ＧＮＳＳ受信装置
【課題】ＣＢＯＣ信号であっても確実にコード追尾を行うことができるＧＮＳＳ受信装置を実現する。
【解決手段】復調部１３は、概略コードのサーチ処理を終了すると、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードとベースバンド信号とを相関処理し、ドットプロダクト演算によりコード誤差を検出することで、コード捕捉処理を行う（Ｓ１０２）。復調部１３は、Ｃ／Ｎｏ等によるステータス情報を取得し（Ｓ１０３）、ステータス情報がコード捕捉完了条件を満たしたことを検出すると（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとを合成した合成レプリカコードとベースバンド信号とを相関処理するように切り替え、この合成レプリカコードを利用したドットプロダクト演算によりコード誤差を検出することで、コード追尾を行う（Ｓ１０５）。
【解決手段】復調部１３は、概略コードのサーチ処理を終了すると、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードとベースバンド信号とを相関処理し、ドットプロダクト演算によりコード誤差を検出することで、コード捕捉処理を行う（Ｓ１０２）。復調部１３は、Ｃ／Ｎｏ等によるステータス情報を取得し（Ｓ１０３）、ステータス情報がコード捕捉完了条件を満たしたことを検出すると（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとを合成した合成レプリカコードとベースバンド信号とを相関処理するように切り替え、この合成レプリカコードを利用したドットプロダクト演算によりコード誤差を検出することで、コード追尾を行う（Ｓ１０５）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定の擬似雑音コードによって位相変調された測位信号を復調して測位に利用するＧＮＳＳ受信装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System；全世界的航法衛星システム）の一つとして、欧州が運用開始する予定のＧａｌｉｌｅｏがある。Ｇａｌｉｌｅｏでは、擬似雑音コード（ＰＮコード）とサブキャリアとを用いて、航法メッセージが重畳された搬送波を位相変調することで、測位信号が形成される。このような測位信号の一つとして、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアでＰＮコードを位相変調してなるＢＯＣ（１，１）信号が挙げられ、当該ＢＯＣ（１，１）信号を受信して復調する装置が、特許文献１に開示されている。
【０００３】
ところで、Ｇａｌｉｌｅｏでは、非特許文献１に示すように、ＢＯＣ（１，１）信号とは異なるＣＢＯＣ信号を用いることも示されている。ＣＢＯＣ信号とは、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとを特定の合成比率で合成してなる合成サブキャリアで、ＰＮコードを位相変調している。具体的には、ＢＯＣ（１，１）：ＢＯＣ（６，１）＝１０(1/2)：１の合成比からなり、ＢＯＣ（６，１）の符号により、ＣＢＯＣ．ｉｎ−ｐｈａｓｅ信号（Ｅ１Ｂ信号）とＣＢＯＣ．ａｎｔｉ−ｐｈａｓｅ信号（Ｅ１Ｃ信号）とが存在する。なお、以下の説明では、ＣＢＯＣ．ｉｎ−ｐｈａｓｅ信号を簡略して「ＣＢＯＣ＋信号」と称し、ＣＢＯＣ．ａｎｔｉ−ｐｈａｓｅ信号を簡略して「ＣＢＯＣ−信号」と称する。そして、ＣＢＯＣ＋信号とＣＢＯＣ−信号の双方に同じことに関して述べる場合には、単に「ＣＢＯＣ信号」と称する。
【０００４】
このため、ＣＢＯＣ信号を利用するＧａｌｉｌｅｏの受信装置は、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとを仕様に応じた特定の合成比率で合成してなるＣＢＯＣレプリカコードを形成し、受信信号と当該ＣＢＯＣレプリカコードとを相関処理することでコード捕捉およびコード追尾を行う。そして、このようなコード捕捉およびコード追尾には、ドットプロダクト演算が用いられることがある。
【０００５】
ドットプロダクト演算では、レプリカコードとして、位相の異なるＥａｒｌｙレプリカコード、Ｐｒｏｍｐｔレプリカコード、Ｌａｔｅレプリカコードを用い、これら三つのレプリカコードと受信信号との相関処理を行う。そして、ドットプロダクト演算では、Ｅａｒｌｙレプリカコードと受信信号との相関処理結果であるＥ相関値、Ｐｒｏｍｐｔレプリカコードと受信信号との相関処理結果であるＰ相関値、Ｌａｔｅレプリカコードと受信信号との相関処理結果であるＬ相関値とを取得して、例えばＥ相関値とＬ相関値との差分値であるＥ−Ｌ相関値とＰ相関値と乗算値からコード誤差を算出する。そして、コードをロックさせる場合、ドットプロダクト演算値が「０」になるように、レプリカコードの位相や周波数を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−２０８９０４号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】「Inside GNSS」, Gibbons Media andResearch, LLC, Spring 2007, p.50-57
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、ＣＢＯＣ信号は、サブキャリアでＰＮコードを位相変調したものであり、図１に示すように自己相関カーブが複雑に変化し、図２に示すようにドットプロダクト特性も複雑な形状となる。図１はＣＢＯＣ＋信号およびＣＢＯＣ−信号の自己相関カーブを示す図である。図２（Ａ）はＣＢＯＣ＋信号のドットプロダクト特性を示す図であり、図２（Ｂ）はＣＢＯＣ−信号のドットプロダクト特性を示す図である。なお、図２では、ＣＢＯＣ信号を自己相関した場合のドットプロダクト特性と、ＣＢＯＣ信号をＢＯＣ（１，１）レプリカコード（ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＰＮコードのみを用いたレプリカコード）で相互相関した場合のドットプロダクト特性とを示している。
【０００９】
図２に示すように、ＣＢＯＣ信号（ＣＢＯＣ＋信号およびＣＢＯＣ−信号）を自己相関した場合のドットプロダクト特性は、ドットプロダクト演算値が「０」となるコード誤差（位相差）、言い換えればドットプロダクト特性がゼロクロスする点が、真のコードロックポイントであるコード誤差＝「０」を中心とする±０．５ｃｈｉｐのコード誤差範囲内に複数存在してしまう。このため、従来のＧＰＳのような比較的大きなコード誤差の範囲でコード追尾を開始すると、真のコードロックポイントとは異なるコード誤差へ位相がロックしてしまう、所謂「Ｆａｌｓｅ Ｌｏｃｋ」が生じる可能性が高くなる。
【００１０】
したがって、本発明の目的は、ＣＢＯＣ信号であっても確実にコード追尾を行うことができるＧＮＳＳ受信装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明は、拡散コードにより位相変調された測位信号を受信してコード捕捉・追尾するＧＮＳＳ受信装置に関するものである。このＧＮＳＳ受信装置は、レプリカコード生成部、相関処理部、相関結果を合成する合成部、およびコード誤差検出部を備える。レプリカコード生成部は、サブキャリアが異なる第１のレプリカコードおよび第２のレプリカコードを生成する。相関処理部は第１の相関器および第２の相関器を有し、第１の相関器は、受信した測位信号と第１のレプリカコードとの相関処理を行う。第２の相関器は、受信した測位信号と第２のレプリカコードとの相関処理を行う。合成部は、第１の相関処理結果と第２の相関処理結果を相関処理条件に基づいて合成する。コード誤差検出部は、合成部から出力される相関処理結果に基づいてコード誤差を検出する。
【００１２】
また、この発明のＧＮＳＳ受信装置は、レプリカコード生成部、レプリカコードを合成する合成部、相関処理部、およびコード誤差検出部を備える。レプリカコード生成部は、演算部からのコード制御情報に基づいてサブキャリアが異なる第１のレプリカコードおよび第２のレプリカコードを生成する。合成部は、第１のレプリカコードと第２のレプリカコードを相関処理条件に基づいて合成する。相関処理部は、受信した測位信号と合成部から出力されるレプリカコードとの相関処理を行う。コード誤差検出部は、相関処理結果に基づいてコード誤差を検出する。
【００１３】
これらの構成では、複数のレプリカコードと１つの測位信号との相関結果を得て合成するか、複数のレプリカコードを合成したレプリカコードと１つの測位信号との相関結果を得る。この際、相関処理条件を変更することで、異なる組み合わせからなる各レプリカコードと測位信号との相関結果が相関処理条件毎に得られる。このように１つの測位信号に対してレプリカコード毎に相関結果が異なることを利用すれば、捕捉、追尾等の状況に応じて、適正なレプリカコードを選択することが可能になる。
【００１４】
また、この発明のＧＮＳＳ受信装置は、コード誤差が予め設定した切替閾値以上か未満かにおいて相関処理条件を異ならせる。
【００１５】
この構成では、相関処理条件の決定方法として、コード誤差を用いる。これにより、コード誤差が大きいコード捕捉時とコード誤差が小さい追尾時とで相関処理条件を異ならせることが可能になる。すなわち、コード捕捉時とコード追尾時のそれぞれに適したレプリカコードを利用することができる。
【００１６】
また、この発明のＧＮＳＳ受信装置は、シフトレジスタを備える。シフトレジスタは、第１のレプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなる第１のＥａｒｌｙレプリカコード、第１のＰｒｏｍｐｔレプリカコード、第１のＬａｔｅレプリカコードを生成する。また、シフトレジスタは、第２のレプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなる第２のＥａｒｌｙレプリカコード、第２のＰｒｏｍｐｔレプリカコード、第２のＬａｔｅレプリカコードを生成する。コード誤差検出部は、ドットプロダクト演算によりコード誤差を検出する。
【００１７】
この構成では、具体的な実現方法として、ドットプロダクト演算の場合を示している。ドットプロダクト演算の場合、上述のように、ドットプロダクト特性が「０」の点に合わせ込むことで、コード誤差「０」の点にコードロックするのであるが、図１、図２に示すように、相関処理条件すなわちレプリカコードによって、ドットプロダクト特性が異なる。したがって、状況に応じた相関処理条件を選択することで、その状況（コード捕捉時やコード追尾時）毎に適するコードの追い込み処理を行うことができる。
【００１８】
また、この発明のＧＮＳＳ受信装置のレプリカコード生成部は、サブキャリアとして、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用いる。相関処理部は、測位信号としてＣＢＯＣ信号を用いる。
【００１９】
この構成では、より具体的に、測位信号がＧａｌｉｌｅｏのＣＢＯＣ信号であり、サブキャリアが当該ＣＢＯＣ信号に用いられているＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＢＯＣ（６，１）サブキャリアの場合を示している。
【００２０】
また、この発明のＧＮＳＳ受信装置のレプリカコード生成部は、サブキャリアとして、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用いる。相関処理部は、測位信号としてＣＢＯＣ信号を用いる。そして、制御部は、コード誤差が切替閾値以上であることを検出すると捕捉ステースと判断してＢＯＣ（１，１）サブキャリアのみを用いたＢＯＣ（１，１）レプリカコードを用いるように前記相関処理条件を設定し、コード誤差が切替閾値未満であることを検出すると追尾ステースと判断してＢＯＣ（１，１）サブキャリアを用いたＢＯＣ（１，１）レプリカコードとＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用いたＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを所定の合成比で合成して用いるように相関処理条件を設定する。さらに加えて、この発明のＧＮＳＳ受信装置は、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなるＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードを生成するとともに、ＢＯＣ（６，１）レプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなるＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを生成するシフトレジスタを備える。そして、コード誤差検出部は、ドットプロダクト演算によりコード誤差を検出する。
【００２１】
この構成でも、具体的な構成を示すものであり、相関処理条件が捕捉・追尾にステータスによって切り替えられ、捕捉ステースではＣＢＯＣ信号に対してＢＯＣ（１，１）レプリカコードとが相関処理され、追尾ステータスではＣＢＯＣ信号に対してＢＯＣ（１，１）レプリカコードとＢＯＣ（６，１）レプリカコードとの合成レプリカコードにより相関処理される。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、自己相関特性が複雑なＣＢＯＣ信号等の測位信号をコード追尾する際にも、ＦａｌｓｅＬｏｃｋさせることなく、確実且つ高精度にコード追尾を行うことができる。これにより、確実且つ高精度な測位も実現可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】ＣＢＯＣ＋信号およびＣＢＯＣ−信号の自己相関カーブを示す図である。
【図２】ＣＢＯＣ＋信号の自己相関およびＢＯＣ（１，１）レプリカコードによる相互相関におけるドットプロダクト特性、および、ＣＢＯＣ−信号の自己相関およびＢＯＣ（１，１）レプリカコードによる相互相関におけるドットプロダクト特性を示す図である。
