【課題】熱間鋼管等の熱間長尺材の長さを搬送ライン上にて測定する方法および装置について、被測定材の先端および尾端を精度よく検出することができ、かつ、設備の設置スペース上の制約や、耐久性、保全性についても大幅に改善するものを提供する。
【解決手段】被測定材1が放射温度計3の位置を通過する際の放射温度計3による温度検出値にもとづいて、被測定材の先端1aおよび尾端1bを検知し、放射温度計3の先端検知時刻と尾端検知時刻との時間差の間の被測定材1の搬送速度v(t)をレーザドップラー速度計4により測定し、搬送速度の測定結果から先端検知時刻と尾端検知時刻との間の被測定材1の搬送量を求め、該搬送量にもとづき被測定材1の長さを算出する。 （もっと読む）

【課題】 物体・撮影環境において、安定的に物体の位置及び姿勢を計測することを目的とする。
【解決手段】 物体を撮影した撮影画像を入力する。物体の３次元座標を含む距離画像を入力する。撮影画像から画像特徴を抽出する。画像特徴に対応する距離画像上の位置における３次元座標から、画像特徴が物体の形状を表すか否かを判別する。物体の形状を表すと判別された画像特徴と物体の形状を有する３次元モデルの一部とを対応付ける。対応付けに基づいて、物体の位置姿勢を推定する。 （もっと読む）

【課題】未知空間内のランドマークや景観の特徴によらず、ロボットの移動に伴うカメラの撮影経路を正確に算出できる撮影経路計算装置を提供する。
【解決手段】撮影点の全周囲の全方位画像を、画像座標系の横軸が方位であり、画像座標系の縦軸が撮影装置４による撮影方向に対するピッチ角である画像に変換して、当該変換後の画像の一定の方位毎にピッチ角で規定される上下方向の画素値の周波数成分を算出し、ロボット１の移動に伴って撮影装置４に撮影された各全方位画像について周波数成分を基に方位を照合することにより、全方位画像間の相対方位を推定して、推定された全方位画像間の相対方位に基づいて、ロボット１の移動に伴う撮影装置４の撮影経路を算出する。 （もっと読む）

【課題】熱間鋼管等の熱間長尺材の長さを搬送ライン上にて測定する方法および装置について、被測定材の先端および尾端を精度よく検出することができ、かつ、設備の設置スペース上の制約についても大幅に改善するものを提供する。
【解決手段】熱間長尺材1をその長さ方向を搬送方向として搬送ライン2上を搬送し、該熱間長尺材を被測定材1としてその長さを測定する熱間長尺材の長さ測定方法において、搬送ライン2上の被測定材1の温度を測定する放射温度計3を設け、被測定材1が放射温度計3の位置を通過する際の放射温度計3による温度検出値にもとづいて、被測定材1の先端1aおよび尾端1bを検知し、放射温度計3の先端検知時刻t1と尾端検知時刻t2との時間差の間の被測定材1の搬送量Lにもとづき、被測定材1の長さを算出する。 （もっと読む）

【課題】数値処理可能な鮮明且つ正確なエッジ画像を撮像しつつ、測定する工具の両端のエッジの位置関係を正確に測定する形状測定装置を提供する。
【解決手段】本発明の形状測定装置９は、平行光を発する光源モジュール１１と、光源モジュール１１の発する平行光の光軸１６に沿って配置された対物レンズ２３と、対物レンズと共焦点を有する投影レンズ２４と、この共焦点に配置され入射光のうちの０次光の光線を遮光するアンチピンホールフィルタ２５とを備えた投影光学系を備えたレンズ鏡筒１３と、光軸１６を含む基準面に対して対称に、光束の方向を変えずに平行移動させて離間させる光線分離器３３と、結合させる光線結合器３４とを備えた光路シフト手段と、投影光学系により投影された映像を撮像するように撮像素子を備え、大型のワーク１７であっても正確な形状を測定することができる。 （もっと読む）

