、及び（Ｅ４）検出した少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の高さ座標を決定する工程を備えている。
【０１７６】
本発明の１つの実施の形態では、工程（Ｅ）は、さらに、（Ｅ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を備えており、測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、各測定地点パラメータは、｛地点のトポロジー、地点の天候条件、及び地点での少なくとも１本のレーザビームの可視性｝から成る群から選択されるものである。
【０１７７】
本発明のさらに別の態様は、座標が既知の第１の場所（図３の符号１５６）に位置する据え置き型の電波送信機（図３の符号１５４）と、座標が既知の第２の場所（図３の符号１５２）に位置する据え置き型のレーザ送信機（図３の符号１５０）とを用いて、少なくとも１台の可搬性機器１８０を追跡する方法に関するものであり、可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）（図３の符号１８０）を有するものである。本発明の本実施の形態では、方法は、以下の工程（図示略）を備えている。すなわち、（Ａ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を、実質的に連続的に発信する工程、（Ｂ）座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを、実質的に連続的に発信する工程、（Ｃ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの内部電波信号を受信し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が生成するレーザビームを検出する工程、及び（Ｄ）｛受信した複数の外部電波信号、受信した少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程、（Ｅ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とに、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を返送する工程、及び、（必要に応じて）（Ｆ）座標が既知の第１の場所に位置する電波送信機が、第１の表示部（図示略）を有しており、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機が、第２の表示部（図示略）を有しており、前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標の測定結果を表示する工程である。
【０１７８】
本発明の特定の実施の形態についての上記説明は、例示と記述とを目的として提示した
ものである。それらは、網羅的であったり、開示した形態そのままに本発明を制限したりすることを意図したものではなく、数多くの変更や変形が、上記の教示内容に照らして可能であることは自明である。それらの実施の形態は、本発明の原理と、その実際的な応用とを最も良く説明し、それによって、当技術分野の技能を有する他者が、予期される特定の利用に適するような様々な変更がなされた本発明と様々な実施の形態とを、最も良く利用できるようにするために、選択し、説明したものである。本発明の範囲は、添付のクレームとその均等物に規定されることを意図している。
【図面の簡単な説明】
【０１７９】
【図１】据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備える本発明の電波及び光方式３次元測位システムを示す図である。
【図２】座標が既知の場所に位置し、据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備える本発明の電波及び光方式３次元測位システムを示す図である。
【図３】座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機と、少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）とを備える本発明の電波及び光方式３次元測位システムを示す図である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の複数の外部電波信号を受信するように構成され、受信した前記第１の複数の外部電波信号に基づいて自身の位置座標を決定するように構成され、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成され、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成された据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）と、
第２の複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成され、｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）と、を備える電波及び光方式の３次元測位システム。
【請求項２】
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記第１の複数の外部電波信号を受信するように構成された疑似衛星送受信機と、
前記疑似衛星送受信機に一体化されているレーザ送信機と、をさらに備える請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記疑似衛星送受信機は、
据え置き型の電波アンテナをさらに備え、前記据え置き型の電波アンテナの位相中心と前記レーザ送信機との間の距離が既知であって固定されている請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記レーザ送信機は、
高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機をさらに備える請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記レーザ送信機は、
回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機をさらに備える請求項２に記載のシステム。
【請求項６】
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された前記少なくとも１つの電波源が発信する前記第１の複数の外部電波信号を受信するように構成され、かつ、｛基地局、ＲＴＫ基地局、仮想基地局（ＶＢＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの発信源が発信する１組の差分補正データを受信するように構成された差分型の疑似衛星送受信機と、
レーザ送信機と、をさらに備え、
前記差分型の疑似衛星送受信機は、前記差分型の疑似衛星送受信機の座標の正確な測定結果を得るために、前記第１の複数の外部電波信号と、前記１組の差分補正データを用いるように構成されている請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記差分型の疑似衛星送受信機を差分補正データの前記発信源に接続するように構成された第１の無線通信リンクを、さらに備え、前記第１の無線通信リンクが、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波測位システム受信機と、
前記電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器と、をさらに備え、
前記電波測位システム受信機は、受信した前記第２の複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）に接続するように構成された第２の無線リンクを、さらに備え、
前記第２の無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成され、かつ前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機を、さらに備える請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した前記第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
前記電波受信機は、
電波アンテナを、さらに備え、前記電波アンテナの位相中心と前記レーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）
が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項１に記載のシステム。
【請求項１４】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記第２の複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項１に記載のシステム。
【請求項１５】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記第２の複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号から第２の組の測定データを、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
第３の組の測定データを受信するために、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、
加重処理装置と、をさらに備え、
前記加重処理装置は、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成されている請求項１に記載のシステム。
【請求項１６】
