【課題】長期間に渡ってモータのトルクリップルの影響を効果的に抑制すること。
【解決手段】本発明の記録装置は、駆動源としてモータを備え、キャリッジを移動する駆動手段と、前記キャリッジの位置を検出する検出手段と、前記モータを制御する制御データを生成する生成手段と、前記モータのトルクリップルを打ち消すために、前記制御データを前記トルクリップルと同周期で変化する補正データで補正する補正手段と、前記キャリッジの位置に対する前記補正データの位相を更新する更新手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記キャリッジの速度変動量を演算する演算手段と、を備え、前記更新手段は、複数種類の前記位相を順次仮設定し、前記演算手段によって、仮設定した位相毎に演算された前記速度変動量に基づいて、前記速度変動量が小さくなるように前記位相を更新することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】駆動対象の速度を高精度に制御する。
【解決手段】モータ制御ユニットは、エンコーダを用いて計測された駆動対象の速度Ｖがゼロより大きくなることで、駆動対象１０の変位を検知するまでは、操作量Ｕを漸次増加させ（Ｓ１４０）、駆動対象１０の変位を検知した後、駆動対象の加速度Ａが高い期間は、操作量Ｕを漸次減少させる（Ｓ１６０）。そして、駆動対象の加速度Ａが所定条件を満足すると（Ｓ１５０でＹｅｓ）、フィードバック制御を開始し、目標速度Ｖｒと駆動対象１０の速度Ｖとの偏差に基づき、操作量Ｕを算出する（Ｓ１９０）。この際、目標速度Ｖｒの軌跡は、フィードバック制御開始時点での目標速度Ｖｒが、その時点での駆動対象の速度Ｖと一致し、この時点での目標速度Ｖｒの一階時間微分である目標加速度Ａｒが、この時点での駆動対象の加速度Ａに略一致する軌跡に設定される。 （もっと読む）

【課題】複数枚の被記録媒体に亘って記録をする時、一枚の被記録媒体の記録動作中に駆動伝達切換が必要であると判断された場合、記録動作を一旦中断して駆動伝達切換を完了させる必要がある。したがって記録動作のための時間に加えて、駆動伝達切換を完了させるための時間を要するので、次の被記録媒体に対する記録動作までの時間が必要以上にかかってしまう。
【解決手段】制御部９０が、画像記録処理中に駆動伝達切換が必要と判断したら（Ｓ４乃至Ｓ８のいずれもＹＥＳ）、キャリッジ２３による記録のための走査距離を延長して、レバー突起７１Ｂをキャリッジ２３が当接することで姿勢変化させる。姿勢変化させたら、画像記録処理と並行して、画像記録処理とは関係ないＡＳＦモータ１０２を正逆方向に駆動させる。ＡＳＦモータ１０２の正逆方向の駆動時間を測定するタイマカウンタ９５が所定時間以上経過したと判断されたら、ＡＳＦモータ１０２の正逆方向の駆動を停止させる。 （もっと読む）

【課題】モータの負荷のばらつきに関わりなく、モータを速やかに起動させることができるモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータの回転速度を制御するモータ駆動装置は、モータ１０５の回転速度を検出する回転速度検出回路１０４と、モータ１０５に指令信号として加速指令信号及び減速指令信号を生成する速度制御回路１０１と、加速指令信号を受信して充電動作を行い、減速指令信号を受信して放電動作を行う積分回路１０２と、積分回路１０２からの出力電圧でモータ１０５を駆動する駆動回路１０３とを備え、速度制御回路１０１は、モータ１０５を起動する前にモータ１０５が回転していないことを回転速度検出回路１０４が検出する状態となるように積分回路１０２からの出力電圧を予め定められた基準電圧へ高めるように指令信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】サーボ機構のジャム判定において、制御対象を駆動する駆動力に対して閾値を設けたジャム判定を実現すること。
【解決手段】駆動体の速度を測定する速度測定部と、前記駆動体を駆動する目標速度を記憶する目標速度保持部３０３と、電圧制御またはＰＷＭ制御を実行する際に、速度測定部により測定された速度と、目標速度保持部に記憶された目標速度との差に応じてＤＣモータを駆動制御する駆動制御部と、駆動制御部によりＤＣモータを駆動させた場合に、前記駆動体と異物との干渉によりモータトルクが異常値になったことを検出するモータトルク異常検出部３０１と、を備え、モータトルク異常検出部３０１は、ＤＣモータの回転数と電圧またはＰＷＭ制御Ｄｕｔｙ比から算出した値によってモータトルクが異常値であることを検出する。 （もっと読む）

