【課題】トラクタ本体が揺動源となり制御が不安定になることを防止し、且つ角速度センサの応答性の良さを生かして精度よく圃場面の起伏を検知して制御しうる農用作業車を提供する。
【解決手段】農用作業車１の左右の傾斜を検出する角速度傾斜センサ１６と、該農用作業車１の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサ１９と、前記傾斜センサ１６及び角速度センサ１９の検出値に基づいて、農用作業車と対地作業装置との相対角度を制御する制御手段６０とを具備する農用作業車において、
前記制御手段６０は、角速度センサ１９の検出値が一定時間内に閾値を超える頻度が一定以上である場合は、前記対地作業機１の相対角度制御に対する角速度センサ１９の検出値の影響を低下させる手段Ａを設けた。 （もっと読む）

【課題】トラクタ本体が揺動源となり制御が不安定になることを防止し、且つ角速度センサの応答性の良さを生かして精度よく圃場面の起伏を検知して制御しうる農用作業車を提供する。
【解決手段】農用作業車１の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサ１９と、前記角速度センサ１９の検出値に基づいて、農用作業車１と対地作業装置１４との相対角度を制御する制御手段６０とを具備し、該制御手段６０は前記対地作業装置１４の姿勢変化による角速度を減少させるべく相対角度制御を行う農用作業車において、前記制御手段は、角速度センサ１９の検出値が一定時間内に閾値を超える頻度が一定以上である場合は、前記対地作業機１４の相対角度制御に対する角速度センサ１９の検出値の影響を低下させる手段Ａを設けた。 （もっと読む）

【課題】速やかに耕深制御を収束させ、かつ良好な対地作業機の姿勢制御を可能とする、農用作業車の対地作業機における制御技術を提案する。
【解決手段】トラクタ１の左右傾斜を検出する傾斜センサ１６と該トラクタ１とロータリ耕耘装置１４との相対角度を検出するストロークセンサ１７とを併せ持つ検出手段を具備し、該検出手段に基づいて前記ロータリ耕耘装置１４の相対角度を制御する制御手段を具備するトラクタ１において、前記検出手段が、前記ロータリ耕耘装置１４を下降させて地表と接地する際には、前記トラクタ１と前記ロータリ耕耘装置１４との相対角度を基準に動作範囲を規制する。 （もっと読む）

【課題】センサ等を用いてトラクタ等の農用作業車の状態を認識し，その認識内容に基づいて当該農用作業車とロータリ耕耘装置の対地作業機の制御を行う農用作業車において、速やかに耕深制御を収束させ、対地作業機の姿勢制御を行い得る農用作業車を提供する。
【解決手段】農用作業車１の左右傾斜を検出する機構１６と当該農用作業車１と対地作業機１４との相対角度を検出する機構２３を備え、前記検出手段に基づいて対地作業機の相対角度を制御する制御手段２１とを具備する農用作業車１において、前記制御手段は、対地作業機１４を下降させて地表と設置する際には、対地作業機１４のローリング方向対地角度制御の不感帯幅を通常の制御時より広げた。 （もっと読む）

【課題】車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機の自動耕深制御及び自動傾き制御を行う姿勢制御装置であって、自動耕深制御性能の劣化を防止し得る構造簡単な姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】車輌本体５０に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機４００の自動耕深制御及び自動傾き制御とを行うように構成された姿勢制御装置は、設定耕深位置ｈｓと検出耕深位置ｈとの耕深偏差Δｈに基づく補正前の自動耕深制御量βを、設定傾斜状態ｔｓと検出傾斜状態ｔとの傾斜偏差Δφに応じて補正し、該補正後の自動耕深制御量β’によって前記耕耘機４００の昇降制御を行うように構成されている。 （もっと読む）

【課題】圃場の畦際等でのトラクタ作業で操向旋回時における不安定なローリング制御状態を回避しようとする。
【解決手段】 トラクタ車体（１）に作業機（２）を装着し、車体（１）の左右傾斜角を検出する傾斜センサ（３）と、車速を検出する車速センサ（４）と、車体（１）の操向角を検出する操向センサ（５）等を有し、各センサ（３）、（４）、（５）の検出に基づいて、車体（１）に対して作業機（２）の連結姿勢を水平制御や、平行制御を行わせると共に、操向センサ（５）が一定以上の切り角を検出すると該水平制御を停止して平行制御を行わせ、この操向センサ（５）が一定以下の切り角を検出して一定時間経過すると該水平制御に復帰させる。 （もっと読む）

【課題】代掻き作業時でも圃場の整地性がある対地作業機のローリング制御が可能なトラクタを提供すること。
【解決手段】ハンドルの旋回角度検出センサ４３の検出値に応じて作業機６のリンク機構の左右一対のリフトロッド２８の内の一方のリフトロッド２８の長さを変更するローリングシリンダ３０を伸縮して一対のリフトロッド２８の長さを変更することで、作業機６の左右ローリング姿勢の傾斜角度を徐々に走行車体１と平行にする制御装置１００を備えたトラクタである。たとえば、ハンドル１１の切れ角を小、中、大の３段階に分けて、それぞれ現在のトラクタの検出傾斜角度に対して、作業機６の現在の傾斜角度の１／２、１／４、１／８とする。 （もっと読む）