前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝か
ら成る群から選択される請求項１に記載のシステム。
【請求項１７】
座標が既知の場所に位置し、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成され、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）と、
複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記一体型ＲＴ＿ＬＴが生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成され、｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）と、を備える電波及び光方式の３次元測位システム。
【請求項１８】
前記据え置き型で一体型の電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）は、
疑似衛星送信機と、
当該疑似衛星送信機に一体化されたレーザ送信機と、をさらに備える請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記疑似衛星送信機は、
据え置き型の電波アンテナを、さらに備え、前記据え置き型の電波アンテナの位相中心と前記レーザ送信機との間の距離が、既知であって固定されている請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記レーザ送信機は、
高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を、さらに備える請求項１８に記載のシステム。
【請求項２１】
前記レーザ送信機は、
回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を、さらに備える請求項１８に記載のシステム。
【請求項２２】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されている電波測位システム受信機と、
当該電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器と、をさらに備え、
前記電波測位システム受信機は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている請求項１７に記載のシステム。
【請求項２３】
前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）に接続するように構成された無線リンクを、さらに備え、
前記無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択される請求項１７に記載のシステム。
【請求項２４】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なく
とも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成され、かつ受信した前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機を、さらに備える請求項２３に記載のシステム。
【請求項２５】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項１７に記載のシステム。
【請求項２６】
前記電波受信機は、
電波アンテナを、さらに備え、前記電波アンテナの位相中心と前記レーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている請求項２５に記載のシステム。
【請求項２７】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項１７に記載のシステム。
【請求項２８】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づい
て、前記第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項１７に記載のシステム。
【請求項２９】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号から第２の組の測定データを、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
第３の組の測定データを受信するために、前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、
加重処理装置と、をさらに備え、
前記加重処理装置は、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成されている請求項１７に記載のシステム。
【請求項３０】
前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝から成る群から選択される請求項１７に記載のシステム。
【請求項３１】
座標が既知の第１の場所に位置し、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成された据え置き型の電波送信機と、
座標が既知の第２の場所に位置し、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成された据え置き型のレーザ送信機と、
複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成され、｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）と、を備える電波及び光方式の３次元測位システム。
【請求項３２】
前記据え置き型の電波送信機は、
疑似衛星送信機を、さらに備える請求項３１に記載のシステム。
【請求項３３】
前記レーザ送信機は、
高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を、さらに備える請求項３１に記載のシステム。
【請求項３４】
前記レーザ送信機は、
回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を、さらに備える請求項３１に記載のシステム。
【請求項３５】
少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成された電波測位システム受信機と、
前記電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器と、をさらに備え、
前記電波測位システム受信機は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている請求項３１に記載のシステム。
【請求項３６】
前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、前記据え置き型の無線送信機に接続するように構成された無線リンクを、さらに備え、
前記無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている請求項３１に記載のシステム。
【請求項３７】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成され、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機を、さらに備える請求項３１に記載のシステム。
【請求項３８】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項３１に記載のシステム。
【請求項３９】
前記電波受信機は、
電波アンテナを、さらに備え、前記電波アンテナの位相中心と前記レーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている請求項３８に記載のシステム。
【請求項４０】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型の電波送信機が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決
定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項３１に記載のシステム。
【請求項４１】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型の電波送信機が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項３１に記載のシステム。
【請求項４２】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号から第２の組の測定データを、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
第３の組の測定データを受信するために、前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、
加重処理装置と、をさらに備え、
当該加重処理装置は、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成されている請求項３１に記載のシステム。
【請求項４３】
前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝から成る群から選択される請求項３１に記載のシステム。
【請求項４４】
可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
（Ａ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を備える電波及び光方式の３次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する前記可搬性機器利用者と、を準備する工程と、