【課題】ＤＣブラシレスモータを高効率に駆動可能な機器を提供する。
【解決手段】機器は、キャリッジ１とベルト２とＣＲモータ４とホール素子６とエンコーダ８とＭＰＵ９Ａとを含む。リニアエンコーダ８は、キャリッジ１の位置を検出する。ベルト２は、キャリッジ１と結合されている。ＣＲモータ４は、ベルト２を駆動してキャリッジ１を走査させる。ホール素子６は、ＣＲモータ４内のロータ磁極が位置する存在領域を検出する。ＭＰＵ９Ａは、ホール素子６の検出結果とリニアエンコーダ８の検出結果とに従ってＣＲモータ４内の各コイルへの通電を制御する。 （もっと読む）

【課題】印刷装置の原点位置の確認動作における動作時間を短縮する手段を提供する。
【解決手段】印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを主走査方向に往復移動させるキャリッジ制御部と、印刷ヘッドに印刷データを供給する印刷制御部と、印刷ヘッドにより印刷された記録媒体を搬送する搬送部と、キャリッジの移動方向の一の端部に設定された原点位置に設けられた位置検出部と、位置検出部によりキャリッジの原点位置の確認を行う位置制御部と、を有し、位置制御部は、キャリッジの移動方向が位置検出部に向かう方向であって、印刷終了後のキャリッジ位置から位置検出部までの距離が所定の距離以下の場合に、キャリッジを移動方向にそのまま移動させて、位置検出部による原点位置確認動作を行う。 （もっと読む）

【課題】スループットがより向上する。
【解決手段】被印刷体５０に印刷する印刷部３，９と、前記被印刷体５０を主走査方向に搬送する第1搬送部１，２と、前記主走査方向と直交する副走査方向に前記印刷部３，９を搬送する第２搬送部４，５と、前記第1搬送部１，２および前記第２搬送部４，５による搬送動作を制御する制御部１６と、を備え、前記制御部１６は、前記印刷部３，９が一の印刷領域に対する印刷を終了する印刷終了位置から次の印刷領域に対する印刷をするための搬送を開始する印刷開始位置まで前記印刷部３，９を搬送するための所要時間が最も短くなるように、前記印刷部３，９が前記一の印刷領域を印刷する際、前記印刷部３，９が前記印刷終了位置を超えることを含めて搬送範囲を決定することを特徴とする印刷装置１００を提供する。 （もっと読む）

【課題】高精度な位置制御及び速度制御を実現可能とする。
【解決手段】エンコーダ装置４０から出力される正弦波のアナログＡ相及びＢ相信号を、信号処理回路５０で次のように変換する。即ち、信号処理回路５０では、アナログＡ相及びＢ相信号をディジタル化して無逓倍のディジタルＡ相及びＢ相信号を生成すると共に、アナログＡ相及びＢ相信号を４倍に逓倍且つディジタル化して、ディジタル逓倍Ａ相信号及びディジタル逓倍Ｂ相信号を生成する。更には、ディジタルＡ相及びＢ相信号の排他的論理和（ＸＯＲ）信号を、ディジタルＺ相信号として生成する。位置検出部６１は、ディジタル逓倍Ａ相信号及びディジタル逓倍Ｂ相信号に基づき、対象物の位置を検出する。一方、速度検出部６３１，６３２，６３３は、ディジタルＡ相信号、又は、ディジタルＺ相信号、又は、ディジタルＡ相及びＢ相信号の両者に基づき、対象物の速度を検出する。 （もっと読む）