【図３】第１の実施形態のＧＮＳＳ受信装置の主要構成を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態の復調部１３が行うコード捕捉およびコード追尾の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図３に示した復調部１３のキャリア相関器を除いた主要構成を示したブロック図である。
【図６】第２の実施形態の復調部１３’の主要構成を示したブロック図である。
【図７】第３の実施形態の復調部１３０の合成部３４’、誤差検出部３５’、スイッチ３７を詳細に示した図である。
【図８】第４の実施形態の復調部１３０’の誤差検出部３５０、誤差合成部３８と、これらに直接関連する機能部のみを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の第１の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置について、図を参照して説明する。
【００２５】
図３は本実施形態のＧＮＳＳ受信装置の主要構成を示すブロック図である。
【００２６】
ＧＮＳＳ受信装置は、受信アンテナ１１、ダウンコンバータ１２、復調部１３、航法メッセージ取得部１４、および測位部１５を備える。
【００２７】
受信アンテナ１１は、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星から送信されるＣＢＯＣ信号を受信して電気信号変換し、ダウンコンバータ１２へ出力する。
【００２８】
ダウンコンバータ１２は、ＣＢＯＣ信号の周波数をダウンコンバートして、ベースバンド信号を生成し、復調部１３へ与える。
【００２９】
復調部１３は、受信信号に基づくベースバンド信号に対してキャリア相関およびコード相関を行うことでＣＢＯＣ信号の捕捉・追尾処理を行う。
【００３０】
復調部１３は、まず概略サーチを行うことで、コード位相とキャリア周波数の粗調整を行った後、ドットプロダクト演算を用いた詳細なコード捕捉とコード追尾とを実行する。この際、復調部１３は、図４のフローに示すように、コード捕捉およびコード追尾を実行する。図４は本実施形態の復調部１３が行うコード捕捉およびコード追尾の処理の流れを示すフローチャートである。
【００３１】
図４に示すように、復調部１３は、まず、コード位相差が大きい複数のレプリカコードを生成し、各レプリカコードとベースバンド信号とを相関処理して、それぞれの相関レベルを取得する。復調部１３は、最も相関レベルが高いレプリカコードの位相を取得し、次のより詳細なコード捕捉へ移行する（Ｓ１０１）。
【００３２】
復調部１３は、概略コード位相を取得すると、よりコード位相差が小さいＥａｒｌｙレプリカコード、Ｐｒｏｍｐｔレプリカコード、Ｌａｔｅレプリカコードを生成し、ドットプロダクト演算を用いて相関処理を実行する（Ｓ１０２）。この際、復調部１３は、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＰＮコードのみを利用したＢＯＣ（１，１）レプリカコードを用いて相関処理を実行する。これは、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードによりＣＢＯＣ信号を相互相関すると、上述の図２に示すように、ＣＢＯＣ信号の自己相関やＢＯＣ（６，１）レプリカコードの相互相関よりも、ドットプロダクト特性がゼロクロスするコード誤差の間隔が広いことを利用している。
【００３３】
この際、復調部１３は、コード誤差の大きさやＣ／Ｎｏ等からなるステータス情報を取得する（Ｓ１０３）。復調部１３は、このようなステータス情報を取得しながらのＢＯＣ（１，１）レプリカコードを用いたドットプロダクト相関処理を、ステータスがコード捕捉完了条件をクリアするまで継続的に実行し（Ｓ１０４：Ｎｏ）、ステータスがコード捕捉完了条件をクリアした時点で、コード追尾処理へ移行する（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）。ここで、コード捕捉完了条件は、以下のコード追尾を行う際に合成レプリカコードを用いてもＦａｌｓｅＬｏｃｋしないコード誤差範囲内にコード位相が追い込めていることを検出できるステータスとなる条件で与えられている。
【００３４】
復調部１３は、コード追尾処理に移行すると、上記コード捕捉よりもさらにコード位相差が小さいＥａｒｌｙレプリカコード、Ｐｒｏｍｐｔレプリカコード、Ｌａｔｅレプリカコードを生成し、ドットプロダクト演算を用いて相関処理を実行する（Ｓ１０５）。この際、復調部１３は、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとを合成してなる合成レプリカコードを用いて相関処理を実行する。これは、ＣＢＯＣ信号の自己相関やＣＢＯＣ信号に近い合成レプリカコードによる相互相関をすると、上述の図２に示すように、真のゼロクロス点（コードロックポイント）であるコード誤差「０」近傍のドットプロダクト特性が急峻になることを利用している。
【００３５】
以上のように、コード捕捉においては、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードを用いることで、コード誤差が多少大きくてもＦａｌｓｅＬｏｃｋが生じないようにコード位相を、コード誤差＝「０」に向かうように、確実に追い込むことができる。そして、コード誤差が小さくなった時点で、ベースバンド信号に用いられているＣＢＯＣコードに近いもしくは同じ、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとＰＮコードとによる合成レプリカコードを用いることで、コード誤差＝「０」へ高精度にコードをロックすることができる。すなわち、コードが複雑なＣＢＯＣ信号であっても、ＦａｌｓｅＬｏｃｋすることなく、高精度にコード追尾を行うことができる。
【００３６】
そして、復調部１３は、このようにして得られたコード位相や、キャリア追尾処理で得られたキャリア周波数を用い、ベースバンド信号を復調処理して航法メッセージ取得部１４へ与えるとともに、得られた位相差情報から擬似距離等を算出して測位部１５へ与える。
【００３７】
航法メッセージ取得部１４は、復調部１３からの航法メッセージを取得して、その内容を測位部１５に与える。測位部１５は、航法メッセージ取得部１４からの航法メッセージの内容と、復調部１３からの擬似距離やキャリア周波数情報等に基づいて測位演算を行い、測位装置の位置を算出する。
【００３８】
次に、このようなコード捕捉・追尾処理を実現する復調部１３の構成について、図５を参照して、より詳細に説明する。
【００３９】
図５は、図３に示した復調部１３のキャリア相関器を除いた主要構成を示したブロック図である。なお、復調部１３の図示しないキャリア相関器は、既知の構成によるものであってよく、説明は省略する。また、図５では、上述の概略コードのサーチを完了した後の、コード捕捉状態およびコード追尾状態を実行する場合の構成を示す図であり、概略コードサーチは、従来からの既知の方法であるので説明は省略する。
【００４０】
復調部１３は、制御部３０、レプリカコード生成部３１、シフトレジスタ３２、相関処理部３３、合成部３４、および誤差検出部３５を備える。
【００４１】
制御部３０は、誤差検出部３５からのコード誤差に基づいてコード位相を算出し、当該コード位相から擬似距離を算出して測位部１５へ与えるとともに、航法メッセージを復調して航法メッセージ取得部１４へ与える。さらに、制御部３０は、コード制御情報としてコード位相をレプリカコード生成部３１へ与える。なお、コード制御情報は、コード位相に限るものではなく、周波数情報等であってもよく、レプリカコードを受信信号のコードに同期させるために用いる情報であればよい。また、制御部３０は、コード誤差に基づいて、復調部１３が上述のコード捕捉ステータスであるかコード追尾ステータスであるかを示すステータス情報を取得する。
【００４２】
制御部３０は、ステータスの段階毎に、Ｅａｒｌｙレプリカコード、Ｐｒｏｍｐｔレプリカコード、およびＬａｔｅレプリカコードの位相差を設定するスペーシング情報を記憶している。制御部３０は、取得したステータス情報に基づいて、スペーシング情報を読み出し、シフトレジスタ３２へ出力する。
【００４３】
制御部３０は、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとの合成比を与えるＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11およびＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61の組を、ステータスの段階毎に記憶している。制御部３０は、取得したステータス情報に基づいて、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11およびＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を読み出し、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を合成部３４の可変増幅器３４１，３４２，３４３へ与え、ＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を合成部３４の可変増幅器３４４，３４５，３４６へ与える。このようにステータスに応じて与えられる合成比が本発明の「相関処理条件」に相当する。
【００４４】
この際、より具体的には、制御部３０は、ステータスがコード捕捉状態であれば、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードのみで相関処理が行われているように、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を「１」とし、ＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を「０」とする。また、制御部３０は、ステータスがコード追尾状態であれば、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードとＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを所定の比率で合成した合成レプリカコードで相関処理が行われているように、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11とＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を設定する。なお、コード追尾時の合成比は、例えば、ＣＢＯＣ信号の仕様に準じた、電力比において「ＢＯＣ（１，１）：ＢＯＣ（６，１）＝１０(1/2)：１」や「ＢＯＣ（１，１）：ＢＯＣ（６，１）＝５：１」等、状況に応じて適宜設定すればよい。これにより、ベースバンド信号に含まれるコードに近い合成レプリカコードが設定される。
【００４５】
レプリカコード生成部３１は、コードＮＣＯ３１０、ＢＯＣ（１，１）レプリカコード生成部３１１、およびＢＯＣ（６，１）レプリカコード生成部３１２を備える。
【００４６】
コードＮＣＯ３１０は、制御部３０からのコード制御情報に基づいて、ＢＯＣ（１，１）レプリカコード生成部３１１からのＢＯＣ（１，１）レプリカコードおよびＢＯＣ（６，１）レプリカコード生成部３１２からのＢＯＣ（６，１）をベースバンド信号に同期させるようにするコード位相調整データを生成する。
【００４７】
ＢＯＣ（１，１）レプリカコード生成部３１１は、コード位相調整データに基づいて、ＰＮコードとＢＯＣ（１，１）サブキャリアからなるＢＯＣ（１，１）レプリカコードを生成する。ＢＯＣ（１，１）レプリカコード生成部３１１は、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードを、シフトレジスタ３２のＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ３２１へ出力する。
【００４８】
ＢＯＣ（６，１）レプリカコード生成部３１２は、コード位相調整データに基づいて、ＰＮコードとＢＯＣ（６，１）サブキャリアからなるＢＯＣ（６，１）レプリカコードを生成する。ＢＯＣ（６，１）レプリカコード生成部３１２は、ＢＯＣ（６，１）レプリカコードを、シフトレジスタ３２のＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ３２２へ出力する。
【００４９】
シフトレジスタ３２は、ＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ３２１とＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ３２２とからなる。
【００５０】
ＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ３２１は、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードからＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコード、およびＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードを出力する。この際、ＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ３２１は、スペーシング情報に基づいて、ＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコード、およびＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードの位相差を設定する。ＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ３２１は、ＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコードを相関処理部３３の相関器３３１へ出力し、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコードを相関器３３２へ出力し、ＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードをＬ相関器３３３へ出力する。
