【課題】本発明の課題は、作業点の位置検出の精度を向上させると共に、較正作業時間を短縮することができる油圧ショベルの較正システム及び較正方法を提供することにある。
【解決手段】油圧ショベルの較正システムは、形状検出部５４と、座標検出部６５ａと、較正演算部６５ｃ，６５ｄとを備える。形状検出部５４は、車体に取り付けられている。形状検出部５４は、作業具の形状を検出する。座標検出部６５ａは、形状検出部５４が検出した作業具の形状から作業点の位置を認識して作業点の位置座標を検出する。較正演算部６５ｃ，６５ｄは、作業点位置情報に基づいて、パラメータの較正値を演算する。作業点位置情報は、座標検出部６５ａによって検出された複数の位置での作業点の位置座標を示す。 （もっと読む）

【課題】作業点の位置検出の精度を向上させると共に、較正作業時間を短縮することができる油圧ショベルの較正システム及び較正方法を提供する。
【解決手段】油圧ショベルの現在位置演算部は、ブームとアームと作業具との寸法と揺動角とを示す複数のパラメータに基づいて、作業具に含まれる作業点の現在位置を演算する。較正装置は、パラメータを較正するための装置である。較正装置の車体座標系演算部６５ａは、外部計測装置が計測した第１作業点位置情報と第２作業点位置情報とに基づいて、座標変換情報を演算する。座標変換部６５ｂは、外部計測装置で計測された作業点の複数の位置での座標を、座標変換情報を用いて、外部計測装置における座標系から油圧ショベルにおける車体座標系に変換する。第１較正演算部６５ｃは、車体座標系に変換された作業点の複数の位置での座標に基づいて、パラメータの較正値を演算する。 （もっと読む）

【目的】土工作業具を有する土工作業機械の進行方向を制御する方法及び装置を提供する。
【構成】方法及び装置は、機械の所望のヘッディングを求めること、機械の実際のヘッディングを求めること、所望のヘッディングの関数としての機械がたどる直線通路を求めること、実際のヘッディングの所望のヘッディングからの変位置を求めること、変位置の関数として作業具の所望のチルト角を求めること、及び作業具のチルト角を所望のチルト角に制御しこれに応答して機械を直線通路上に操舵することを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】作業機械の作業範囲制御装置に関し、フロント装置での作業時において安定性を向上させつつ作業性を向上させる。
【解決手段】下部走行体に対する上部旋回体の旋回姿勢を検出する旋回姿勢検出手段１１Ｌ，１１Ｒを設ける。また、フロント装置の作業範囲としての側方作業範囲を記憶する第一記憶手段３２と、フロント装置の作業範囲として作業機械の機体中心から外端までの水平距離が該側方作業範囲よりも大きく設定された前方作業範囲を記憶する第二記憶手段３３とを設ける。
さらに、フロント装置の作業範囲を制限する制御手段３７を設け、該旋回姿勢が側方姿勢である場合に作業範囲を該側方作業範囲の内側に制限する。一方、該旋回姿勢が前方姿勢である場合に作業範囲を該前方作業範囲の内側まで拡大する。 （もっと読む）