【課題】従来、一台の作業車両に、二系統の制御装置が併設されていても、オペレータの好みによって、使い慣れた一方の制御装置のみを使用して、他方の制御装置の設定具パネルにカバーを掛けて収納し、有効な制御機能を使用しない等の課題があった。
【解決手段】この発明は、上記課題を解消するために、車体（１）に装着した作業機（２）を、昇降制御装置（３）とローリング制御装置（４）との二系統の制御が可能になる構成とした作業車両（５）において、前記二系統の設定具（６）（７）は、自己の制御装置（３）、又は（４）の標準設定機能に代えて、他方の制御装置（４）、又は（３）の設定具（７）、又は（６）として設定の機能変更を選択できる構成としたことを特徴とする作業車両の設定装置としている。 （もっと読む）

【課題】 検出された機体傾斜角度に基づいて、対地作業装置の左右方向での対地傾斜姿勢が設定傾斜角度に維持されるように、対地作業装置を駆動ローリングさせるローリング制御装置において、通常は検出された機体傾斜角度と設定傾斜角度との偏差に基づいてローリング制御し、畦際等の圃場面の起伏が急でローリングアクチュエータの最大速度で対地作業装置をローリング駆動しても追随が不可能な場合は、ローリングアクチュエータの制御の仕方を替えて作業装置のローリング姿勢の安定化を図る。
【解決手段】 対地作業装置を駆動ローリングさせるローリング制御装置において、現在の走行機体の傾斜変化の状態が、ローリングアクチュエータの最大速度で対地作業装置をローリング駆動しても追随が不可能な状態にある場合は、設定傾斜角度と検出傾斜角度との偏差によらず、機体の傾斜変化の方向とは反対方向に機体が傾動するように制御を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 走行機体に連結した作業装置の位置あるいは姿勢を駆動手段によって変更制御するよう構成した作業機の自動制御システムにおいて、数多くのセンサ類を要することなく、複雑な制御を高い精度で安定良く行うことができるようにする。
【解決手段】 作業装置Ｓ、あるいは、走行機体Ｔと作業装置Ｓを撮像手段によって撮影し、撮影した画像の解析によって作業装置Ｓの位置情報あるいは姿勢情報を取得し、取得された情報に基づいて駆動手段を作動制御して作業装置の位置あるいは姿勢を変更制御する。 （もっと読む）

【課題】 手動から自動操作にすることにより作業面と作業機の角度関係にオペレータが何も気を使う必要がなく、オペレータの疲労を軽減し、正確に処理作業を行うことができる自動平行式作業機を提供すること。
【解決手段】 揺動軸の回りに揺動する支持リンク２０に支持軸２２の一端部を固定すると共に、支持軸２２の他端部に回転軸を介して作業部を固定する。作業部は、第４シリンダ２６等からなるアクチュエータによって、上記回転軸の回りを揺動できるようになっている。作業部７のケース１９の外面には、対象物までの距離を測定する第１および第２超音波センサ３０,３１が取り付けられている。上記第１および第２超音波センサ３０,３１からの信号を受けた自動制御装置が、作業部７が斜面等の対象物に対して略平行になるように、アクチュエータを制御するようになっている。 （もっと読む）

【課題】 複数の自動制御機能を備える作業車両において、作業種別毎にオペレータの好みに応じた自動制御機能の入切設定を可能にする。
【解決手段】 制御装置５は、モード切換手段（モード切換スイッチ１４）によって、少なくとも走行モードと作業モードとに移行可能に構成されると共に、当該作業モードにおける作業種別を選択する作業切換手段（作業切換スイッチ１９）を備え、走行モードでは、路上走行時において必要としない自動制御機能の制御作動を禁止し、作業モードでは、作業切換手段によって選択された作業種別毎に自動制御機能の設定を可能にすると共に、設定された自動制御機能の制御作動を許可する。 （もっと読む）

【課題】 走行機体に連結された水田作業装置を、優れた応答性および高い精度でローリング制御する。
【解決手段】 水田作業装置３に左右方向の傾斜角度θを検知する重力式の角度センサ３１と、左右方向の傾斜角速度ωを検知する角速度センサ３２とを装備し、角度センサ３１および角速度センサ３２からの検出情報に基づいて得られた検出傾斜角度θと、角速度センサ３２で検出された角速度ωと、角速度センサ３２で検出された角速度ωを微分して得られた角加速度dω/dtとを加算した演算値Ｅに基づいてアクチュエータ２３の作動速度を決定する制御手段を備えてある。 （もっと読む）

【課題】 複数の自動制御機能を備えた作業車両において、自動制御機能の設定を間違っても、簡単な操作で既定の設定状態を再現できるようにする。
【解決手段】 制御装置５は、モード切換手段によって、走行モード、作業モード及び設定モードに移行可能に構成され、走行モードでは、路上走行時において必要としない自動制御機能の制御作動を禁止し、作業モードでは、作業走行時において必要とする自動制御機能の設定を可能にすると共に、設定された自動制御機能の制御作動を許可し、設定モードでは、作業モードにおける自動制御機能の設定を、予め設定された既定値に戻すように構成される。 （もっと読む）