【００５１】
ＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ３２２は、ＢＯＣ（６，１）レプリカコードからＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコード、およびＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを出力する。この際、ＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ３２２は、スペーシング情報に基づいて、上述の各ＢＯＣ（１，１）レプリカコードと同じ位相差となるように、ＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコード、およびＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードの位相差を設定する。
【００５２】
ＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ３２２は、ＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコードを相関処理部３３の相関器３３４へ出力し、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコードをＢ相関器３３５へ出力し、ＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを相関器３３６へ出力する。
【００５３】
相関処理部３３は、複数の相関器３３１〜３３６を備える。なお、この説明では、相関器数は６個であるが、相関処理部３３は、Ｉ，Ｑ信号毎の相関処理やＣＢＯＣ＋信号、ＣＢＯＣ−信号毎の相関処理、さらには、概略コードサーチ時の相関処理のために、図示した数よりも多い数の相関器を備える。
【００５４】
各相関器３３１〜３３６は、同じ構成からなり、入力されるベースバンド信号と各レプリカコードとを乗算して相関レベルを検出し、当該相関レベルを所定のサンプリング時間長に亘り積算することで、相関データを生成する。以下、この乗算して積算する処理を相関処理と称す。
【００５５】
具体的には、相関器３３１は、ベースバンド信号とＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４１へ出力する。相関器３３２は、ベースバンド信号とＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４２へ出力する。相関器３３３は、ベースバンド信号とＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４３へ出力する。相関器３３４は、ベースバンド信号とＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（６，１）Ｅ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４４へ出力する。相関器３３５は、ベースバンド信号とＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（６，１）Ｐ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４５へ出力する。相関器３３６は、ベースバンド信号とＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（６，１）Ｌ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４６へ出力する。
【００５６】
合成部３４は、可変増幅器３４１〜３４６と、加算器３４７，３４８，３４９を備える。なお、合成部３４を構成する可変増幅器および加算器の個数も、図示した個数のみではなく、上述の相関器の個数に応じた個数を備える。
【００５７】
可変増幅器３４１〜３４６は同じ構成からなり、入力された相関データに対して、制御部３０から与えられる各合成比率係数を乗算する処理を行う。具体的には、可変増幅器３４１は、ＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算する。可変増幅器３４２は、ＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算する。可変増幅器３４３は、ＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算する。可変増幅器３４４は、ＢＯＣ（６，１）Ｅ相関データに対してＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を乗算する。可変増幅器３４５は、ＢＯＣ（６，１）Ｐ相関データに対してＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を乗算する。可変増幅器３４６は、ＢＯＣ（６，１）Ｌ相関データに対してＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を乗算する。
【００５８】
加算器３４７，３４８，３４９も同じ構造からなり、ＣＢＯＣ＋信号に対する相関処理であれば、合成比係数乗算後の相関データ同士を加算して出力し、ＣＢＯＣ−信号に対する相関処理であれば、合成比係数乗算後の相関データ同士を差分して出力する。具体的には、加算器３４７は、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11乗算後のＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データとＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61乗算後のＢＯＣ（６，１）Ｅ相関データとを加算もしくは差分して合成Ｅ相関データを出力する。加算器３４８は、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11乗算後のＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データとＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61乗算後のＢＯＣ（６，１）Ｐ相関データとを加算もしくは差分して合成Ｐ相関データを出力する。加算器３４９は、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11乗算後のＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データとＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61乗算後のＢＯＣ（６，１）Ｌ相関データとを加算もしくは差分して合成Ｌ相関データを出力する。
【００５９】
誤差検出部３５は、合成部３４からの合成Ｅ相関データ、合成Ｐ相関データ、および合成Ｌ相関データを用いてドットプロダクト演算によるコード誤差検出を行い、制御部３０へコード誤差を出力する。
【００６０】
以上のような構成とすることで、上述のコード捕捉状態とコード追尾状態とでレプリカコードを切り替える処理を実行することができる。すなわち、ステータスに応じてＦａｌｓｅＬｏｃｋさせることなく、コード追尾を行うことができる。なお、上述の説明では、コード追尾状態には、常時所定の合成比でＢＯＣ（１，１）レプリカコードとＢＯＣ（６，１）レプリカコードを合成して使用することを示したが、この合成比をステータス情報に含まれるＣ／Ｎｏ等により可変にしても良い。これにより、より詳細な状況に応じたレプリカコードを設定でき、確実にコード追尾を行うことができる。
【００６１】
なお、上述の合成部３３、誤差検出部３５および制御部３０は、ＣＰＵ（演算処理装置）と当該ＣＰＵにより実行される処理プログラムとにより実現することができる。特に、合成部３４をＣＰＵによるソフトウェア処理によって実現することで、上述のＣＢＯＣ信号の仕様のように、１０(1/2)：１のような整数のみを用いない合成比であっても容易に実現することができる。これにより、コード追尾状態で設定可能な合成比の種類が増加し、より最適な合成比で相関処理を行うことができる。
【００６２】
次に、第２の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置について、図６を参照して説明する。なお、本実施形態のＧＮＳＳ受信装置は、復調部１３’の内部構成が第１の実施形態の復調部１３と異なるのみで他の構成は同じであるので、復調部１３’のみを説明する。
図６は本実施形態の復調部１３’の主要構成を示したブロック図である。
図６に示すように、本実施形態の復調部は、第１の実施形態のように、ベースバンド信号に対してＢＯＣ（１，１）レプリカコードおよびＢＯＣ（６，１）レプリカコードのそれぞれを相関処理した結果を合成するのではなく、相関処理部３３に与えるレプリカコードを、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードとＢＯＣ（６，１）レプリカコードとの合成レプリカコードにするものである。したがって、本実施形態の復調部１３’は、制御部３０、レプリカコード生成部３１、シフトレジスタ３２、誤差検出部３５の構成および基本的な処理は同じであるので、新たに説明が必要な部分を除き説明を省略する。
【００６３】
本実施形態の復調部１３’のレプリカ合成部３６は、可変増幅器３６１〜３６６、加算器３６７〜３６９を備える。ここで、第１の実施形態の合成部３４における可変増幅器３４１〜３４６と同様に、レプリカ合成部３６の可変増幅器３６１〜３６６は同じ構造からなる。また、上述の第１の実施形態の合成部３４における加算器３４７〜３４９と同様に、レプリカ合成部３６の加算器３６７〜３６９は同じ構造からなる。
【００６４】
可変増幅器３６１は、制御部３０からのＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11をＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６７へ出力する。可変増幅器３６２は、制御部３０からのＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11をＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６８へ出力する。可変増幅器３６３は、制御部３０からのＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11をＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６９へ出力する。
【００６５】
可変増幅器３６４は、制御部３０からのＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61をＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６７へ出力する。可変増幅器３６５は、制御部３０からのＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61をＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６８へ出力する。可変増幅器３６６は、制御部３０からのＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61をＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６９へ出力する。
【００６６】
ＣＢＯＣ＋信号に対する相関処理であれば、加算器３６７は、ＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコードを加算して、合成Ｅａｒｌｙレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３１へ出力する。加算器３６８は、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコードを加算して、合成Ｐｒｏｍｐｔレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３２へ出力する。加算器３６９は、ＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを加算して、合成Ｌａｔｅレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３３へ出力する。
【００６７】
一方、ＣＢＯＣ−信号に対する相関処理であれば、加算器３６７は、ＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコードを差分して、合成Ｅａｒｌｙレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３１へ出力する。加算器３６８は、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコードを差分して、合成Ｐｒｏｍｐｔレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３２へ出力する。加算器３６９は、ＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを差分して、合成Ｌａｔｅレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３３へ出力する。
【００６８】