【課題】
簡便な構成で建設機械本体に対する位置、傾斜等を含む姿勢を正確に、而もリアルタイムで検出可能とした姿勢検出装置、及び該姿勢検出装置を具備した建設機械を提供する。
【解決手段】
建設機本体１４と、該建設機本体に設けられた工事作業具８と、前記建設機本体の機械中心に対して既知の位置に設けられた２つのカメラ１８，１９と、前記工事作業具に設けられ、前記２つのカメラの視野にそれぞれ含まれる様に配置された少なくとも３のターゲット２１と、前記２つのカメラで取得したステレオ画像から各画像中で共通する少なくとも３のターゲット像を抽出し、該各ターゲット像の３次元位置を求め、求めた３次元位置に基づき前記工事作業具の前記建設機本体に対する位置、姿勢を算出する演算処理装置とを具備する。
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【課題】モータグレーダのブレード高さ制御装置において水糸のような基準線の設定の手間を削減することができ、また、モータグレーダに適した簡単な構成とする。
【解決手段】モータグレーダ１０の車体に設定された測定点に取り付けられて、放射状にレーザビームを照射し、複数の反射地点から反射されたレーザビームを受信するレーザスキャナ３２と、レーザスキャナ３２から得られる測定点と複数の反射地点との計測距離から、ブレード２２の高さを調整するための調整信号を出力する制御手段と、を備える。制御手段は、前記測定点と複数の反射地点との計測距離から各反射地点の高さを演算し、前記複数の反射地点の高さの中から、ブレード２２の高さを検出すると共に、前記複数の反射地点の高さから基準値を求め、ブレード２２の高さが基準値に追従するようにブレード２２の高さを調整するための信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】効率よく領域制限制御ができる油圧ショベルのフロント制御装置を提供する。
【解決手段】アーム１ｂ、バケット１ｃの実際の角速度を基にしてバケット先端の速度ベクトルＶｃを演算し、これから減速ベクトルＶＲを演算してブーム１ａを制御することで、バケット先端が設定領域に沿って動作する領域制限掘削制御を行う。また、フロント作業機１Ａのバケット１ｃの先端を下げるような操作指示がなされているにもかかわらず、バケット１ｃの先端位置が以前の位置と同じであると判断されると、領域制限制御の設定値（掘削領域の直線式）を補正するように構成した。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成であり、簡単な操作で、基準面に対するブレードの高さを制御することができるモータグレーダのブレード制御装置を提供する。
【解決手段】本発明のブレード制御装置１は、基準面Ｂ１の位置を感知するための基準面感知板２１Ａと、基準面感知板２１Ａとブレード９を連結するための連結手段２２と、ある時刻ｔにおける測定ポイント２６までの距離Ｄ_ｔｎを検出するための距離センサ１０と、距離センサ１０で検出された距離Ｄ_ｔｎに基づいて、ある時刻ｔにおける基準面Ｂ１に対するブレード９の現状高さＨ_ｔｎを演算し、ブレード９の現状高さＨ_ｔｎと予め設定されたブレード９の設定仕上がり高さＨ_ｋとの差ΔＨを演算し、ブレード９を現状高さＨ_ｔｎから設定仕上がり高さＨ_ｋとするための変化量αを算出し、変化量αに基づいてブレード９を昇降させるためのコントローラ３０と、油圧ユニット４０と、シリンダ５０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
１つの回転レーザ装置でレーザ光線を１回転させる間に複数の範囲でレベル設定が可能である様にし、複数の建設機械を１つの回転レーザ装置で制御可能とすると共に、傾斜面を含む整地作業を熟練度に左右されることなく、容易に而も能率よく行える建設機械制御装置を提供する。
【解決手段】
複数の建設機械２の整地作業をコントロールする建設機械制御システムに於いて、前記建設機械の整地器具５の位置制御用のレーザ基準面を変更可能に形成する回転レーザ装置１と、前記建設機械の位置を検知するＧＰＳ受信装置６８，８０と、前記建設機械に設けられレーザ基準面を検知し前記整地器具の位置を制御する器具制御手段７３と、前記ＧＰＳ受信装置の検知に基づく前記建設機械の位置に応じたレーザ基準面を形成する様に前記回転レーザ装置を制御する演算手段５２とを有する。
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【課題】 油圧シリンダに設けたテレスコピックアーム（作業装置）７の許容される伸縮長を、作業現場の気象条件に対応させて制限できるようにする。
【解決手段】 ＧＰＳ制御システムにより油圧ショベル１の現在位置を検出する一方、気象情報に基づいて許容される許容作業条件を予め設定しておき、検出した現在位置がどの許容作業条件に該当するかの判断をし、この判断に基づいてテレスコピックアーム７として許容される伸縮長の範囲までに制限して作業するようにする。 （もっと読む）

【課題】作業機械位置合わせシステム、及び作業機械の位置合わせを維持する方法を提供する。
【解決手段】比較的長い距離に亘って所定の作業機械経路に対する作業機械の位置合わせを維持することは、困難となる可能性がある。所定の作業機械経路に対する作業機械の位置合わせを維持するため、本開示内容は、決定された作業機械経路に平行なレーザ垂直面を生じるように動作可能なレーザ発生器と、レーザ受信器群の水平方向のレーザ検知幅内においてレーザ垂直面の位置を検知するように動作可能なレーザ受信器群とを備える作業機械位置合わせシステムを備える。レーザ受信器群の１つ、又はレーザ発生器は、固定位置で作業機械の作業機械本体に取り付けられている。レーザ受信器群は、作業機械位置合わせ支援アルゴリズムを含む電子制御モジュールと通信する。 （もっと読む）

【課題】 建設機械本体の姿勢を算定して建設機械の周辺状況と共に表示手段に正しく表示することができる建設機械の計測表示機構を提供する。
【解決手段】 下部走行体及び上部旋回体を有する車体と地中を掘削する作業機とを備えた建設機械に使用され一対のＧＰＳ受信機４３，４４での計測結果に基づいて作業機のモニタポイントの三次元位置を計測して、車体等を建設機械の周辺状況と共にモニタ４６ａに表示してオペレータに伝達する建設機械の計測表示機構において、ＧＰＳ受信機４３，４４での計測結果に基づいて上部旋回体の姿勢に係る値を演算する旋回体の姿勢演算手段と、この上部旋回体の姿勢演算手段で演算された上部旋回体の姿勢に係る値の水平方向の成分の変化に基づいて上部旋回体に対する下部走行体の姿勢に係る値を演算する走行体の姿勢演算手段を車載コンピュータ４６に設けて、車体をモニタ４６ａに表示する場合に下部走行体及び上部旋回体の各姿勢を表示できるように構成した。 （もっと読む）

【課題】
作業性に優れ、簡単で安価に基準面を検出でき、又基準面の測定が可能な位置測定システムを提供する。
【解決手段】
既知の点に設けられ上下方向に広がり角を有するレーザ光線４０を回転照射する投光光学系と、レーザ光線の反射光を画像受光部上に導く受光光学系とを有する回転レーザ装置１と、前記レーザ光線を前記回転レーザ装置に向けて反射する反射体を有する対象物５５と、該対象物の位置を求める為のＧＰＳ位置測定装置５７と、前記画像受光部の前記反射光の受光位置から対象物に対する高低角を演算し、前記回転レーザ装置の位置情報、前記ＧＰＳ位置測定装置による位置情報、前記高低角に基づき前記対象物の位置、高さを演算する制御演算部とを具備する。
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