【構成】 ２足歩行式脚式移動ロボットの歩行制御装置であってＺＭＰ（歩行するとき床反力によるモーメントが零となる床面上の点）目標位置と実測位置とのずれを検出して、それを解消する様に脚部の一方または双方を駆動する。ないしはＺＭＰ目標位置まわりにモーメントを検出して、それが零になる様に脚部を駆動する。
【効果】 ＺＭＰの目標値と実際値とのずれが解消する様に制御することから、倒立振子で近似できて線形な制御特性と設計値通りの姿勢を確保することができる。 （もっと読む）

【目的】 本発明は、金型と射出機の間の材料流路を閉塞するためのノズル閉塞弁の改良に関する。
【構成】 射出機１側の材料流路９と金型２側の材料流路３７の間にノズル閉塞弁２を設け、このノズル閉塞弁２に、回転機構と、この回転機構によって回動自在な弁本体４１を設ける。そして弁本体４１に、射出機１側のノズル部１２と金型３側の材料供給入口部３６との夫々に密着状に当接可能な当接面４２ａ、４３ｂを設ける一方、この当接面４２ａ、４２ｂを結び且つ射出機１側の材料流路９と金型３側の材料流路３７を連通せしめる貫通孔４３を設け、この貫通孔４３を射出機１側が小径で金型３側が大径のテーパ状とする。又、前記当接面４２ａ、４２ｂを球面形状にする。 （もっと読む）

【目的】触媒のＯ₂ストレージ能力が温度によって変化する場合であっても、正確に触媒の劣化判定が行える内燃エンジンの触媒劣化検出装置を提供することを目的とする。
【構成】ＣＰＵ１５は、触媒温度センサ１３により検出された触媒温度に対応する劣化判定値を例えば判別値テーブルから検索して出力する。さらにＣＰＵは、Ｏ₂センサＦＳ，ＲＳの出力と検索された判定値とに基づき触媒の劣化を検出する。これにより、触媒の温度特性に対応して判定値を補正する。 （もっと読む）

【目的】 本発明は、蒸発燃料排出抑止系に設けられた弁類の異常を逸速く検出して蒸発燃料排出抑止系の過負圧を防止すると共に前記蒸発燃料排出抑止系の異常診断の誤判定を極力回避することができる内燃エンジンの蒸発燃料処理装置を提供することを目的とする。
【構成】 本発明に係る内燃エンジンの蒸発燃料処理装置は、エンジンの作動状態が検出され且つキャニスタとエンジンの吸気系との間に介装されたパージ制御弁（第２の制御弁）が開弁状態にあるときにタンク内圧の検出圧力値に基づきキャニスタと燃料タンクとの間に介装された第１の制御弁の異常が検出されるように構成し、さらに第１の制御弁の異常が検出されたときは蒸発燃料処理系の異常診断処理の実行を禁止するように構成した。 （もっと読む）

【目的】減圧処理してリークダウンチェックを行うことにより、燃料蒸気排出系の異常判定を行う内燃エンジンの蒸発燃料処理装置において、該異常判定精度の向上を図った内燃エンジンの蒸発燃料処理装置を提供することを目的とする。
【構成】蒸発燃料排出抑止系１１を備えた内燃エンジンの蒸発燃料処理装置において、ＥＣＵ５は、ＴＦセンサ３１によって検出される燃料タンク２３内の燃料温度が所定値を越えた場合にリークダウンチェックの実行を禁止する。 （もっと読む）

［目的］ ＦＭレーダ装置において、ノイズの影響を受けることなく物標の検知を行い、また、検知された物標の方向をも求めることができるようにする。
［構成］ ＦＭ波による送信信号と物標からの反射波による受信信号とを混合することによって得られるビート周波数信号を周波数に応じて増幅率が比例的に変化する増幅器により増幅したうえで検波し、その検波信号のレベルと予め設定されたしきい値とのレベル判定を行ったうえで物標の検知を行わせるとともに、少なくとも２つのビームをその一部が重複するように順次送信して、各ビームをそれぞれ送信したときに得られる検波信号のレベルにもとづいて物標の方向を求めるようにする。 （もっと読む）

【構成】多気筒内燃機関の空燃比について、次回出力＝今回出力と目標値／今回検出値と目標値／３回前検出値（同一気筒の）で算出してフィードバック制御する。
【効果】目標値と検出値との比を今回出力に乗じた値を次回出力とするので、次回において直ちに目標値に収束させることができる。 （もっと読む）

【構成】多気筒内燃機関の排気系の集合部に設けた単一の空燃比センサの検出値について、排気系のモデルを構築して内部の各気筒の空燃比をオブザーバによって観察し、その出力に基づいてセンサ検出値から各気筒の空燃比を分離抽出する。
【効果】気筒ごとに空燃比センサを設けることなく、１個のセンサ出力から各気筒の空燃比を精度良く推定することができる。 （もっと読む）