相関処理部３３は、相関器３３１，３３２，３３３を備える。なお、上述の第１の実施形態にも示したように、Ｉ，Ｑ信号毎の相関処理やＣＢＯＣ＋，ＣＢＯＣ−信号毎の相関処理、さらには、概略サーチ時の相関処理のために、図示した数よりも多い数の相関器を備える。
【００６９】
相関器３３１は、ベースバンド信号と合成Ｅａｒｌｙレプリカコードとを相関処理して合成Ｅ相関データを算出し、誤差検出部３５へ出力する。相関器３３２は、ベースバンド信号と合成Ｐｒｏｍｐｔレプリカコードとを相関処理して合成Ｐ相関データを算出し、誤差検出部３５へ出力する。相関器３３３は、ベースバンド信号と合成Ｌａｔｅレプリカコードとを相関処理して合成Ｌ相関データを算出し、誤差検出部３５へ出力する。
【００７０】
このような構成であっても、上述の第１の実施形態と同様に、ステータスに応じてＦａｌｓｅＬｏｃｋさせることなく、コード追尾を行うことができる。
【００７１】
次に、第３の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置について図を参照して説明する。
なお、本実施形態のＧＮＳＳ受信装置は、第１の実施形態の復調部１３の構成に対して、合成部、誤差検出部、およびその後段が異なる復調部１３０を有するものであるので、当該箇所のみを説明する。
【００７２】
図７は、本実施形態の復調部１３０の合成部３４’、誤差検出部３５’、スイッチ３７を詳細に示した図であり、他の構成は、第１の実施形態の復調部１３と同じである。
【００７３】
合成部３４’の可変増幅器３４１は、ＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算し、加算器３４７へ出力とともに誤差検出部３５’のＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１へ出力する。可変増幅器３４２は、ＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算し、加算器３４８へ出力とともに誤差検出部３５’のＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１へ出力する。可変増幅器３４３は、ＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算し、加算器３４９へ出力とともに誤差検出部３５’のＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１へ出力する。
【００７４】
加算器３４７，３４８，３４９から出力された、合成Ｅａｒｌｙ相関データ、合成Ｐｒｏｍｐｔ相関データ、および合成Ｌａｔｅ相関データは、誤差検出部３５’のＣＢＯＣ用誤差検出器３５２へ出力される。
【００７５】
誤差検出部３５’は、ＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１とＣＢＯＣ用誤差検出器３５２とからなる。ＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１は、ＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データ、ＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データ、およびＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データに基づいてドットプロダクト演算を実行することで、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差を検出する。ＣＢＯＣ用誤差検出器３５２は、合成Ｅ相関データ、合成Ｐ相関データ、および合成Ｌ相関データに基づいてドットプロダクト演算を実行することで、合成レプリカコードによるコード誤差を検出する。
【００７６】
スイッチ３７は、制御部３０からのＳＷ制御信号に基づいて、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差、または合成レプリカコードによるコード誤差のいずれか一方を選択して出力する。ここで、ＳＷ制御信号は、本発明の「相関処理条件」に含まれる情報に相当し、上述のコード捕捉のステータス時にはＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差を選択し、コード追尾のステータス時には合成レプリカコードによるコード誤差を選択する旨を示す信号である。これにより、スイッチ３７は、コード捕捉のステータス時にはＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差を制御部３０へ出力し、コード追尾のステータス時には合成レプリカコードによるコード誤差を制御部３０へ出力する。
【００７７】
このような構成および処理を用いても、上述の各実施形態と同様に、ステータスに応じてＦａｌｓｅＬｏｃｋさせることなく、コード追尾を行うことができる。
【００７８】
なお、このようなＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１およびＣＢＯＣ用誤差検出器３５２から構成された誤差検出部３５’とスイッチ３７とを備えた構成を、上述の第２の実施形態に示したような相関処理前にレプリカコードを合成する構成に適用しても良い。
【００７９】
次に、第４の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置について図を参照して説明する。
【００８０】
なお、本実施形態のＧＮＳＳ受信装置は、第３の実施形態の復調部１３０の合成部３４’、誤差検出部３５’に置き換えて、誤差検出部３５０および誤差合成部３８を有する復調部１３０’を備えたものであるので、当該箇所のみを説明する。
【００８１】
図８（Ａ）は、本実施形態の復調部１３０’の誤差合成部３８と、これらに直接関連する機能部のみを示す図であり、他の構成は、第３の実施形態の復調部１３０と同じである。また、図８（Ｂ）は本実施形態の復調部１３０’の誤差検出部３８の派生パターンである誤差検出部３８’の構成を示す図ある。
【００８２】
誤差検出部３５０は、ＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１とＢＯＣ（６，１）用誤差検出器３５３とを備える。
【００８３】
ＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１は、ＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データ、ＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データ、およびＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データに基づいてドットプロダクト演算を用いることで、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差を検出する。
【００８４】
ＢＯＣ（６，１）用誤差検出器３５３は、ＢＯＣ（６，１）Ｅ相関データ、ＢＯＣ（６，１）Ｐ相関データ、およびＢＯＣ（６，１）Ｌ相関データに基づいてドットプロダクト演算を用いることで、ＢＯＣ（６，１）レプリカコードによるコード誤差を検出する。
【００８５】
誤差合成部３８は、可変増幅器３８１，３８２および加算器３８３からなる。可変増幅器３８１は、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差にＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算し、加算器３８３へ出力とともにスイッチ回路３７へ出力する。可変増幅器３８２は、ＢＯＣ（６，１）レプリカコードによるコード誤差にＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を乗算し、加算器３８３へ出力する。加算器３８３は、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11が乗算されたＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差と、ＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61が乗算されたＢＯＣ（６，１）レプリカコードによるコード誤差とを加算もしくは差分して、合成コード誤差データを算出し、スイッチ３７へ与える。
【００８６】
このような構造及び処理を用いても、上述の各実施形態と同様に、ステータスに応じてＦａｌｓｅＬｏｃｋさせることなく、コード追尾を行うことができる。
【００８７】
なお、上述の本実施形態の誤差合成部３８では、可変増幅器３８１が、図８（Ａ）に示すように、誤差検出部３５０のＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１とスイッチ３７との接続経路上に直接挿入される例を示したが、ＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１とスイッチ３７との接続経路上ではなく、図８（Ｂ）に示す誤差合成部３８’のように、当該接続経路と加算器３８３との間に配置しても良い。このような可変増幅器の接続構成は、本実施形態に限らず、上述の第１、第３の実施形態に適用しても良い。
【００８８】
また、本実施形態や第１、第３の実施形態で詳細を図示していないが、合成部３４，３４’の可変増幅器３４１〜３４６を相関処理部の相関器と積算器との間に配置するようにしても良い。
【符号の説明】
【００８９】
１１−受信アンテナ、１２−ダウンコンバータ、１３，１３’，１３０，１３０’−復調部、１４−航法メッセージ取得部、１５−測位部、３０−演算部、３１−レプリカコード生成部、３１０−コードＮＣＯ、３１１−ＢＯＣ（１，１）レプリカコード生成部、３１２−ＢＯＣ（６，１）レプリカコード生成部、３２−シフトレジスタ、３２１−ＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ、３２２−ＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ、３３−相関処理部、３３１〜３３６−相関器、３４，３４’−合成部、３４１〜３４６，３６１〜３６６，３８１，３８２−可変増幅器、３４７〜３４９，３６７〜３６９，３８３−加算器、３５，３５’，３５０−誤差検出部、３５１−ＢＯＣ（１，１）用誤差検出部、３５２−ＣＢＯＣ用誤差検出器、３５３−ＢＯＣ（６，１）用誤差検出部、３６−レプリカ合成部、３７−スイッチ、３８，３８’−誤差合成部、
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定の擬似雑音コードによって位相変調された測位信号を復調して測位に利用するＧＮＳＳ受信装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System；全世界的航法衛星システム）の一つとして、欧州が運用開始する予定のＧａｌｉｌｅｏがある。Ｇａｌｉｌｅｏでは、擬似雑音コード（ＰＮコード）とサブキャリアとを用いて、航法メッセージが重畳された搬送波を位相変調することで、測位信号が形成される。このような測位信号の一つとして、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアでＰＮコードを位相変調してなるＢＯＣ（１，１）信号が挙げられ、当該ＢＯＣ（１，１）信号を受信して復調する装置が、特許文献１に開示されている。
【０００３】
ところで、Ｇａｌｉｌｅｏでは、非特許文献１に示すように、ＢＯＣ（１，１）信号とは異なるＣＢＯＣ信号を用いることも示されている。ＣＢＯＣ信号とは、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとを特定の合成比率で合成してなる合成サブキャリアで、ＰＮコードを位相変調している。具体的には、ＢＯＣ（１，１）：ＢＯＣ（６，１）＝１０(1/2)：１の合成比からなり、ＢＯＣ（６，１）の符号により、ＣＢＯＣ．ｉｎ−ｐｈａｓｅ信号（Ｅ１Ｂ信号）とＣＢＯＣ．ａｎｔｉ−ｐｈａｓｅ信号（Ｅ１Ｃ信号）とが存在する。なお、以下の説明では、ＣＢＯＣ．ｉｎ−ｐｈａｓｅ信号を簡略して「ＣＢＯＣ＋信号」と称し、ＣＢＯＣ．ａｎｔｉ−ｐｈａｓｅ信号を簡略して「ＣＢＯＣ−信号」と称する。そして、ＣＢＯＣ＋信号とＣＢＯＣ−信号の双方に同じことに関して述べる場合には、単に「ＣＢＯＣ信号」と称する。
【０００４】
このため、ＣＢＯＣ信号を利用するＧａｌｉｌｅｏの受信装置は、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとを仕様に応じた特定の合成比率で合成してなるＣＢＯＣレプリカコードを形成し、受信信号と当該ＣＢＯＣレプリカコードとを相関処理することでコード捕捉およびコード追尾を行う。そして、このようなコード捕捉およびコード追尾には、ドットプロダクト演算が用いられることがある。
【０００５】
ドットプロダクト演算では、レプリカコードとして、位相の異なるＥａｒｌｙレプリカコード、Ｐｒｏｍｐｔレプリカコード、Ｌａｔｅレプリカコードを用い、これら三つのレプリカコードと受信信号との相関処理を行う。そして、ドットプロダクト演算では、Ｅａｒｌｙレプリカコードと受信信号との相関処理結果であるＥ相関値、Ｐｒｏｍｐｔレプリカコードと受信信号との相関処理結果であるＰ相関値、Ｌａｔｅレプリカコードと受信信号との相関処理結果であるＬ相関値とを取得して、例えばＥ相関値とＬ相関値との差分値であるＥ−Ｌ相関値とＰ相関値と乗算値からコード誤差を算出する。そして、コードをロックさせる場合、ドットプロダクト演算値が「０」になるように、レプリカコードの位相や周波数を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−２０８９０４号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】「Inside GNSS」, Gibbons Media andResearch, LLC, Spring 2007, p.50-57