【課題】 適切にキャリッジが主走査方向に対して回転することを抑制する。
【解決手段】 本発明に係る液体吐出装置１は、第一の牽引部材Ｗを巻き取ることによって、キャリッジ１０を第二の方向Ｂの一方側Ｂ１に向かって移動させる移動手段５０ａと、一方側に向かって移動されるキャリッジ１０に対して第二の方向Ｂの他方側Ｂ２への荷重を付与するように第二の牽引部材Ｗを送り出す荷重付与手段５０ｂと、第一の牽引部材Ｗの巻き取り量Ｒ１及び第二の牽引部材Ｗの送り出し量Ｆ２に基づいて、移動手段５０ａによる第一の牽引部材Ｗの巻き取り及び荷重付与手段５０ｂによる第二の牽引部材Ｗの送り出しのそれぞれを制御する制御手段８０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 移動体を移動させるタイミングベルトの伸びの変化があっても、モータのコギングの影響を抑制する。
【解決手段】 移動体と、モータと、モータを駆動する駆動手段と、エンコーダとを備える電子機器であって、前記モータが接続されたモータプーリと、従動プーリと、タイミングベルトを備え、前記移動体を走査する走査手段と、前記エンコーダから出力された信号に基づく位置と速度の情報に基づき駆動指令に従って第１制御信号の生成を行うとともに、前記モータのコギング周期と前記位置の情報に基づく周期的な第２制御信号の生成を行い、前記第１及び第２制御信号を前記駆動手段へ出力する信号生成手段とを備え、前記移動体の第１走査位置に対応する前記第２制御信号の周期は、従動プーリ前記第１走査位置より前記従動プーリに相対的に近い第２走査位置に対応する前記第２制御信号の周期と異なる。 （もっと読む）

【課題】 大容量の電源部を用いることなく、高速で画像記録が実現できる画像記録装置及び画像記録方法を提供する。
【解決手段】 画像に含まれる最大の濃度の部位を記録する際に消費される第１の電力と、画像の全体を記録する際に消費される第２の電力とを予測し、これら第１及び第２の電力に基づいて、その画像を記録する際の記録媒体の搬送速度を決定する。 （もっと読む）

【課題】搬送システムにおいて、モータ等を発生源とする振動の周波数が搬送装置の固有周波数に一致して振動増幅が生じるのを抑えること。
【解決手段】本発明が適用された画像形成システムは、記録ヘッドが搭載されたキャリッジを、モータを動力源として主走査方向に搬送すると共に、キャリッジ搬送時に記録ヘッドに画像形成動作を実行させることにより、記録ヘッド下方の用紙に画像を形成するシステムである。このシステムにおいては、加減速領域以外ではキャリッジを定速搬送して往復動させる。また、キャリッジの搬送制御については、各時刻の目標速度を表す目標プロファイルに従って行う。このシステムにおける加速過程の目標プロファイルは、搬送装置の固有周波数に一致する振動が発生する搬送速度Ｖｎを目標速度Ｖｒとする時刻Ｔｎにおいて、目標加速度Ａｒが極大値を採る目標速度軌跡を示す。 （もっと読む）