【課題】 標準的な形状の三次元形状モデルに比して、形状のばらつきを持つ物体であっても、当該物体の位置姿勢を高精度に推定する方法を提供する。
【解決手段】 物体の三次元標準形状を表す三次元モデルを構成する特徴のずれの統計量を推定し、特徴ごとに信頼度を決定する。撮像装置によって取得した観測データから抽出した特徴と三次元モデル中の特徴とのずれ量を算出する。三次元モデルから抽出した各特徴に関するずれ量と信頼度とに基づいて、物体の三次元位置姿勢を推定する。 （もっと読む）

【課題】 対象物体と非対象物体の像を含む距離画像データを入力として対象物体の位置姿勢を推定する処理の高速化、及びメモリ消費量の軽減を目的とする。
【解決手段】 物体を撮影した距離画像上で物体に相当する物体領域に基づいて、該物体の位置姿勢を計測する。そのために、距離画像の領域を分割した部分領域群のうち少なくとも１つの部分領域を物体領域として設定する。物体領域に物体の形状モデルを当て嵌めて、物体の位置姿勢を推定する。当て嵌めの誤差に基づいて、物体領域を更新する。 （もっと読む）

【課題】 端子取付部の画像を撮影して端子圧着不良の検出を行うに当たって、画像の位置調整の処理を簡単化する。
【解決手段】 端子付き電線４を移動させたまま端子部の画像データをカメラ２で撮影し、取得した画像データについて、所定の枠内において、電線を横切る方向に、複数回平行に走査して各ライン毎に輝度の重心点を求め、各重心点に基づいて第１の座標軸を決定する。また、前記画像データ全体について、電線を横切る方向に、複数回平行に走査してライン毎に、隣接する画素間の輝度の差を積算して、積算値の変化パターンを生成し、該変化パターンを前記第１の座標軸方向に移動させながら、基準パターンと比較し、最も一致する位置に基づいて、前記第１の座標軸と直交する第２の座標軸を決定する。そして、両座標軸を基準として前記画像データの位置を調整し、端子圧着状態の良否判定を行う。 （もっと読む）

【課題】ひとの顔の左右の顔端位置を精度良く検出し、顔向き方向の検知精度を向上させる。
【解決手段】顔向き検知装置１０は、乗員カメラ１２から出力された顔画像に基づき運転者の顔中心位置を検出する顔中心位置検出部２２と、顔画像において運転者の顔を横断する複数の探索線を設定する探索線設定部２３と、探索線設定部２３により設定された複数の探索線に基づき複数の顔端位置を検出する顔端位置検出部２４と、顔端位置検出部２４により検出された複数の顔端位置毎に、顔中心位置検出部２２により検出された顔中心位置に基づき、顔向き方向を検知し、複数の顔向き方向の中央値を運転者の顔向き方向として検知する顔中心位置検出部２２とを備える。 （もっと読む）

【課題】誤測定しやすい測定領域が存在する測定対象物であっても、物体形状評価が適正に行われる物体形状評価装置を提供することである。
【解決手段】物体形状評価装置は、対応する測定点と基準点との間の距離を逐次収束させる逐次収束処理に基づいて測定点と基準点とを位置合わせする位置合わせ処理手段５０と、位置合わせ処理後の前記測定点データと前記基準点データとに基づいて前記測定対象物の形状を評価する形状評価手段６とを備えている。位置合わせ処理手段５０は、測定点データから測定対象物のエッジに対応するエッジ点を検出するエッジ検出部によって生成されたエッジ点群と、エッジ基準点群とを位置合わせするエッジ位置合わせを行い、当該エッジ位置合わせによって得られたエッジ合同変換パラメータを用いて測定点データ全体の測定点が基準点に向かう位置合わせを行う。 （もっと読む）