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、ＣＢＯＣ信号は、サブキャリアでＰＮコードを位相変調したものであり、図１に示すように自己相関カーブが複雑に変化し、図２に示すようにドットプロダクト特性も複雑な形状となる。図１はＣＢＯＣ＋信号およびＣＢＯＣ−信号の自己相関カーブを示す図である。図２（Ａ）はＣＢＯＣ＋信号のドットプロダクト特性を示す図であり、図２（Ｂ）はＣＢＯＣ−信号のドットプロダクト特性を示す図である。なお、図２では、ＣＢＯＣ信号を自己相関した場合のドットプロダクト特性と、ＣＢＯＣ信号をＢＯＣ（１，１）レプリカコード（ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＰＮコードのみを用いたレプリカコード）で相互相関した場合のドットプロダクト特性とを示している。
【０００９】
図２に示すように、ＣＢＯＣ信号（ＣＢＯＣ＋信号およびＣＢＯＣ−信号）を自己相関した場合のドットプロダクト特性は、ドットプロダクト演算値が「０」となるコード誤差（位相差）、言い換えればドットプロダクト特性がゼロクロスする点が、真のコードロックポイントであるコード誤差＝「０」を中心とする±０．５ｃｈｉｐのコード誤差範囲内に複数存在してしまう。このため、従来のＧＰＳのような比較的大きなコード誤差の範囲でコード追尾を開始すると、真のコードロックポイントとは異なるコード誤差へ位相がロックしてしまう、所謂「Ｆａｌｓｅ Ｌｏｃｋ」が生じる可能性が高くなる。
【００１０】
したがって、本発明の目的は、ＣＢＯＣ信号であっても確実にコード追尾を行うことができるＧＮＳＳ受信装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明は、拡散コードにより位相変調された測位信号を受信してコード捕捉・追尾するＧＮＳＳ受信装置に関するものである。このＧＮＳＳ受信装置は、レプリカコード生成部、相関処理部、相関結果を合成する合成部、およびコード誤差検出部を備える。レプリカコード生成部は、サブキャリアが異なる第１のレプリカコードおよび第２のレプリカコードを生成する。相関処理部は第１の相関器および第２の相関器を有し、第１の相関器は、受信した測位信号と第１のレプリカコードとの相関処理を行う。第２の相関器は、受信した測位信号と第２のレプリカコードとの相関処理を行う。合成部は、第１の相関処理結果と第２の相関処理結果を相関処理条件に基づいて合成する。コード誤差検出部は、合成部から出力される相関処理結果に基づいてコード誤差を検出する。
【００１２】
また、この発明のＧＮＳＳ受信装置は、レプリカコード生成部、レプリカコードを合成する合成部、相関処理部、およびコード誤差検出部を備える。レプリカコード生成部は、演算部からのコード制御情報に基づいてサブキャリアが異なる第１のレプリカコードおよび第２のレプリカコードを生成する。合成部は、第１のレプリカコードと第２のレプリカコードを相関処理条件に基づいて合成する。相関処理部は、受信した測位信号と合成部から出力されるレプリカコードとの相関処理を行う。コード誤差検出部は、相関処理結果に基づいてコード誤差を検出する。
【００１３】
これらの構成では、複数のレプリカコードと１つの測位信号との相関結果を得て合成するか、複数のレプリカコードを合成したレプリカコードと１つの測位信号との相関結果を得る。この際、相関処理条件を変更することで、異なる組み合わせからなる各レプリカコードと測位信号との相関結果が相関処理条件毎に得られる。このように１つの測位信号に対してレプリカコード毎に相関結果が異なることを利用すれば、捕捉、追尾等の状況に応じて、適正なレプリカコードを選択することが可能になる。
【００１４】
また、この発明のＧＮＳＳ受信装置は、コード誤差が予め設定した切替閾値以上か未満かにおいて相関処理条件を異ならせる。
【００１５】
この構成では、相関処理条件の決定方法として、コード誤差を用いる。これにより、コード誤差が大きいコード捕捉時とコード誤差が小さい追尾時とで相関処理条件を異ならせることが可能になる。すなわち、コード捕捉時とコード追尾時のそれぞれに適したレプリカコードを利用することができる。
【００１６】
また、この発明のＧＮＳＳ受信装置は、シフトレジスタを備える。シフトレジスタは、第１のレプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなる第１のＥａｒｌｙレプリカコード、第１のＰｒｏｍｐｔレプリカコード、第１のＬａｔｅレプリカコードを生成する。また、シフトレジスタは、第２のレプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなる第２のＥａｒｌｙレプリカコード、第２のＰｒｏｍｐｔレプリカコード、第２のＬａｔｅレプリカコードを生成する。コード誤差検出部は、ドットプロダクト演算によりコード誤差を検出する。
【００１７】
この構成では、具体的な実現方法として、ドットプロダクト演算の場合を示している。ドットプロダクト演算の場合、上述のように、ドットプロダクト特性が「０」の点に合わせ込むことで、コード誤差「０」の点にコードロックするのであるが、図１、図２に示すように、相関処理条件すなわちレプリカコードによって、ドットプロダクト特性が異なる。したがって、状況に応じた相関処理条件を選択することで、その状況（コード捕捉時やコード追尾時）毎に適するコードの追い込み処理を行うことができる。
【００１８】
また、この発明のＧＮＳＳ受信装置のレプリカコード生成部は、サブキャリアとして、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用いる。相関処理部は、測位信号としてＣＢＯＣ信号を用いる。
【００１９】
この構成では、より具体的に、測位信号がＧａｌｉｌｅｏのＣＢＯＣ信号であり、サブキャリアが当該ＣＢＯＣ信号に用いられているＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＢＯＣ（６，１）サブキャリアの場合を示している。
【００２０】
また、この発明のＧＮＳＳ受信装置のレプリカコード生成部は、サブキャリアとして、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用いる。相関処理部は、測位信号としてＣＢＯＣ信号を用いる。そして、制御部は、コード誤差が切替閾値以上であることを検出すると捕捉ステースと判断してＢＯＣ（１，１）サブキャリアのみを用いたＢＯＣ（１，１）レプリカコードを用いるように前記相関処理条件を設定し、コード誤差が切替閾値未満であることを検出すると追尾ステースと判断してＢＯＣ（１，１）サブキャリアを用いたＢＯＣ（１，１）レプリカコードとＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用いたＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを所定の合成比で合成して用いるように相関処理条件を設定する。さらに加えて、この発明のＧＮＳＳ受信装置は、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなるＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードを生成するとともに、ＢＯＣ（６，１）レプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなるＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを生成するシフトレジスタを備える。そして、コード誤差検出部は、ドットプロダクト演算によりコード誤差を検出する。
【００２１】
この構成でも、具体的な構成を示すものであり、相関処理条件が捕捉・追尾にステータスによって切り替えられ、捕捉ステースではＣＢＯＣ信号に対してＢＯＣ（１，１）レプリカコードとが相関処理され、追尾ステータスではＣＢＯＣ信号に対してＢＯＣ（１，１）レプリカコードとＢＯＣ（６，１）レプリカコードとの合成レプリカコードにより相関処理される。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、自己相関特性が複雑なＣＢＯＣ信号等の測位信号をコード追尾する際にも、ＦａｌｓｅＬｏｃｋさせることなく、確実且つ高精度にコード追尾を行うことができる。これにより、確実且つ高精度な測位も実現可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】ＣＢＯＣ＋信号およびＣＢＯＣ−信号の自己相関カーブを示す図である。
【図２】ＣＢＯＣ＋信号の自己相関およびＢＯＣ（１，１）レプリカコードによる相互相関におけるドットプロダクト特性、および、ＣＢＯＣ−信号の自己相関およびＢＯＣ（１，１）レプリカコードによる相互相関におけるドットプロダクト特性を示す図である。
【図３】第１の実施形態のＧＮＳＳ受信装置の主要構成を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態の復調部１３が行うコード捕捉およびコード追尾の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図３に示した復調部１３のキャリア相関器を除いた主要構成を示したブロック図である。
【図６】第２の実施形態の復調部１３’の主要構成を示したブロック図である。
【図７】第３の実施形態の復調部１３０の合成部３４’、誤差検出部３５’、スイッチ３７を詳細に示した図である。
【図８】第４の実施形態の復調部１３０’の誤差検出部３５０、誤差合成部３８と、これらに直接関連する機能部のみを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の第１の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置について、図を参照して説明する。
【００２５】
図３は本実施形態のＧＮＳＳ受信装置の主要構成を示すブロック図である。
【００２６】
ＧＮＳＳ受信装置は、受信アンテナ１１、ダウンコンバータ１２、復調部１３、航法メッセージ取得部１４、および測位部１５を備える。
【００２７】
受信アンテナ１１は、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星から送信されるＣＢＯＣ信号を受信して電気信号変換し、ダウンコンバータ１２へ出力する。
【００２８】
ダウンコンバータ１２は、ＣＢＯＣ信号の周波数をダウンコンバートして、ベースバンド信号を生成し、復調部１３へ与える。
【００２９】
復調部１３は、受信信号に基づくベースバンド信号に対してキャリア相関およびコード相関を行うことでＣＢＯＣ信号の捕捉・追尾処理を行う。
【００３０】
復調部１３は、まず概略サーチを行うことで、コード位相とキャリア周波数の粗調整を行った後、ドットプロダクト演算を用いた詳細なコード捕捉とコード追尾とを実行する。この際、復調部１３は、図４のフローに示すように、コード捕捉およびコード追尾を実行する。図４は本実施形態の復調部１３が行うコード捕捉およびコード追尾の処理の流れを示すフローチャートである。
【００３１】
図４に示すように、復調部１３は、まず、コード位相差が大きい複数のレプリカコードを生成し、各レプリカコードとベースバンド信号とを相関処理して、それぞれの相関レベルを取得する。復調部１３は、最も相関レベルが高いレプリカコードの位相を取得し、次のより詳細なコード捕捉へ移行する（Ｓ１０１）。
【００３２】
復調部１３は、概略コード位相を取得すると、よりコード位相差が小さいＥａｒｌｙレプリカコード、Ｐｒｏｍｐｔレプリカコード、Ｌａｔｅレプリカコードを生成し、ドットプロダクト演算を用いて相関処理を実行する（Ｓ１０２）。この際、復調部１３は、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＰＮコードのみを利用したＢＯＣ（１，１）レプリカコードを用いて相関処理を実行する。これは、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードによりＣＢＯＣ信号を相互相関すると、上述の図２に示すように、ＣＢＯＣ信号の自己相関やＢＯＣ（６，１）レプリカコードの相互相関よりも、ドットプロダクト特性がゼロクロスするコード誤差の間隔が広いことを利用している。
【００３３】
この際、復調部１３は、コード誤差の大きさやＣ／Ｎｏ等からなるステータス情報を取得する（Ｓ１０３）。復調部１３は、このようなステータス情報を取得しながらのＢＯＣ（１，１）レプリカコードを用いたドットプロダクト相関処理を、ステータスがコード捕捉完了条件をクリアするまで継続的に実行し（Ｓ１０４：Ｎｏ）、ステータスがコード捕捉完了条件をクリアした時点で、コード追尾処理へ移行する（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）。ここで、コード捕捉完了条件は、以下のコード追尾を行う際に合成レプリカコードを用いてもＦａｌｓｅＬｏｃｋしないコード誤差範囲内にコード位相が追い込めていることを検出できるステータスとなる条件で与えられている。
【００３４】
復調部１３は、コード追尾処理に移行すると、上記コード捕捉よりもさらにコード位相差が小さいＥａｒｌｙレプリカコード、Ｐｒｏｍｐｔレプリカコード、Ｌａｔｅレプリカコードを生成し、ドットプロダクト演算を用いて相関処理を実行する（Ｓ１０５）。この際、復調部１３は、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとを合成してなる合成レプリカコードを用いて相関処理を実行する。これは、ＣＢＯＣ信号の自己相関やＣＢＯＣ信号に近い合成レプリカコードによる相互相関をすると、上述の図２に示すように、真のゼロクロス点（コードロックポイント）であるコード誤差「０」近傍のドットプロダクト特性が急峻になることを利用している。
【００３５】