【課題】特定の制御対象について、速度変動を抑えた安定した動作を実現することが困難であった。
【解決手段】制御対象を駆動するモーターと、制御対象の速度を検出し、検出した速度と制御対象の目標速度との差に基づいてモーターに対する第一制御量を演算し、第一制御量に基づいてモーターを駆動させるフィードバック制御を実行可能な制御部とを備える印刷装置であって、制御部は、モーターをフィードバック制御して駆動させることにより特定の制御対象を動作させた所定期間における特定の制御対象の速度変動量を取得し、速度変動量に基づいてモーターに対する第二制御量を決定する第二制御量決定部と、モーターをフィードバック制御して駆動させることにより特定の制御対象を動作させる際に、動作の特定区間において、第一制御量および決定済みの第二制御量に基づいてモーターを駆動させる特定制御部と備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】特定の制御対象について、速度変動を抑えた安定した動作を実現することが困難であった。
【解決手段】制御対象を駆動するモーターと、当該制御対象の速度を検出し、当該検出した速度と当該制御対象の目標速度との差に基づいて当該モーターの駆動をＰＩＤ制御する制御部とを備える印刷装置であって、上記制御部は、上記モーターを駆動させることにより特定の制御対象を動作させた所定期間における当該特定の制御対象の速度変動量を取得し、上記ＰＩＤ制御のための所定の定数を、当該速度変動量に基づいて求めた補正比率に応じて補正するゲイン演算部を備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】複雑な演算処理を必要とすることなく、記録媒体の蛇行に伴う印刷物の品質低下を防止することができる描画装置等を提供する。
【解決手段】記録媒体送り経路に沿って記録媒体Ａを送る記録媒体送り手段と、送られてゆく記録媒体Ａに臨み、記録媒体Ａに印刷を行うヘッドユニット８３と、ヘッドユニット８３を記録媒体Ａの幅方向に移動させるサーボモーター１２３と、記録媒体送り経路に臨み、記録媒体Ａの幅方向におけるエッジ位置の変位量を検出する変位センサー１００と、変位センサー１００の検出結果に基づいて、ヘッドユニット８３が幅方向における記録媒体Ａの適正位置に臨むようにサーボモーター１２３を制御する演算装置２００と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】印刷装置の原点位置の確認動作における動作時間を短縮する手段を提供する。
【解決手段】印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを主走査方向に往復移動させるキャリッジ制御部と、印刷ヘッドに印刷データを供給する印刷制御部と、印刷ヘッドにより印刷された記録媒体を搬送する搬送部と、キャリッジの移動方向の一の端部に設定された原点位置に設けられた位置検出部と、位置検出部によりキャリッジの原点位置の確認を行う位置制御部とを有し、位置制御部は、印刷終了後のキャリッジ位置から位置検出部までキャリッジが移動する時間と、位置検出部から次の印刷開始位置までキャリッジが移動する時間との和が、印刷終了後から次の印刷位置まで記録媒体を搬送する時間より短い場合に、位置検出部によるキャリッジの原点位置確認動作を行う。 （もっと読む）

【課題】高性能のカウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、現在位置Ｘｄｅｔを把握する。
【解決手段】エンコーダー９１０から出力される２相のパルス信号をそれぞれ検出して計数処理を行う２相カウンタ９０６と、そのうちのＡ相パルス信号だけを検出して計数処理を行う１相カウンタ９０７とを設け、目標位置Ｘｔｇｔと、それらカウンタによって把握した現在位置との差である位置誤差Ｘｅを算出し、位置誤差Ｘｅに応じた目標速度Ｖｔｇｔを増幅手段９０３から出力する一方で、位置誤差Ｘｅについて、比較的小さい値であるのか、比較的大きい値であるのかを誤差判定手段９０５によって判定し、比較的小さい値である場合には、２相カウンタ９０６によって現在位置ｘ２を求める一方で、比較的大きい値である場合には、１相カウンタ９０７によって現在位置ｘ１を求めるようにした。 （もっと読む）

【課題】多値でサンプリングされた波形情報を波形メモリに記憶せずに、コギングトルクや負荷の周期的変動を効果的に低減することができる印刷制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】補正信号の１周期内における補正信号のパルスの開始位相とパルスの終了位相とを設定する補正区間設定手段と、上記検出されたモータの回転角度に比例して、補正信号の１周期内での位相を生成し、かつ上記設定されている補正信号の周期毎に、位相を原点に戻す補正信号位相生成手段と、上記生成された補正信号１周期内での位相が、上記設定された補正区間内であれば、上記補正区間に対応して上記設定されている振幅のパルス波形である補正信号を生成する補正信号生成手段と、上記生成された補正信号によって、モータ駆動指令信号を補正する補正手段とを有する印刷制御装置である。 （もっと読む）

【課題】 突き当て位置からホームポジションを検出するキャリッジ駆動制御において、キャリッジを突き当て部へ突き当てる際に大きな衝突音が発生したり記録ヘッドに大きな衝撃を与えたりすることを防止しつつ、ホームポジション検出時間を短縮する。
【解決手段】 正確なホームポジションＨＰにキャリッジ３７を移動させるべくキャリッジ３７を突き当て部２に突き当たるまで移動させる前に、ホームポジションＨＰ近傍におけるキャリッジロック制御を実行して、キャリッジロック部材３９をキャリッジ３７の往復可動範囲に進出させた状態でキャリッジ３７の一定量の移動を試み、キャリッジ３７の実際の移動量からキャリッジ３７がホームポジションＨＰ近傍に位置しているか否かを判定し、その判定結果に応じたキャリッジ３７の移動制御を実行してキャリッジ３７を突き当て部２に突き当たるまで移動させる。 （もっと読む）