（Ｂ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、第１の複数の外部電波信号を受信する工程と、
（Ｃ）受信した前記第１の複数の外部電波信号に基づいて、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程と、
（Ｄ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程と、
（Ｅ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴ
が生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｆ）｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。
【請求項４５】
前記工程（Ｂ）は、
（Ｂ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記第１の複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項４６】
前記工程（Ｂ）は、
（Ｂ２）｛基地局、ＲＴＫ基地局、仮想基地局（ＶＢＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの発信源が発信する１組の差分補正データを受信する工程、をさらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項４７】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ１）面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項４８】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ２）扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項４９】
前記工程（Ｅ）は、
（Ｅ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記第２の複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項５０】
前記工程（Ｅ）は、
（Ｅ２）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出する工程を、さらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項５１】
前記工程（Ｆ）は、
（Ｆ１）受信した前記第２の複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｆ２）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項４４に記載の方法。
【請求項５２】
前記工程（Ｆ）は、
（Ｆ３）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記第
２の複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｆ４）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項４４に記載の方法。
【請求項５３】
前記工程（Ｆ）は、
（Ｆ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を、さらに備え、前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝から成る群から選択される請求項４４に記載の方法。
【請求項５４】
据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いる少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものであって、前記方法は、
（Ａ）第１の複数の外部電波信号に基づいて、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程と、
（Ｂ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｃ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｄ）｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｅ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴレーザ送信機に、前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法。
【請求項５５】
（Ｆ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を表示する工程を、さらに備え、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、表示部をさらに備える請求項５４に記載の方法。
【請求項５６】
可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
（Ａ）既知の場所に位置する据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を備える電波及び光方式の３次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する前記可搬性機器利用者と、を準備する工程と、
（Ｂ）前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程と、
（Ｃ）前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数
の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｄ）｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。
【請求項５７】
前記工程（Ｂ）は、
（Ｂ１）面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項５６に記載の方法。
【請求項５８】
前記工程（Ｂ）は、
（Ｂ２）扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項５６に記載の方法。
【請求項５９】
前記工程（Ｃ）は、
（Ｃ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項５６に記載の方法。
【請求項６０】
前記工程（Ｃ）は、
（Ｃ２）前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出する工程を、さらに備える請求項５６に記載の方法。
【請求項６１】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ１）受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｄ２）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項５６に記載の方法。
【請求項６２】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ３）前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｄ４）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項５６に記載の方法。
【請求項６３】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異
なる重みを割り当てる工程を、さらに備え、前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝から成る群から選択される請求項５６に記載の方法。
【請求項６４】
据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いる少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものであって、前記方法は、
（Ａ）前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｂ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｃ）｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｄ）前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴに、前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法。
【請求項６５】
（Ｅ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を表示する工程を、さらに備え、前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が、表示部をさらに備える請求項６４に記載の方法。
【請求項６６】
可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
（Ａ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を準備し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を準備し、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する前記可搬性機器の利用者を準備する工程と、