【課題】背景や障害物を含むコンクリート構造物の画像から、誤差となるコンクリート面以外の背景や障害物を除去すること。
【解決手段】コンクリート構造物の色と同じ色であって、コンクリート構造物のテクスチャと同じテクスチャの画素をコンクリート候補領域として構造物抽出部１３１で抽出し、Ｃａｎｎｙエッジ抽出法を用いてコンクリート候補領域から当該コンクリート候補領域内に前景として存在する障害物のエッジを抽出し、コンクリート候補領域内の各画素の輝度値を用いて中央画素に対する１６個の近傍画素のテクスチャ量Ｓ_ｋをそれぞれ計算し、最大のテクスチャ量を有する近傍画素が位置ｋ＝９にあって、１６個のテクスチャ量の分散値が０．０００１以上である場合に、当該中央画素をコンクリート領域として抽出し、モルフォロジーのＤｉｌａｔｉｏｎ領域拡大法を用いてコンクリート領域を障害物のエッジに到達するまで拡大する。 （もっと読む）

【課題】数十μｍから百数十μｍ程度の孔径の孔においても正確な検査が実施できる検査方法を提供する。
【解決手段】検査方法は、孔基板に形成された孔の状態を検査する検査方法であって、孔基板における第一の面の方向から撮影した孔の孔画像を取得する画像取得工程と、孔画像から孔の状態を判定する状態判定工程と、を有し、状態判定工程は、孔画像における孔基板の第一の面と反対側の第二の面から孔の壁面にかけて形成された膜の端面の部分の端面画像から、端面の位置である膜端位置を取得する膜端位置取得工程と、膜端位置によって膜の第二の面からの入り込み量を判定する入り込み量判定工程と、を有す。 （もっと読む）

【課題】２次元データの３次元復元を好適に行う画像処理装置、画像処理方法、および、プログラムを提供する。
【解決手段】デジタルカメラ１は、通常の可視光画像を撮影するための可視光カメラ部２１に加え、遠赤外線画像を撮影するための遠赤外線カメラ部２４を備える。可視光画像を小領域に分解し、各領域の特徴量を推定する。また、遠赤外線画像に基づき、人物や動物がいる領域を特定する。これらの情報に基づき、各領域の３次元情報を求め、３次元情報を持つ画像データを生成する。 （もっと読む）

【課題】被写体が所定の条件を満たしたときには被写体の有する直線部の寸法を測定し寸法測定結果を表示部に表示させ得るカメラを提供する。
【解決手段】被写体像を撮影する撮影部２と、撮影部により取得された画像信号に基く画像及びその関連情報を表示する表示部３と、撮影部により取得された画像のうち第１の方向に延びる第１の直線，第１の直線に対して直交する第２の方向に延びる第２の直線及び第３の直線を検出する直線検出部１１ｂ，１１ｃと、第１の直線と上記第２の直線との交点となる第１のポイント，第１の直線と第３の直線との交点となる第２のポイントを検出するポイント検出部１１ｄと、第１のポイントと第２のポイントとの間の距離を測定する測定部１１ｅと、測定部による測定結果を表示部に表示する表示制御部３ａとを備える。 （もっと読む）

【課題】検査対象の良否を判定する際に欠陥領域を途切れないように検出する。
【解決手段】外観検査システム１において、外観検査装置３の画像処理部３２１は、濃淡画像を用いて微分２値化画像を作成する。第１の抽出部３２２は、同一の欠陥候補領域を構成する画素群を抽出する。検出部３２４は、各ラインごとに、微分絶対値が閾値以上である画素をエッジ画素として検出する。第２の算出部３２６は、第２の抽出部３２５で抽出された欠陥領域について水平方向の射影幅と垂直方向の射影幅とを求める。判定部３２７は、水平方向の射影幅と垂直方向の射影幅との少なくとも一方が基準値より大きい場合に、検査対象Ａが不良であると判定する。上記検出部３２４は、第１の算出部３２３で求められた欠陥幅が最大となるラインから順に各ラインごとにエッジ画素を検出し、欠陥幅が狭いほど次のラインの閾値が低くなるように次のラインの閾値を設定する。 （もっと読む）

