【課題】低イナーシャ化を維持して大腿部を小さくし、かつ、足首関節の可動範囲を広くすることができる脚式移動ロボットを提供すること。
【解決手段】 脚式移動ロボットＡｓは、大腿部１００の下端に膝関節を介して連結される下腿部１０と、前記下腿部の下端に足首関節２０を介して連結される足部３０と、下腿部３０に設けられ足首関節を揺動させる揺動機構１とを有する脚体を備える脚式移動ロボットにおいて、前記揺動機構は、下腿部外装内の支持フレーム１５に設けた駆動モータＭ駆動プーリ２と、従動プーリ４と、従動プーリ４に設けたロッカーアーム５と、前記ロッカーアーム５に設けたロッド７とを有し、前記駆動プーリの上方に従動プーリが配置され、前記従動プーリのロッカーアームに前記ロッドの上端が回動自在に連結されると共に、前記ロッドの下端が前記足首関節を揺動させる揺動支点位置に回動自在に連結される構成とした。 （もっと読む）

【課題】操作者が、移動体と対象物との距離感を掴みやすい移動体操作装置を提供することを目的としている。
【解決手段】移動体に設けられている撮像装置と、撮像装置の両側に等間隔で設けられている第１光源及び第２光源と、撮像装置で撮像された第１光源及び第２光源により照射された各々の光線を含む領域の画像を表示する画像表示装置と、を備える。 （もっと読む）

【課題】物体の把持状態の安定性のさらなる向上を図ることができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】各接触要素（指機構Ｆ_i及び状況に応じて手の平部Ｈ）の物体に対する作用力についての連立漸化式の解探索処理が摩擦拘束条件下で実行されることによって目標作用力が設定される。この連立漸化式は、各接触点における各接触要素の物体に対する作用力及び相対速度と、物体に作用する外力との関係式から導出される。連立漸化式の導出に際して、各接触要素の物体に対する相対速度が０であると仮定される。「摩擦拘束条件」とは、各接触要素と物体とが相対的に滑らないという条件、すなわち各接触要素と物体との摩擦力が、各接触要素に対して物体を動かさない観点から適当な強さであるという条件である。 （もっと読む）

【課題】台座が不安定な状況であっても、目的とするタスクを実行する観点から対象物に対して適当な力を作用させることができるロボットアームを提供する。
【解決手段】ロボットアーム１がエンドエフェクタＸ₁を介して対象物から受ける反力f1及びモーメントM1による台座Ｘ₂の姿勢変化を補償するように、第２目標姿勢θ2_cmdが第２補償姿勢により補正される。特に、第２補償姿勢の１つである第２たわみ補償姿勢θ2_mがフィードフォワード項として第２目標姿勢θ2_cmdに合成される。 （もっと読む）

【課題】不安定な台座により支持されている状況においても、指定箇所の位置及び姿勢を目標軌道に追従させながらも動作の安定化を図ることができるロボットアームを提供する。
【解決手段】複数の関節機構の角度微小変化Δθに対する手先位置姿勢Q_Hの微小変化ΔQ_Hを表わす第１ヤコビ行列J_Hの擬似逆行列J_H^#を用いて第１指令値Δθ₁が計算される。また、複数の関節機構の角度微小変化Δθに対するロボットアーム１の全体重心位置P_gcの微小変化ΔP_gcを表わす第２ヤコビ行列J_gcの擬似逆行列J_gc^#及び第１ヤコビ行列J_Hの零空間（E-J_H^#J_H）を用いて第２指令値Δθ₂が計算される。そして、第１指令値Δθ₁と第２指令値Δθ₂との和などが複数の関節機構がしたがうべき指令値Δθとして計算される。 （もっと読む）

【課題】成形装置において、金型を効率良く加熱できるようにする。
【解決手段】加熱された一対の金型１４，１５のキャビティ面１４Ａ，１５Ａを組み合せて成形体に対応するキャビティ１１を形成する成形装置１０において、金型１４，１５を囲むように金型１４，１５毎に配置される一対の誘導加熱コイル２１，２２を備え、各誘導加熱コイル２１，２２は、各誘導加熱コイル２１，２２によって各誘導加熱コイル２１，２２の外側に発生した外側磁束Ｆ１ｂ，Ｆ２ｂが、各誘導加熱コイル２１，２２に隣接する各誘導加熱コイル２２，２１内を通るように配置され、各誘導加熱コイル２２，２１内の空間に発生する磁束Ｆ１ｃ，Ｆ２ｃの方向が反対となるように、各誘導加熱コイル２１，２２に通電する。 （もっと読む）