（Ｂ）座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信する工程と、
（Ｃ）座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを発信する工程と、
（Ｄ）前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機が生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｅ）｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。
【請求項６７】
前記工程（Ｃ）は、
（Ｃ１）面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項６６に記載の方法。
【請求項６８】
前記工程（Ｃ）は、
（Ｃ２）扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項６６に記載の方法。
【請求項６９】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項６６に記載の方法。
【請求項７０】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ２）前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出する工程を、さらに備える請求項６６に記載の方法。
【請求項７１】
前記工程（Ｅ）は、
（Ｅ１）受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｅ２）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項６６に記載の方法。
【請求項７２】
前記工程（Ｅ）は、
（Ｅ３）前記据え置き型の電波送信機が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｅ４）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項６６に記載の方法。
【請求項７３】
前記工程（Ｅ）は、
（Ｅ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を、さらに備え、前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝から成る群から選択される請求項６６に記載の方法。
【請求項７４】
座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とを用いて、少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものであり、前記方法は、
（Ａ）座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機を用いて、
少なくとも１つの内部電波信号を、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｂ）座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｃ）前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機が生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｄ）｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｅ）座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機と、座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機とに、前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法。
【請求項７５】
（Ｆ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を表示する工程を、さらに備え、座標が既知の前記第１の場所に位置する前記電波送信機が、第１の表示部を有しており、座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機が、第２の表示部を有する請求項７４に記載の方法。
【請求項１】
第１の複数の外部電波信号を受信するように構成され、受信した前記第１の複数の外部電波信号に基づいて自身の位置座標を決定するように構成され、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成され、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成された据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）と、
第２の複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成され、｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）と、を備える電波及び光方式の３次元測位システム。
【請求項２】
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記第１の複数の外部電波信号を受信するように構成された疑似衛星送受信機と、
前記疑似衛星送受信機に一体化されているレーザ送信機と、をさらに備える請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記疑似衛星送受信機は、
据え置き型の電波アンテナをさらに備え、前記据え置き型の電波アンテナの位相中心と前記レーザ送信機との間の距離が既知であって固定されている請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記レーザ送信機は、
高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機をさらに備える請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記レーザ送信機は、
回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機をさらに備える請求項２に記載のシステム。
【請求項６】
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された前記少なくとも１つの電波源が発信する前記第１の複数の外部電波信号を受信するように構成され、かつ、｛基地局、ＲＴＫ基地局、仮想基地局（ＶＢＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの発信源が発信する１組の差分補正データを受信するように構成された差分型の疑似衛星送受信機と、
レーザ送信機と、をさらに備え、
前記差分型の疑似衛星送受信機は、前記差分型の疑似衛星送受信機の座標の正確な測定結果を得るために、前記第１の複数の外部電波信号と、前記１組の差分補正データを用いるように構成されている請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記差分型の疑似衛星送受信機を差分補正データの前記発信源に接続するように構成された第１の無線通信リンクを、さらに備え、前記第１の無線通信リンクが、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波測位システム受信機と、
前記電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器と、をさらに備え、
前記電波測位システム受信機は、受信した前記第２の複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）に接続するように構成された第２の無線リンクを、さらに備え、
前記第２の無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成され、かつ前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機を、さらに備える請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した前記第２の複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
前記電波受信機は、
電波アンテナを、さらに備え、前記電波アンテナの位相中心と前記レーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）
が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項１に記載のシステム。
【請求項１４】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記第２の複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記第２の複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項１に記載のシステム。
【請求項１５】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記第２の複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号から第２の組の測定データを、前記第２の無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
第３の組の測定データを受信するために、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、
加重処理装置と、をさらに備え、