以上のように、コード捕捉においては、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードを用いることで、コード誤差が多少大きくてもＦａｌｓｅＬｏｃｋが生じないようにコード位相を、コード誤差＝「０」に向かうように、確実に追い込むことができる。そして、コード誤差が小さくなった時点で、ベースバンド信号に用いられているＣＢＯＣコードに近いもしくは同じ、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとＰＮコードとによる合成レプリカコードを用いることで、コード誤差＝「０」へ高精度にコードをロックすることができる。すなわち、コードが複雑なＣＢＯＣ信号であっても、ＦａｌｓｅＬｏｃｋすることなく、高精度にコード追尾を行うことができる。
【００３６】
そして、復調部１３は、このようにして得られたコード位相や、キャリア追尾処理で得られたキャリア周波数を用い、ベースバンド信号を復調処理して航法メッセージ取得部１４へ与えるとともに、得られた位相差情報から擬似距離等を算出して測位部１５へ与える。
【００３７】
航法メッセージ取得部１４は、復調部１３からの航法メッセージを取得して、その内容を測位部１５に与える。測位部１５は、航法メッセージ取得部１４からの航法メッセージの内容と、復調部１３からの擬似距離やキャリア周波数情報等に基づいて測位演算を行い、測位装置の位置を算出する。
【００３８】
次に、このようなコード捕捉・追尾処理を実現する復調部１３の構成について、図５を参照して、より詳細に説明する。
【００３９】
図５は、図３に示した復調部１３のキャリア相関器を除いた主要構成を示したブロック図である。なお、復調部１３の図示しないキャリア相関器は、既知の構成によるものであってよく、説明は省略する。また、図５では、上述の概略コードのサーチを完了した後の、コード捕捉状態およびコード追尾状態を実行する場合の構成を示す図であり、概略コードサーチは、従来からの既知の方法であるので説明は省略する。
【００４０】
復調部１３は、制御部３０、レプリカコード生成部３１、シフトレジスタ３２、相関処理部３３、合成部３４、および誤差検出部３５を備える。
【００４１】
制御部３０は、誤差検出部３５からのコード誤差に基づいてコード位相を算出し、当該コード位相から擬似距離を算出して測位部１５へ与えるとともに、航法メッセージを復調して航法メッセージ取得部１４へ与える。さらに、制御部３０は、コード制御情報としてコード位相をレプリカコード生成部３１へ与える。なお、コード制御情報は、コード位相に限るものではなく、周波数情報等であってもよく、レプリカコードを受信信号のコードに同期させるために用いる情報であればよい。また、制御部３０は、コード誤差に基づいて、復調部１３が上述のコード捕捉ステータスであるかコード追尾ステータスであるかを示すステータス情報を取得する。
【００４２】
制御部３０は、ステータスの段階毎に、Ｅａｒｌｙレプリカコード、Ｐｒｏｍｐｔレプリカコード、およびＬａｔｅレプリカコードの位相差を設定するスペーシング情報を記憶している。制御部３０は、取得したステータス情報に基づいて、スペーシング情報を読み出し、シフトレジスタ３２へ出力する。
【００４３】
制御部３０は、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアとＢＯＣ（６，１）サブキャリアとの合成比を与えるＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11およびＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61の組を、ステータスの段階毎に記憶している。制御部３０は、取得したステータス情報に基づいて、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11およびＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を読み出し、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を合成部３４の可変増幅器３４１，３４２，３４３へ与え、ＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を合成部３４の可変増幅器３４４，３４５，３４６へ与える。このようにステータスに応じて与えられる合成比が本発明の「相関処理条件」に相当する。
【００４４】
この際、より具体的には、制御部３０は、ステータスがコード捕捉状態であれば、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードのみで相関処理が行われているように、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を「１」とし、ＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を「０」とする。また、制御部３０は、ステータスがコード追尾状態であれば、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードとＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを所定の比率で合成した合成レプリカコードで相関処理が行われているように、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11とＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を設定する。なお、コード追尾時の合成比は、例えば、ＣＢＯＣ信号の仕様に準じた、電力比において「ＢＯＣ（１，１）：ＢＯＣ（６，１）＝１０(1/2)：１」や「ＢＯＣ（１，１）：ＢＯＣ（６，１）＝５：１」等、状況に応じて適宜設定すればよい。これにより、ベースバンド信号に含まれるコードに近い合成レプリカコードが設定される。
【００４５】
レプリカコード生成部３１は、コードＮＣＯ３１０、ＢＯＣ（１，１）レプリカコード生成部３１１、およびＢＯＣ（６，１）レプリカコード生成部３１２を備える。
【００４６】
コードＮＣＯ３１０は、制御部３０からのコード制御情報に基づいて、ＢＯＣ（１，１）レプリカコード生成部３１１からのＢＯＣ（１，１）レプリカコードおよびＢＯＣ（６，１）レプリカコード生成部３１２からのＢＯＣ（６，１）をベースバンド信号に同期させるようにするコード位相調整データを生成する。
【００４７】
ＢＯＣ（１，１）レプリカコード生成部３１１は、コード位相調整データに基づいて、ＰＮコードとＢＯＣ（１，１）サブキャリアからなるＢＯＣ（１，１）レプリカコードを生成する。ＢＯＣ（１，１）レプリカコード生成部３１１は、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードを、シフトレジスタ３２のＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ３２１へ出力する。
【００４８】
ＢＯＣ（６，１）レプリカコード生成部３１２は、コード位相調整データに基づいて、ＰＮコードとＢＯＣ（６，１）サブキャリアからなるＢＯＣ（６，１）レプリカコードを生成する。ＢＯＣ（６，１）レプリカコード生成部３１２は、ＢＯＣ（６，１）レプリカコードを、シフトレジスタ３２のＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ３２２へ出力する。
【００４９】
シフトレジスタ３２は、ＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ３２１とＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ３２２とからなる。
【００５０】
ＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ３２１は、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードからＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコード、およびＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードを出力する。この際、ＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ３２１は、スペーシング情報に基づいて、ＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコード、およびＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードの位相差を設定する。ＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ３２１は、ＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコードを相関処理部３３の相関器３３１へ出力し、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコードを相関器３３２へ出力し、ＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードをＬ相関器３３３へ出力する。
【００５１】
ＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ３２２は、ＢＯＣ（６，１）レプリカコードからＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコード、およびＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを出力する。この際、ＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ３２２は、スペーシング情報に基づいて、上述の各ＢＯＣ（１，１）レプリカコードと同じ位相差となるように、ＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコード、およびＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードの位相差を設定する。
【００５２】
ＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ３２２は、ＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコードを相関処理部３３の相関器３３４へ出力し、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコードをＢ相関器３３５へ出力し、ＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを相関器３３６へ出力する。
【００５３】
相関処理部３３は、複数の相関器３３１〜３３６を備える。なお、この説明では、相関器数は６個であるが、相関処理部３３は、Ｉ，Ｑ信号毎の相関処理やＣＢＯＣ＋信号、ＣＢＯＣ−信号毎の相関処理、さらには、概略コードサーチ時の相関処理のために、図示した数よりも多い数の相関器を備える。
【００５４】
各相関器３３１〜３３６は、同じ構成からなり、入力されるベースバンド信号と各レプリカコードとを乗算して相関レベルを検出し、当該相関レベルを所定のサンプリング時間長に亘り積算することで、相関データを生成する。以下、この乗算して積算する処理を相関処理と称す。
【００５５】
具体的には、相関器３３１は、ベースバンド信号とＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４１へ出力する。相関器３３２は、ベースバンド信号とＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４２へ出力する。相関器３３３は、ベースバンド信号とＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４３へ出力する。相関器３３４は、ベースバンド信号とＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（６，１）Ｅ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４４へ出力する。相関器３３５は、ベースバンド信号とＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（６，１）Ｐ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４５へ出力する。相関器３３６は、ベースバンド信号とＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを相関処理して、ＢＯＣ（６，１）Ｌ相関データを生成し、合成部３４の可変増幅器３４６へ出力する。
【００５６】
合成部３４は、可変増幅器３４１〜３４６と、加算器３４７，３４８，３４９を備える。なお、合成部３４を構成する可変増幅器および加算器の個数も、図示した個数のみではなく、上述の相関器の個数に応じた個数を備える。
【００５７】
可変増幅器３４１〜３４６は同じ構成からなり、入力された相関データに対して、制御部３０から与えられる各合成比率係数を乗算する処理を行う。具体的には、可変増幅器３４１は、ＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算する。可変増幅器３４２は、ＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算する。可変増幅器３４３は、ＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算する。可変増幅器３４４は、ＢＯＣ（６，１）Ｅ相関データに対してＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を乗算する。可変増幅器３４５は、ＢＯＣ（６，１）Ｐ相関データに対してＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を乗算する。可変増幅器３４６は、ＢＯＣ（６，１）Ｌ相関データに対してＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を乗算する。
