【課題】ロボットアームに加わる外乱を高精度に検出することが可能なロボット制御装置、外乱判定方法およびロボット制御方法。
【解決手段】実施形態のロボット制御装置は、アームの駆動軸を回転駆動するアクチュエータと、前記駆動軸の回転角度をサンプリング周期ごとに検出する第１検出部と、前記アクチュエータの駆動トルクの推定値と、前記駆動トルクの真値との差分を算出する算出部と、前記アームに加わる外乱を検出する第２検出部とを備え、前記第２検出部は、前記差分を変数とする時系列モデルのパラメータを推定し、前記パラメータを当てはめることで、第１サンプリング周期の当該時系列モデルを更新する更新部と、前記第１サンプリング周期の時系列モデルと前記第１サンプリング周期よりも過去の第２サンプリング周期の時系列モデルとを比較して、前記アームへの外乱の有無を判定する判定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】セットする冊子の種類を誤った場合であっても、操作員による作業負担を軽減できる冊子作成装置および冊子作成方法を提供する。
【解決手段】実施形態によれば、冊子作成装置は、受信部と、供給部と、読取部と、判定部と、記録部と、中止部とを有する。受信部は、個人用の冊子の作成指示と作成する冊子の種類とを受信する。供給部は、セットされた初期状態の冊子を１冊ずつ供給する。読取部は、供給部が供給する冊子の表紙の情報を読取る。判定部は、読取部により読み取った冊子の表紙の情報により供給部が供給する冊子が作成指示された種類の冊子であるか否かを判定する。記録部は、判定部により供給部が供給する冊子が作成指示された種類の冊子であると判定した場合、当該冊子に個人情報を記録する。中止部は、判定部により供給部が供給する冊子が作成指示された種類の冊子でないと判定した場合、供給部からの当該冊子の供給を中止する。 （もっと読む）

【課題】個人認証媒体において、ＵＶ硬化インキからなる画像層と保護層との十分な接着性を得る。
【解決手段】転写型保護層は、支持体、支持体上に形成された保護層、保護層上に形成された接着層を含む。保護層は、光硬化性樹脂を含有し、かつ予め光硬化されている。接着層は、少なくともポリアクリル酸、又はポリアクリル酸とポリアクリレートとの共重合体を含有する。実施形態にかかる転写型保護層は、個人認証媒体の少なくともＯＨ基を有する単官能アクリル酸エステルモノマ−を含有するＵＶインキで形成された画像層を有する基材上に適用され得る。 （もっと読む）

【課題】装置の大型化を生じることなく、中間転写媒体の剥離不良、印刷媒体の損傷を防止することが可能な印刷装置を提供する。
【解決手段】実施形態によれば、印刷装置は、中間転写フィルムの受像層に情報を印刷する印刷ユニットと、ヒートローラ４２とこのヒートローラを覆う断熱カバー４６とを有し、ヒートローラにより前記情報が印刷された中間転写フィルム１２の受像層を印刷媒体に転写する転写ユニット４０と、印刷情報が転写された中間転写フィルムに冷却風を当てて冷却する冷却機構７０と、前記断熱カバーに開口形成され、前記冷却風を前記ヒートローラと中間転写フィルムとの間に導く通風口７６と、前記通風口を開閉するシャッタ７８と、前記シャッタの開閉を制御する制御部と、を有するシャッタ機構と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】高速で搬送される紙葉類の重量を連続的に精度良く検知することができる重量検知装置、この重量検知装置を備えた紙葉類処理装置を提供する。
【解決手段】実施形態によれば、重量検知装置１０は、回転体３４ａ、３４ｂに挟まれた状態で上流側から搬送されて来る紙葉類を受取って紙葉類の重量を検知する重量検知装置であって、紙葉類を搬送する搬送路に独立して設けられた支持体１２と、前記支持体上に設けられ、紙葉類を回転体で挟んで搬送する搬送機構１４と、紙葉類を搬送中の前記搬送機構および支持体の重量を検知する重量センサ１６と、少なくとも前記支持体よりも上流側の上流側搬送機構における紙葉類の搬送速度を検出する検出器５０と、前記検出器により得られた速度情報を基に、前記搬送機構による紙葉類の搬送速度が、検出された搬送速度と一致するように、前記搬送機構の搬送速度を制御する制御装置５２と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】集積する紙葉類の量が増加しても安定した状態で紙葉類を集積できる紙葉類集積装置を提供する。
【解決手段】実施形態によれば、紙葉類集積装置は、紙葉類が支持面上に立位状態で載置される集積ベース４５と、紙葉類の集積方向に延びているとともに搬送されてくる紙葉類の搬送方向先端が突き当たる側面板４３とを有し、側面板で停止した紙葉類を面方向に順次重ねるよう集積する収容部４１と、搬送されてくる紙葉類を前記側面板へと押込む押込み機構３１と、集積された前記紙葉類を前記押込み機構との間で集積方向に付勢するバックアップ４２と、それぞれ集積ベースの支持面から突出し集積方向に沿って延設され、前記収容部に収容された紙葉類が集積方向に移動する際に紙葉類の下端部を支持する複数のリブ状の支持部材４６と、を備えている。支持部材の少なくとも１つは、紙葉類の集積方向に対して傾斜している。 （もっと読む）