前記加重処理装置は、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成されている請求項１に記載のシステム。
【請求項１６】
前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝か
ら成る群から選択される請求項１に記載のシステム。
【請求項１７】
座標が既知の場所に位置し、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成され、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成されている据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）と、
複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記一体型ＲＴ＿ＬＴが生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成され、｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）と、を備える電波及び光方式の３次元測位システム。
【請求項１８】
前記据え置き型で一体型の電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）は、
疑似衛星送信機と、
当該疑似衛星送信機に一体化されたレーザ送信機と、をさらに備える請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記疑似衛星送信機は、
据え置き型の電波アンテナを、さらに備え、前記据え置き型の電波アンテナの位相中心と前記レーザ送信機との間の距離が、既知であって固定されている請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記レーザ送信機は、
高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を、さらに備える請求項１８に記載のシステム。
【請求項２１】
前記レーザ送信機は、
回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を、さらに備える請求項１８に記載のシステム。
【請求項２２】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成されている電波測位システム受信機と、
当該電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器と、をさらに備え、
前記電波測位システム受信機は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている請求項１７に記載のシステム。
【請求項２３】
前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）に接続するように構成された無線リンクを、さらに備え、
前記無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択される請求項１７に記載のシステム。
【請求項２４】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なく
とも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成され、かつ受信した前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機を、さらに備える請求項２３に記載のシステム。
【請求項２５】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項１７に記載のシステム。
【請求項２６】
前記電波受信機は、
電波アンテナを、さらに備え、前記電波アンテナの位相中心と前記レーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている請求項２５に記載のシステム。
【請求項２７】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項１７に記載のシステム。
【請求項２８】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づい
て、前記第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項１７に記載のシステム。
【請求項２９】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号から第２の組の測定データを、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
第３の組の測定データを受信するために、前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、
加重処理装置と、をさらに備え、
前記加重処理装置は、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成されている請求項１７に記載のシステム。
【請求項３０】
前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝から成る群から選択される請求項１７に記載のシステム。
【請求項３１】
座標が既知の第１の場所に位置し、少なくとも１つの内部電波信号を発信するように構成された据え置き型の電波送信機と、
座標が既知の第２の場所に位置し、少なくとも１本のレーザビームを発信するように構成された据え置き型のレーザ送信機と、
複数の外部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信するように構成され、前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成され、｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）と、を備える電波及び光方式の３次元測位システム。
【請求項３２】
前記据え置き型の電波送信機は、
疑似衛星送信機を、さらに備える請求項３１に記載のシステム。
【請求項３３】
前記レーザ送信機は、
高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成するように構成された面状レーザ送信機を、さらに備える請求項３１に記載のシステム。
【請求項３４】
前記レーザ送信機は、
回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成するように構成された扇状レーザ送信機を、さらに備える請求項３１に記載のシステム。
【請求項３５】
少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する複数の外部電波信号を受信するように構成された電波測位システム受信機と、
前記電波測位システム受信機に一体化されているレーザ検出器と、をさらに備え、
前記電波測位システム受信機は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成されている請求項３１に記載のシステム。
【請求項３６】
前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を、前記据え置き型の無線送信機に接続するように構成された無線リンクを、さらに備え、
前記無線通信リンクは、｛移動電話リンク、無線、プライベート無線帯域、ＳｉｔｅＮｅｔ ９００によるプライベート無線ネットワーク、無線インターネット、及び衛星無線通信リンク｝から成る群から選択されている請求項３１に記載のシステム。
【請求項３７】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の無線受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成され、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、自身の３次元位置座標を決定するように構成された疑似衛星受信機を、さらに備える請求項３１に記載のシステム。
【請求項３８】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項３１に記載のシステム。
【請求項３９】
前記電波受信機は、
電波アンテナを、さらに備え、前記電波アンテナの位相中心と前記レーザ検出器との間の距離が既知であって固定されている請求項３８に記載のシステム。
【請求項４０】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型の電波送信機が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決
定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項３１に記載のシステム。
【請求項４１】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号を受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、をさらに備え、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、前記据え置き型の電波送信機が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、自身の３次元位置座標を決定するように構成されており、
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、自身の高さを決定するように構成されており、
前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項３１に記載のシステム。
【請求項４２】
前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）は、