【課題】第１キャビティと第２キャビティとに溶融材料を確実に供給することができると共に、中間金型を小型化及び軽量化することができ、これによって、小型化を図ることができる射出成形装置及び射出成形方法を提供する。
【解決手段】射出成形装置１０Ａは、第１ノズル部４４と第２ノズル部４６が設けられた固定金型１６と、貫通孔７２が形成された中間金型２０と、可動金型２４とを備える。型閉じ動作を開始すると、中間金型２０の貫通孔７２に第２ノズル部４６が挿入され、貫通孔７２に設けられたシール部材７８が皿ばね８０の作用によって該第２ノズル部４６に押し付けられる。型閉じ動作が完了した後、第１ノズル部４４は、固定金型１６と中間金型２０との間に形成される第１キャビティ２０４ａに溶融材料を供給し、第２ノズル部４６は、可動金型２４と中間金型２０との間に形成される第２キャビティ２０４ｂに溶融材料を供給する。 （もっと読む）

【課題】第１キャビティと第２キャビティとに溶融材料を確実に供給することができると共に、中間金型を小型化及び軽量化することができ、これによって、小型化を図ることができる射出成形装置及び射出成形方法を提供する。
【解決手段】射出成形装置１０Ａは、第１ノズル部３６と第２ノズル部３８が設けられた固定金型１６と、貫通孔５２が形成された中間金型２０と、貫通孔５２を構成する壁面に摺動可能なシール部材６８と、可動金型２２とを備える。型閉じ動作が開始すると、貫通孔５２に第２ノズル部３８が挿入され、シール部材６８が皿ばね８８の作用によって第２ノズル部３８に押し付けられる。型閉じ完了後、第２ノズル部３８から溶融樹脂が導出されると、シール部材６８は、その受圧部１００が該溶融樹脂に押圧されることにより第２ノズル部３８に押し付けられる。これにより、溶融樹脂の漏出を抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】二分割構造とされたスイッチケースの良好な組み付け性を維持したまま、ハンドルバーに取り付けた後のガタを抑えることを可能とするハンドルスイッチを提供する。
【解決手段】自動二輪車１のハンドルバーの外周に当接するクランプ面４０Ｃ，４１Ｃが形成された二分割構造の第１ケース４０および第２ケース４１を有し、クランプ面４０Ｃ，４１Ｃによってハンドルバーを挟み込んで第１ケース４０および第２ケース４１を互いに結合することでハンドルバーに固定するようにしたハンドルスイッチにおいて、記第１ケース４０に形成されるクランプ面４０Ｃおよび第２ケース４１に形成されるクランプ面４１Ｃの少なくとも一方に、第１ケース４０および第２ケース４１を結合する際の締め代となるリブ５０Ｕ，５０Ｌ，５１Ｕ，５１Ｌを形成する。リブの幅を、クランプ面４０Ｃ，４１Ｃの幅より小さく設定する。 （もっと読む）

【課題】車両駆動用のバッテリ及び高電圧電装部品を適切な温度環境下に置き、かつ、車室内のスペ−スの有効利用を図ると共に、車両衝突時の影響を最小限に抑える。
【解決手段】高電圧制御機器ユニット（２０）は、車両（１）の車幅方向に並設された２個の車両駆動用のバッテリ（５０−１，５０−２）と、バッテリ（５０−１，５０−２）の電力授受を制御するための高電圧電装部品（５６，５７）と、バッテリ（５０−１，５０−２）の起動装置（５８）とを含むユニットであり、２個のバッテリ（５０−１，５０−２）は、フロアパネル（９）上の前方シート（５−１，５−２）の下側に搭載されており、高電圧電装部品（５６，５７）は、車幅方向における前方シート（５−１，５−２）の間に配置されており、起動装置（５８）は、車幅方向における２個バッテリ（５０−１，５０−２）の間に配置されている。 （もっと読む）