【課題】 プレートが搭載されるステージの位置を位置計測系を用いて管理する。
【解決手段】 主制御装置は、所定形状のプレート５０が着脱可能に搭載されたステージＷＳＴの位置を位置計測系（１８等）を用いて計測しつつ、アライメント系ＡＬＧを用いてプレート５０の一部を検出するとともに、その検出結果と対応する位置計測系の計測結果とに基づいてプレート５０の外周エッジの位置情報を取得する。このため、そのステージＷＳＴ上に位置計測用のマーク（基準マーク）などが存在しなくても、プレートの外周エッジの位置情報に基づいて、プレート（すなわちステージ）の位置を前記位置計測系で設定される移動座標系上で管理することが可能になる。 （もっと読む）

【課題】半導体製造装置のマーク検出率を向上させる。
【解決手段】検出マークの位置を検出する位置検出方法は、検出マークのエッジ位置を特定するためのテンプレートを保持し、検出マークを含む画像に対して、テンプレートを用いたマッチング処理を実行する。ここで、テンプレートにおいて、同一の方向を向くエッジに対応する全てのエッジ位置を当該方向またはその反対方向へ移動することにより当該テンプレートを変更し、上記マッチング処理において算出される相関度が予め定められた判定閾値外の場合に、上記方法でテンプレートを変更しながらマッチング処理を繰り返し、マッチング処理の結果に基づいて位置検出を行う。 （もっと読む）

【課題】撮像画像中の輝度に明確な違いがない立体物と平面物体との間を、撮像手段を用いて高い精度で識別することを課題とする。
【解決手段】撮像領域内に存在する立体物を識別する立体物識別装置であって、物体からの反射光に含まれている偏光方向が互いに異なる２つの偏光（Ｐ偏光とＳ偏光）を受光してそれぞれの偏光画像（Ｐ偏光画像とＳ偏光画像）を撮像する偏光カメラ１０と、画素ごとにＰ偏光画像とＳ偏光画像との間における輝度差分値の輝度合計値に対する比率である差分偏光度を算出する差分偏光度画像処理部１５と、この差分偏光度を用いて撮像領域内の物体が立体物であるか否かの立体物識別処理を行う立体物識別部１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】撮影環境によらずに簡易な構成で走行路面の境界を正確に検出することができ、安全な運転のための運転者への視認表示や車両制御への的確な情報を提供し得る撮像装置を提供する。
【解決手段】偏光カメラによって撮影した路面の垂直偏光画像と水平偏光画像とから偏光比を算出して偏光比画像を生成する。偏光カメラで撮影した画像の輝度情報に基づいて白線ＷＬを検出し、内側のそれぞれの偏光比（走査用基準偏光比）を使って、１走査線ごとに画面の下から画面の上まで中央から左、右方向へ同じ走査線にある偏光比との差分を算出し、予め設定された閾値と比較することで、路端ＲＥを検出する。差分値が閾値以内の部分は×で表示し、閾値より大きい部分は黒丸で表示している。黒丸部分は路端ＲＥとして認識されたところである。 （もっと読む）

【課題】レーザ検出手段の検出点を用いて車両の端部を高精度に検出する車両検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】上下方向及び左右方向についてそれぞれ異なる複数方向にレーザ光を照射するとともに物体で反射されたレーザ光を受光することにより、物体に対する検出点を取得するレーザ検出手段と、レーザ検出手段で検出している側を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像した撮像画像から車両を含む領域を探索する領域探索手段と、領域探索手段で探索した領域のうちの特定領域に含まれるレーザ検出手段で検出した検出点を抽出し、当該抽出した検出点に基づいて車両の端部を特定する車両端部特定手段を備えることを特徴とする。 （もっと読む）