【課題】機体の左右バランスを大きく崩すことなく、軟弱な土壌や凹凸のある圃場面を走行可能な歩行式動力散布機を提供する。
【解決手段】歩行式動力散布機１１の操向操作具である左右両側に把持部を有する操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒを機体フレーム１３に上下動（ローリング）可能に取り付け、且つ機体フレーム１３に対して左右一対の走行装置１２Ｌ，１２Ｒを独立的若しくは背反的に上下動可能に支持すると共に、前記操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒの上下動操作に連動して両走行装置１２Ｌ，１２Ｒの上下動させる連係手段８１を設けた。 （もっと読む）

【課題】 ロータリ耕耘機２４付きのトラクタ１において、耕地の硬軟度に左右されることなく、耕耘深さ自動制御を実行できるようにする。
【解決手段】 ロータリ耕耘機２４には、その耕耘深さＲＤを検出するリヤカバーセンサ１２４を設ける。走行機体２には、ロータリ耕耘機２４の目標耕耘深さＲＤ０を予め設定する耕深設定器と、走行機体２の対地高さを検出する超音波センサ１３０とを設ける。耕耘制御コントローラは、基準車高値ＶＨ０と超音波センサ１３０の検出値ＳＷとから沈下量ＳＫを演算して、該沈下量ＳＫに応じてリヤカバーセンサ１２４の補正後検出値と補正後目標耕耘深さとを求め、補正後検出値に基づいて、ロータリ耕耘機２４の現在の耕耘深さＲＤが補正後目標耕耘深さとなるように昇降制御油圧シリンダの駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 各種の自動制御機能の入切設定を一括して操作可能にするものでありながら、安全に各種の自動制御を使用することが可能な作業車輌を提供する。
【解決手段】 作業車輌に、農作業中に入設定すべき制御グループＡの自動制御機能１１０を入設定に切換えると共に、農作業状態に合わせて選択すべき制御グループＢの自動制御機能１２０のそれぞれを個別操作手段にて個別に入設定又は切設定にし得る作業モード１０１と、制御グループＡ及び制御グループＢの自動制御機能を全て切設定にする走行モード１００とを設け、これらモードの切換えを選択操作し得るモード操作手段を設ける。作業モードを選択した際、制御グループＡの自動制御機能１１０は入設定されると共に、制御グループＢの自動制御機能１２０は、操作者の個別操作が反映されて入切設定されるため、意識せずに入設定されることの防止が図れる。 （もっと読む）

【課題】 各種の自動制御機能の入切設定を一括して操作可能にするものでありながら、複数の農作業動作にも対応することが可能な作業車輌を提供する。
【解決手段】 農作業中に入設定すべき制御グループＡの自動制御機能１１０を入設定にすると共に、農作業状態に合せて選択すべき制御グループＢの自動制御機能１２０のそれぞれを個別に入切設定し得る作業モード１０１と、制御グループＡ及び制御グループＢの自動制御機能１１０，１２０を全て切設定にする走行モード１００と、制御グループＡ及び制御グループＢの自動制御機能１１０，１２０のそれぞれを個別に入切設定し得るユーザ設定モード１０２とを設け、これらモードの切換えを選択操作し得るモード操作手段を設ける。このモード選択により、入切設定の一括操作を可能にするものでありながら、複数の農作業動作にも対応する。 （もっと読む）

【課題】耕耘機の耕耘作業を簡単にできるものでありながら、耕耘機が地面から離れて非耕耘位置に移動して１行程の耕耘作業を終了するときに、最終的に形成される盛り土及び耕耘跡穴を均すように、耕耘機の姿勢制御を実行できる農作業機の耕耘制御装置を提供する。
【解決手段】作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、耕耘制御手段は、リヤカバーが耕耘位置から最閉位置に移動するまでの間は耕耘機をゆっくり上昇させて、耕耘爪による耕土の盛り上がりや耕耘跡穴を小さくし、リヤカバーが離陸した高さから旋回時の高さまでは急激に上昇させるパターンで制御するものである。 （もっと読む）

【課題】 ミッション等の下部に泥土が当たり、走行抵抗が大きくなるという課題。
【構成】 機体フレーム１の下方に走行装置４を設け、該走行装置４は、左右の走行フレーム６のうち何れか一方を、前記機体フレーム１に対して略平行上下させて前記機体フレーム１の車高を上下させる車体水平機構Ｌにより、走行方向に対する左右傾斜を修正しうるように構成すると共に、複数設けた転輪７の内の最前方位置の第一転輪７と駆動輪８との間に位置する斜めクローラ部分１８の走行面に対する傾斜角度は、前記車体水平機構Ｌにより機体フレーム１の車高を最も下げたとき、左右のクローラ１０の夫々の斜めクローラ部分１８の傾斜角度が略同じになるように構成した作業車。 （もっと読む）