【００５８】
加算器３４７，３４８，３４９も同じ構造からなり、ＣＢＯＣ＋信号に対する相関処理であれば、合成比係数乗算後の相関データ同士を加算して出力し、ＣＢＯＣ−信号に対する相関処理であれば、合成比係数乗算後の相関データ同士を差分して出力する。具体的には、加算器３４７は、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11乗算後のＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データとＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61乗算後のＢＯＣ（６，１）Ｅ相関データとを加算もしくは差分して合成Ｅ相関データを出力する。加算器３４８は、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11乗算後のＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データとＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61乗算後のＢＯＣ（６，１）Ｐ相関データとを加算もしくは差分して合成Ｐ相関データを出力する。加算器３４９は、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11乗算後のＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データとＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61乗算後のＢＯＣ（６，１）Ｌ相関データとを加算もしくは差分して合成Ｌ相関データを出力する。
【００５９】
誤差検出部３５は、合成部３４からの合成Ｅ相関データ、合成Ｐ相関データ、および合成Ｌ相関データを用いてドットプロダクト演算によるコード誤差検出を行い、制御部３０へコード誤差を出力する。
【００６０】
以上のような構成とすることで、上述のコード捕捉状態とコード追尾状態とでレプリカコードを切り替える処理を実行することができる。すなわち、ステータスに応じてＦａｌｓｅＬｏｃｋさせることなく、コード追尾を行うことができる。なお、上述の説明では、コード追尾状態には、常時所定の合成比でＢＯＣ（１，１）レプリカコードとＢＯＣ（６，１）レプリカコードを合成して使用することを示したが、この合成比をステータス情報に含まれるＣ／Ｎｏ等により可変にしても良い。これにより、より詳細な状況に応じたレプリカコードを設定でき、確実にコード追尾を行うことができる。
【００６１】
なお、上述の合成部３３、誤差検出部３５および制御部３０は、ＣＰＵ（演算処理装置）と当該ＣＰＵにより実行される処理プログラムとにより実現することができる。特に、合成部３４をＣＰＵによるソフトウェア処理によって実現することで、上述のＣＢＯＣ信号の仕様のように、１０(1/2)：１のような整数のみを用いない合成比であっても容易に実現することができる。これにより、コード追尾状態で設定可能な合成比の種類が増加し、より最適な合成比で相関処理を行うことができる。
【００６２】
次に、第２の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置について、図６を参照して説明する。なお、本実施形態のＧＮＳＳ受信装置は、復調部１３’の内部構成が第１の実施形態の復調部１３と異なるのみで他の構成は同じであるので、復調部１３’のみを説明する。
図６は本実施形態の復調部１３’の主要構成を示したブロック図である。
図６に示すように、本実施形態の復調部は、第１の実施形態のように、ベースバンド信号に対してＢＯＣ（１，１）レプリカコードおよびＢＯＣ（６，１）レプリカコードのそれぞれを相関処理した結果を合成するのではなく、相関処理部３３に与えるレプリカコードを、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードとＢＯＣ（６，１）レプリカコードとの合成レプリカコードにするものである。したがって、本実施形態の復調部１３’は、制御部３０、レプリカコード生成部３１、シフトレジスタ３２、誤差検出部３５の構成および基本的な処理は同じであるので、新たに説明が必要な部分を除き説明を省略する。
【００６３】
本実施形態の復調部１３’のレプリカ合成部３６は、可変増幅器３６１〜３６６、加算器３６７〜３６９を備える。ここで、第１の実施形態の合成部３４における可変増幅器３４１〜３４６と同様に、レプリカ合成部３６の可変増幅器３６１〜３６６は同じ構造からなる。また、上述の第１の実施形態の合成部３４における加算器３４７〜３４９と同様に、レプリカ合成部３６の加算器３６７〜３６９は同じ構造からなる。
【００６４】
可変増幅器３６１は、制御部３０からのＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11をＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６７へ出力する。可変増幅器３６２は、制御部３０からのＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11をＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６８へ出力する。可変増幅器３６３は、制御部３０からのＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11をＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６９へ出力する。
【００６５】
可変増幅器３６４は、制御部３０からのＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61をＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６７へ出力する。可変増幅器３６５は、制御部３０からのＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61をＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６８へ出力する。可変増幅器３６６は、制御部３０からのＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61をＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードに乗算して、加算器３６９へ出力する。
【００６６】
ＣＢＯＣ＋信号に対する相関処理であれば、加算器３６７は、ＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコードを加算して、合成Ｅａｒｌｙレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３１へ出力する。加算器３６８は、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコードを加算して、合成Ｐｒｏｍｐｔレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３２へ出力する。加算器３６９は、ＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを加算して、合成Ｌａｔｅレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３３へ出力する。
【００６７】
一方、ＣＢＯＣ−信号に対する相関処理であれば、加算器３６７は、ＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコードを差分して、合成Ｅａｒｌｙレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３１へ出力する。加算器３６８は、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコードを差分して、合成Ｐｒｏｍｐｔレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３２へ出力する。加算器３６９は、ＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードにＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを差分して、合成Ｌａｔｅレプリカコードを生成して、相関処理部３３の相関器３３３へ出力する。
【００６８】
相関処理部３３は、相関器３３１，３３２，３３３を備える。なお、上述の第１の実施形態にも示したように、Ｉ，Ｑ信号毎の相関処理やＣＢＯＣ＋，ＣＢＯＣ−信号毎の相関処理、さらには、概略サーチ時の相関処理のために、図示した数よりも多い数の相関器を備える。
【００６９】
相関器３３１は、ベースバンド信号と合成Ｅａｒｌｙレプリカコードとを相関処理して合成Ｅ相関データを算出し、誤差検出部３５へ出力する。相関器３３２は、ベースバンド信号と合成Ｐｒｏｍｐｔレプリカコードとを相関処理して合成Ｐ相関データを算出し、誤差検出部３５へ出力する。相関器３３３は、ベースバンド信号と合成Ｌａｔｅレプリカコードとを相関処理して合成Ｌ相関データを算出し、誤差検出部３５へ出力する。
【００７０】
このような構成であっても、上述の第１の実施形態と同様に、ステータスに応じてＦａｌｓｅＬｏｃｋさせることなく、コード追尾を行うことができる。
【００７１】
次に、第３の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置について図を参照して説明する。
なお、本実施形態のＧＮＳＳ受信装置は、第１の実施形態の復調部１３の構成に対して、合成部、誤差検出部、およびその後段が異なる復調部１３０を有するものであるので、当該箇所のみを説明する。
【００７２】
図７は、本実施形態の復調部１３０の合成部３４’、誤差検出部３５’、スイッチ３７を詳細に示した図であり、他の構成は、第１の実施形態の復調部１３と同じである。
【００７３】
合成部３４’の可変増幅器３４１は、ＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算し、加算器３４７へ出力とともに誤差検出部３５’のＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１へ出力する。可変増幅器３４２は、ＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算し、加算器３４８へ出力とともに誤差検出部３５’のＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１へ出力する。可変増幅器３４３は、ＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データに対してＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算し、加算器３４９へ出力とともに誤差検出部３５’のＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１へ出力する。
【００７４】
加算器３４７，３４８，３４９から出力された、合成Ｅａｒｌｙ相関データ、合成Ｐｒｏｍｐｔ相関データ、および合成Ｌａｔｅ相関データは、誤差検出部３５’のＣＢＯＣ用誤差検出器３５２へ出力される。
【００７５】
誤差検出部３５’は、ＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１とＣＢＯＣ用誤差検出器３５２とからなる。ＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１は、ＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データ、ＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データ、およびＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データに基づいてドットプロダクト演算を実行することで、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差を検出する。ＣＢＯＣ用誤差検出器３５２は、合成Ｅ相関データ、合成Ｐ相関データ、および合成Ｌ相関データに基づいてドットプロダクト演算を実行することで、合成レプリカコードによるコード誤差を検出する。
【００７６】
スイッチ３７は、制御部３０からのＳＷ制御信号に基づいて、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差、または合成レプリカコードによるコード誤差のいずれか一方を選択して出力する。ここで、ＳＷ制御信号は、本発明の「相関処理条件」に含まれる情報に相当し、上述のコード捕捉のステータス時にはＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差を選択し、コード追尾のステータス時には合成レプリカコードによるコード誤差を選択する旨を示す信号である。これにより、スイッチ３７は、コード捕捉のステータス時にはＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差を制御部３０へ出力し、コード追尾のステータス時には合成レプリカコードによるコード誤差を制御部３０へ出力する。
【００７７】
このような構成および処理を用いても、上述の各実施形態と同様に、ステータスに応じてＦａｌｓｅＬｏｃｋさせることなく、コード追尾を行うことができる。
【００７８】