【課題】不純物濃度の均一性および結晶性に優れたｎ型ダイヤモンド半導体層を有する半導体装置およびその製造方法を提供する。
【解決手段】実施の形態の半導体装置は、（１００）面から＜０１１＞±１０度方向に１０度以上４０度以下の範囲で傾斜する面を備えるダイヤモンド基板と、上記面上に形成され、リン（Ｐ）を含有するｎ型ダイヤモンド半導体層と、を備える。実施の形態の半導体装置の製造方法は、（１００）面から＜０１１＞±１０度方向に１０度以上４０度以下の範囲で傾斜する面を備えるダイヤモンド基板を準備し、上記面上に、エピタキシャル成長により、リン（Ｐ）を含有するｎ型ダイヤモンド半導体層を形成する。 （もっと読む）

【課題】例えば、堆積される膜の膜厚の面内均一性を向上できる成膜装置を提供することを目的とする。
【解決手段】１つの実施形態によれば、基板上に膜を堆積するための成膜装置であって、ステージとシャワーヘッドとコンダクタンス調整壁とを有する成膜装置が提供される。ステージは、成膜室内に配されている。ステージには、基板が載置される。ステージは、上下動可能である。シャワーヘッドは、基板より大きな平面幅を有する。シャワーヘッドは、ステージに対向する面に複数の穴を有する。シャワーヘッドは、複数の穴を介して基板の表面に成膜ガスを供給する。コンダクタンス調整壁は、基板の外側でステージの上下動によって成膜ガスのガスコンダクタンスを調整するように、シャワーヘッドの外縁からステージの側へ延びている。シャワーヘッドとコンダクタンス調整壁とは、互いに一体化されている。 （もっと読む）

【課題】 安定した動作をする減酸素装置および減酸素装置を備えた冷蔵庫を提供する。
【解決手段】 実施形態にかかる減酸素装置は、アノードと、カソードと、前記アノードと前記カソードに挟持された電解質膜と、前記カソードから前記電解質と前記アノードに沿って配置され、前記アノードに連結する水供給部と、前記アノードとカソードに電圧を印加する電圧印加手段と、を有する減酸素ユニットと、前記減酸素ユニットのカソード側と連結して空間を形成する減酸素容器と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】長期間動作による減酸素能力の低下を軽減した減酸素ユニット及び冷蔵庫を提供する。
【解決手段】減酸素ユニットは、アノード２と、カソード３と、アノードとカソードに挟持された電解質膜４と、カソードとアノードに電圧を印加する電圧印加手段９と、アノードに水を供給することが可能な水貯蔵供給タンク１２を有する。 （もっと読む）