前記複数の外部電波信号から第１の組の測定データを受信するように構成された電波受信機と、
前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号から第２の組の測定データを、前記無線リンクを用いて受信するように構成された疑似衛星受信機と、
第３の組の測定データを受信するために、前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出するように構成されたレーザ検出器と、
加重処理装置と、をさらに備え、
当該加重処理装置は、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てるように構成されている請求項３１に記載のシステム。
【請求項４３】
前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝から成る群から選択される請求項３１に記載のシステム。
【請求項４４】
可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
（Ａ）据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を備える電波及び光方式の３次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する前記可搬性機器利用者と、を準備する工程と、
（Ｂ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、第１の複数の外部電波信号を受信する工程と、
（Ｃ）受信した前記第１の複数の外部電波信号に基づいて、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程と、
（Ｄ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程と、
（Ｅ）可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴ
が生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｆ）｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。
【請求項４５】
前記工程（Ｂ）は、
（Ｂ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記第１の複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項４６】
前記工程（Ｂ）は、
（Ｂ２）｛基地局、ＲＴＫ基地局、仮想基地局（ＶＢＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの発信源が発信する１組の差分補正データを受信する工程、をさらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項４７】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ１）面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項４８】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ２）扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項４９】
前記工程（Ｅ）は、
（Ｅ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記第２の複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項５０】
前記工程（Ｅ）は、
（Ｅ２）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出する工程を、さらに備える請求項４４に記載の方法。
【請求項５１】
前記工程（Ｆ）は、
（Ｆ１）受信した前記第２の複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｆ２）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、
前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項４４に記載の方法。
【請求項５２】
前記工程（Ｆ）は、
（Ｆ３）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記第
２の複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｆ４）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項４４に記載の方法。
【請求項５３】
前記工程（Ｆ）は、
（Ｆ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を、さらに備え、前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝から成る群から選択される請求項４４に記載の方法。
【請求項５４】
据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いる少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものであって、前記方法は、
（Ａ）第１の複数の外部電波信号に基づいて、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）の位置座標を決定する工程と、
（Ｂ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｃ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、第２の複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記自己位置測位一体型ＲＴＲ＿ＬＴが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｄ）｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｅ）前記据え置き型で一体型の自己位置測位ＲＴＲ＿ＬＴレーザ送信機に、前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法。
【請求項５５】
（Ｆ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を表示する工程を、さらに備え、前記据え置き型で一体型の自己位置測位電波送受信機／レーザ送信機（ＲＴＲ＿ＬＴ）は、表示部をさらに備える請求項５４に記載の方法。
【請求項５６】
可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
（Ａ）既知の場所に位置する据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を備える電波及び光方式の３次元測位システムと、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する前記可搬性機器利用者と、を準備する工程と、
（Ｂ）前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信し、かつ少なくとも１本のレーザビームを発信する工程と、
（Ｃ）前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数
の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｄ）｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。
【請求項５７】
前記工程（Ｂ）は、
（Ｂ１）面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項５６に記載の方法。
【請求項５８】
前記工程（Ｂ）は、
（Ｂ２）扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項５６に記載の方法。
【請求項５９】
前記工程（Ｃ）は、
（Ｃ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項５６に記載の方法。
【請求項６０】
前記工程（Ｃ）は、
（Ｃ２）前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出する工程を、さらに備える請求項５６に記載の方法。
【請求項６１】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ１）受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｄ２）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項５６に記載の方法。
【請求項６２】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ３）前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｄ４）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項５６に記載の方法。
【請求項６３】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異
なる重みを割り当てる工程を、さらに備え、前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝から成る群から選択される請求項５６に記載の方法。
【請求項６４】