なお、このようなＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１およびＣＢＯＣ用誤差検出器３５２から構成された誤差検出部３５’とスイッチ３７とを備えた構成を、上述の第２の実施形態に示したような相関処理前にレプリカコードを合成する構成に適用しても良い。
【００７９】
次に、第４の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置について図を参照して説明する。
【００８０】
なお、本実施形態のＧＮＳＳ受信装置は、第３の実施形態の復調部１３０の合成部３４’、誤差検出部３５’に置き換えて、誤差検出部３５０および誤差合成部３８を有する復調部１３０’を備えたものであるので、当該箇所のみを説明する。
【００８１】
図８（Ａ）は、本実施形態の復調部１３０’の誤差合成部３８と、これらに直接関連する機能部のみを示す図であり、他の構成は、第３の実施形態の復調部１３０と同じである。また、図８（Ｂ）は本実施形態の復調部１３０’の誤差検出部３８の派生パターンである誤差検出部３８’の構成を示す図ある。
【００８２】
誤差検出部３５０は、ＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１とＢＯＣ（６，１）用誤差検出器３５３とを備える。
【００８３】
ＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１は、ＢＯＣ（１，１）Ｅ相関データ、ＢＯＣ（１，１）Ｐ相関データ、およびＢＯＣ（１，１）Ｌ相関データに基づいてドットプロダクト演算を用いることで、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差を検出する。
【００８４】
ＢＯＣ（６，１）用誤差検出器３５３は、ＢＯＣ（６，１）Ｅ相関データ、ＢＯＣ（６，１）Ｐ相関データ、およびＢＯＣ（６，１）Ｌ相関データに基づいてドットプロダクト演算を用いることで、ＢＯＣ（６，１）レプリカコードによるコード誤差を検出する。
【００８５】
誤差合成部３８は、可変増幅器３８１，３８２および加算器３８３からなる。可変増幅器３８１は、ＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差にＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11を乗算し、加算器３８３へ出力とともにスイッチ回路３７へ出力する。可変増幅器３８２は、ＢＯＣ（６，１）レプリカコードによるコード誤差にＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61を乗算し、加算器３８３へ出力する。加算器３８３は、ＢＯＣ（１，１）用合成比率係数Ｇ11が乗算されたＢＯＣ（１，１）レプリカコードによるコード誤差と、ＢＯＣ（６，１）用合成比率係数Ｇ61が乗算されたＢＯＣ（６，１）レプリカコードによるコード誤差とを加算もしくは差分して、合成コード誤差データを算出し、スイッチ３７へ与える。
【００８６】
このような構造及び処理を用いても、上述の各実施形態と同様に、ステータスに応じてＦａｌｓｅＬｏｃｋさせることなく、コード追尾を行うことができる。
【００８７】
なお、上述の本実施形態の誤差合成部３８では、可変増幅器３８１が、図８（Ａ）に示すように、誤差検出部３５０のＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１とスイッチ３７との接続経路上に直接挿入される例を示したが、ＢＯＣ（１，１）用誤差検出器３５１とスイッチ３７との接続経路上ではなく、図８（Ｂ）に示す誤差合成部３８’のように、当該接続経路と加算器３８３との間に配置しても良い。このような可変増幅器の接続構成は、本実施形態に限らず、上述の第１、第３の実施形態に適用しても良い。
【００８８】
また、本実施形態や第１、第３の実施形態で詳細を図示していないが、合成部３４，３４’の可変増幅器３４１〜３４６を相関処理部の相関器と積算器との間に配置するようにしても良い。
【符号の説明】
【００８９】
１１−受信アンテナ、１２−ダウンコンバータ、１３，１３’，１３０，１３０’−復調部、１４−航法メッセージ取得部、１５−測位部、３０−演算部、３１−レプリカコード生成部、３１０−コードＮＣＯ、３１１−ＢＯＣ（１，１）レプリカコード生成部、３１２−ＢＯＣ（６，１）レプリカコード生成部、３２−シフトレジスタ、３２１−ＢＯＣ（１，１）用シフトレジスタ、３２２−ＢＯＣ（６，１）用シフトレジスタ、３３−相関処理部、３３１〜３３６−相関器、３４，３４’−合成部、３４１〜３４６，３６１〜３６６，３８１，３８２−可変増幅器、３４７〜３４９，３６７〜３６９，３８３−加算器、３５，３５’，３５０−誤差検出部、３５１−ＢＯＣ（１，１）用誤差検出部、３５２−ＣＢＯＣ用誤差検出器、３５３−ＢＯＣ（６，１）用誤差検出部、３６−レプリカ合成部、３７−スイッチ、３８，３８’−誤差合成部、
【特許請求の範囲】
【請求項１】
拡散コードにより位相変調された測位信号を受信してコード捕捉・追尾するＧＮＳＳ受信装置であって、
サブキャリアが異なる第１のレプリカコードおよび第２のレプリカコードを生成するレプリカコード生成部と、
前記受信した測位信号と前記第１のレプリカコードとの相関処理を行う第１の相関器、および、前記受信した測位信号と前記第２のレプリカコードとの相関処理を行う第２の相関器を有する相関処理部と、
前記第１の相関処理結果と第２の相関処理結果を相関処理条件に基づいて合成する合成部と、
前記合成部から出力される相関処理結果に基づいてコード誤差を検出するコード誤差検出部と、
を備えたＧＮＳＳ受信装置。
【請求項２】
拡散コードにより位相変調された測位信号を受信してコード追尾するＧＮＳＳ受信装置であって、
演算部からのコード制御情報に基づいてサブキャリアが異なる第１のレプリカコードおよび第２のレプリカコードを生成するレプリカコード生成部と、
前記第１のレプリカコードと第２のレプリカコードを相関処理条件に基づいて合成する合成部と、
前記受信した測位信号と前記合成部から出力されるレプリカコードとの相関処理を行う相関処理部と、
前記相関処理結果に基づいてコード誤差を検出するコード誤差検出部と、
を備えたＧＮＳＳ受信装置。
【請求項３】
前記コード誤差が予め設定した切替閾値以上か未満かにおいて前記相関処理条件を異ならせる制御部を備える請求項１または請求項２に記載のＧＮＳＳ受信装置。
【請求項４】
前記第１のレプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなる第１のＥａｒｌｙレプリカコード、第１のＰｒｏｍｐｔレプリカコード、第１のＬａｔｅレプリカコードを生成するとともに、前記第２のレプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなる第２のＥａｒｌｙレプリカコード、第２のＰｒｏｍｐｔレプリカコード、第２のＬａｔｅレプリカコードを生成するシフトレジスタを備え、
前記コード誤差検出部は、ドットプロダクト演算により前記コード誤差を検出する、請求項１〜請求項３のいずれかに記載のＧＮＳＳ受信装置。
【請求項５】
前記レプリカコード生成部は、サブキャリアとして、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用い、
前記相関処理部は、測位信号としてＣＢＯＣ信号を用いる、請求項１〜請求項４のいずれかに記載のＧＮＳＳ受信装置。
【請求項６】
前記レプリカコード生成部は、サブキャリアとして、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用い、
前記相関処理部は、測位信号としてＣＢＯＣ信号を用い、
前記制御部は、
前記コード誤差が前記切替閾値以上であることを検出すると捕捉ステースと判断し、前記ＢＯＣ（１，１）サブキャリアのみを用いたＢＯＣ（１，１）レプリカコードを用いるように前記相関処理条件を設定し、
前記コード誤差が前記切替閾値未満であることを検出すると追尾ステースと判断し、前記ＢＯＣ（１，１）サブキャリアを用いたＢＯＣ（１，１）レプリカコードと前記ＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用いたＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを所定の合成比で合成して用いるように前記相関処理条件を設定する、請求項３に記載のＧＮＳＳ受信装置。
【請求項７】
前記ＢＯＣ（１，１）レプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなるＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードを生成するとともに、前記ＢＯＣ（６，１）レプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなるＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを生成するシフトレジスタを備え、
前記コード誤差検出部は、ドットプロダクト演算により前記コード誤差を検出する、請求項６に記載のＧＮＳＳ受信装置。
【請求項１】
拡散コードにより位相変調された測位信号を受信してコード捕捉・追尾するＧＮＳＳ受信装置であって、
サブキャリアが異なる第１のレプリカコードおよび第２のレプリカコードを生成するレプリカコード生成部と、
前記受信した測位信号と前記第１のレプリカコードとの相関処理を行う第１の相関器、および、前記受信した測位信号と前記第２のレプリカコードとの相関処理を行う第２の相関器を有する相関処理部と、
前記第１の相関処理結果と第２の相関処理結果を相関処理条件に基づいて合成する合成部と、
前記合成部から出力される相関処理結果に基づいてコード誤差を検出するコード誤差検出部と、
を備えたＧＮＳＳ受信装置。
【請求項２】
拡散コードにより位相変調された測位信号を受信してコード追尾するＧＮＳＳ受信装置であって、
演算部からのコード制御情報に基づいてサブキャリアが異なる第１のレプリカコードおよび第２のレプリカコードを生成するレプリカコード生成部と、
前記第１のレプリカコードと第２のレプリカコードを相関処理条件に基づいて合成する合成部と、
前記受信した測位信号と前記合成部から出力されるレプリカコードとの相関処理を行う相関処理部と、
前記相関処理結果に基づいてコード誤差を検出するコード誤差検出部と、
を備えたＧＮＳＳ受信装置。
【請求項３】
前記コード誤差が予め設定した切替閾値以上か未満かにおいて前記相関処理条件を異ならせる制御部を備える請求項１または請求項２に記載のＧＮＳＳ受信装置。
【請求項４】
前記第１のレプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなる第１のＥａｒｌｙレプリカコード、第１のＰｒｏｍｐｔレプリカコード、第１のＬａｔｅレプリカコードを生成するとともに、前記第２のレプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなる第２のＥａｒｌｙレプリカコード、第２のＰｒｏｍｐｔレプリカコード、第２のＬａｔｅレプリカコードを生成するシフトレジスタを備え、
前記コード誤差検出部は、ドットプロダクト演算により前記コード誤差を検出する、請求項１〜請求項３のいずれかに記載のＧＮＳＳ受信装置。
【請求項５】
前記レプリカコード生成部は、サブキャリアとして、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用い、
前記相関処理部は、測位信号としてＣＢＯＣ信号を用いる、請求項１〜請求項４のいずれかに記載のＧＮＳＳ受信装置。
【請求項６】
前記レプリカコード生成部は、サブキャリアとして、ＢＯＣ（１，１）サブキャリアおよびＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用い、
前記相関処理部は、測位信号としてＣＢＯＣ信号を用い、
前記制御部は、
前記コード誤差が前記切替閾値以上であることを検出すると捕捉ステースと判断し、前記ＢＯＣ（１，１）サブキャリアのみを用いたＢＯＣ（１，１）レプリカコードを用いるように前記相関処理条件を設定し、
前記コード誤差が前記切替閾値未満であることを検出すると追尾ステースと判断し、前記ＢＯＣ（１，１）サブキャリアを用いたＢＯＣ（１，１）レプリカコードと前記ＢＯＣ（６，１）サブキャリアを用いたＢＯＣ（６，１）レプリカコードとを所定の合成比で合成して用いるように前記相関処理条件を設定する、請求項３に記載のＧＮＳＳ受信装置。
【請求項７】
前記ＢＯＣ（１，１）レプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなるＥａｒｌｙＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（１，１）レプリカコード、ＬａｔｅＢＯＣ（１，１）レプリカコードを生成するとともに、前記ＢＯＣ（６，１）レプリカコードに基づいて、それぞれに所定のコード位相差からなるＥａｒｌｙＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＰｒｏｍｐｔＢＯＣ（６，１）レプリカコード、ＬａｔｅＢＯＣ（６，１）レプリカコードを生成するシフトレジスタを備え、
前記コード誤差検出部は、ドットプロダクト演算により前記コード誤差を検出する、請求項６に記載のＧＮＳＳ受信装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１０−２０６２５６（Ｐ２０１０−２０６２５６Ａ）
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−４６４４６（Ｐ２００９−４６４４６）
【出願日】平成２１年２月２７日（２００９．２．２７）
【出願人】（０００１６６２４７）古野電気株式会社 (441)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月２７日（２００９．２．２７）
【出願人】（０００１６６２４７）古野電気株式会社 (441)
【Ｆターム（参考）】
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