据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いる少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものであって、前記方法は、
（Ａ）前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）を用いて、少なくとも１つの内部電波信号と、少なくとも１本のレーザビームとを、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｂ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴが生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｃ）｛受信した前記第２の複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｄ）前記据え置き型で一体型のＲＴ＿ＬＴに、前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法。
【請求項６５】
（Ｅ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を表示する工程を、さらに備え、前記据え置き型で一体型の電波送信機／レーザ送信機（ＲＴ＿ＬＴ）が、表示部をさらに備える請求項６４に記載の方法。
【請求項６６】
可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法であって、
（Ａ）座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機を準備し、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機を準備し、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有する前記可搬性機器の利用者を準備する工程と、
（Ｂ）座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機を用いて、少なくとも１つの内部電波信号を発信する工程と、
（Ｃ）座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを発信する工程と、
（Ｄ）前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機が生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｅ）｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、を備える可搬性機器の利用者の位置座標を決定する方法。
【請求項６７】
前記工程（Ｃ）は、
（Ｃ１）面状レーザ送信機を用いて、高精度の垂直座標を提供する基準レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項６６に記載の方法。
【請求項６８】
前記工程（Ｃ）は、
（Ｃ２）扇状レーザ送信機を用いて、回転する少なくとも１本の扇状レーザビームを生成する工程を、さらに備える請求項６６に記載の方法。
【請求項６９】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ１）｛ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、併合式ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、及び疑似衛星送信機｝から成る群から選択された少なくとも１つの電波源が発信する前記複数の外部電波信号を受信する工程を、さらに備える請求項６６に記載の方法。
【請求項７０】
前記工程（Ｄ）は、
（Ｄ２）前記据え置き型のレーザ送信機が生成する少なくとも１本の前記レーザビームを検出する工程を、さらに備える請求項６６に記載の方法。
【請求項７１】
前記工程（Ｅ）は、
（Ｅ１）受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｅ２）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第２のレベルの精度で決定された１組の測定結果は、前記第１のレベルの精度で決定された前記１組の測定結果よりも精度が高い請求項６６に記載の方法。
【請求項７２】
前記工程（Ｅ）は、
（Ｅ３）前記据え置き型の電波送信機が発信する前記少なくとも１つの内部電波信号に基づいて、かつ受信した前記複数の外部電波信号に基づいて、前記第１のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｅ４）検出した前記少なくとも１本のレーザビームに基づいて、前記第２のレベルの精度で、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記高さ座標を決定する工程と、をさらに備え、前記第２のレベルの精度は、前記第１のレベルの精度よりも高い請求項６６に記載の方法。
【請求項７３】
前記工程（Ｅ）は、
（Ｅ５）加重処理装置を用いて、測定演算手順に基づいて、異なる組の測定データに異なる重みを割り当てる工程を、さらに備え、前記測定演算手順は、測定時における少なくとも１つの測定地点パラメータを考慮するように最適化されており、前記測定地点パラメータの各々は、｛前記地点のトポロジー、前記地点の天候条件、及び前記地点での少なくとも１本の前記レーザビームの可視性｝から成る群から選択される請求項６６に記載の方法。
【請求項７４】
座標が既知の第１の場所に位置する据え置き型の電波送信機と、座標が既知の第２の場所に位置する据え置き型のレーザ送信機とを用いて、少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法であって、前記可搬性機器の少なくとも１人の利用者が、可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を有するものであり、前記方法は、
（Ａ）座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機を用いて、
少なくとも１つの内部電波信号を、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｂ）座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機を用いて、少なくとも１本のレーザビームを、実質的に連続的に発信する工程と、
（Ｃ）前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）を用いて、複数の外部電波信号を受信し、座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機が発信する少なくとも１つの前記内部電波信号を受信し、座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機が生成する前記レーザビームを検出する工程と、
（Ｄ）｛受信した前記複数の外部電波信号、受信した前記少なくとも１つの内部電波信号、及び検出した前記少なくとも１本のレーザビーム｝から成る群から選択された１組のデータに基づいて、前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の３次元位置座標を決定する工程と、
（Ｅ）座標が既知の前記第１の場所に位置する前記据え置き型の電波送信機と、座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機とに、前記少なくとも１台の可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を返送する工程と、を備える少なくとも１台の可搬性機器を追跡する方法。
【請求項７５】
（Ｆ）少なくとも１台の前記可搬型で一体型の電波受信機／レーザ検出器（ＲＲ＿ＬＤ）の前記３次元位置座標の測定結果を表示する工程を、さらに備え、座標が既知の前記第１の場所に位置する前記電波送信機が、第１の表示部を有しており、座標が既知の前記第２の場所に位置する前記据え置き型のレーザ送信機が、第２の表示部を有する請求項７４に記載の方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公表番号】特表２００８−５３０５５１（Ｐ２００８−５３０５５１Ａ）
【公表日】平成２０年８月７日（２００８．８．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−５５５０９５（Ｐ２００７−５５５０９５）
【出願日】平成１８年１月１０日（２００６．１．１０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００６／０００６３５
【国際公開番号】ＷＯ２００６／０８８５７０
【国際公開日】平成１８年８月２４日（２００６．８．２４）
【出願人】（５９６０９２６８７）トリンブル・ナビゲーション・リミテッド (1)
【氏名又は名称原語表記】ＴＲＩＭＢＬＥ ＮＡＶＩＧＡＴＩＯＮ ＬＩＭＩＴＥＤ
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２０年８月７日（２００８．８．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月１０日（２００６．１．１０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００６／０００６３５
【国際公開番号】ＷＯ２００６／０８８５７０
【国際公開日】平成１８年８月２４日（２００６．８．２４）
【出願人】（５９６０９２６８７）トリンブル・ナビゲーション・リミテッド (1)
【氏名又は名称原語表記】ＴＲＩＭＢＬＥ ＮＡＶＩＧＡＴＩＯＮ ＬＩＭＩＴＥＤ
【Ｆターム（参考）】
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