一例示のナビゲーションシステムは、移動体の第１のセンサを有する、第１のロケーションにおけるマスタナビゲーションコンポーネントと、移動体の物理的変形により第１のロケーションに対する変位が可変である第２のロケーションにおける第２のセンサを有するスレーブナビゲーションコンポーネントとを使用する。静的ロケーションコンポーネント及び動的ロケーションコンポーネントが、第１のロケーションと第２のロケーションとの間の変位の静的情報及び動的情報を提供する。変形特性に基づくたわみモデルは、動的変位を計算する。誤差推定器が、変位情報に基づいて、スレーブナビゲーションコンポーネントのナビゲーション測定データの誤差を推定する。マスタナビゲーションコンポーネントは、求められた誤差に基づいて、スレーブナビゲーションコンポーネントのナビゲーション測定データを補正し、スレーブナビゲーションコンポーネントの補正されたナビゲーション測定データを、その座標系におけるナビゲーション測定データに変換し、補正されたナビゲーション測定データに基づく第２のセンサの出力を、第１のセンサの出力と結合して、結合結果にする。
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コントロール・モーメント・ジャイロ（ＣＭＧ）（１０）の故障、あるいはスペースクラフト（Ｓ／Ｃ）質量特性またはミッションの変更を補償するようにＣＭＧ（１０）を姿勢変更するための方法および装置が提供される。改良型のＣＭＧ（１０）は、ＣＭＧ（１０）をＣＭＧジンバル軸と平行でない軸（１８）のまわりで回転させるための駆動手段を備える。ＣＭＧアレイ姿勢変更中を除いて、解除可能なクランプが、ＣＭＧ（１０）をスペースクラフトに固定する。ＣＭＧアレイ（５０）は、姿勢センサ（１０２）、コマンドモジュール（１０４）、データおよびプログラムを格納するためのメモリ（１０８）、（好ましくは各ＣＭＧ軸（１８、２２、３０）ごとの）ＣＭＧ駆動装置（１１２）およびセンサ（１１４）、ならびにこれらの要素を結合する制御装置（１１６）と組み合わされる。この方法は、ＣＭＧ（１０）が故障し、あるいはＳ／Ｃ特性またはミッションが変化したかどうか決定するステップ、アレイの作動中のＣＭＧ（１０）を識別するステップ、スペースクラフト制御の向上のために新しいアレイ姿勢変更を決定するステップ、アレイのＣＭＧ（１０）を解除し、姿勢変更し、再び固定するステップ、および新しいアレイ姿勢のためにＳ／Ｃ制御パラメータを更新するステップを備える。
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発射体には、その本体の直交座標系があることを特徴とする、ジャイロを持たない発射体誘導システム。この発射体には、３軸の加速度計があり、ｘ、ｙ、およびｚ軸に沿って測定したｘ、ｙ、およびｚ加速度データを提供する。ＧＰＳアンテナおよび受信機手段は、機内に搭載したＧＰＳからの位置および速度データを、地球の基準航行座標系で提供する。コンピュータおよびプログラム手段は、時間インデックス付きのＧＰＳ位置データおよびＧＰＳ速度データを記憶し、またそれにアクセスし、さらに、ｘ、ｙ、およびｚ軸加速度データを、本体座標系から航行座標系へと変換する。プログラム手段は、対応する時間インデックス付き加速度データと、ＧＰＳ速度データおよび位置データとに応答し、推定した発射体のロール角、ピッチ角、およびヨー角を、最適なスムージング技術を用いて、現在位置の時間インデックスが繰り返されるたびに、その局所レベルに関して計算し、発射体を所定の位置に誘導する飛行制御システムに出力する。
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【課題】移動体における相互補完ナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】ネットワークコンポーネントは、第１と第２のナビゲーションコンポーネントの間の函数関係を決定。函数関係は、第１のナビゲーションコンポーネントによって第２のナビゲーションコンポーネントのためのナビゲーションソリューションを記述。ヘルスモニタは、第２のナビゲーションコンポーネントのためのヘルスインジケータを決定。第２のナビゲーションコンポーネントは、ヘルスインジケータが健全なことを示すとき、第２のナビゲーションパラメータに対するナビゲーションソリューションを決定。ネットワークコンポーネントは、ヘルスインジケータが健全でないことを示すとき、第１ナビゲーションコンポーネントによって第２のナビゲーションコンポーネントの動きを記述する函数関係に基づいて第２のナビゲーションパラメータに対するナビゲーションソリューションを決定。 （もっと読む）

一例示のナビゲーションシステムが、移動体（１０５）の第１のロケーションにおけるマスタナビゲーションコンポーネント（１１０）と、移動体の物理的変形のために第１のロケーションに対して変位が可変である第２のロケーションにおけるスレーブナビゲーションコンポーネント（１１５）とを使用する。静的ロケーションコンポーネント及び動的ロケーションコンポーネントが、第１のロケーションと第２のロケーションとの間の変位の静的情報及び動的情報を提供する。誤差見積もり器が、マスタナビゲーションコンポーネントによって生成されたナビゲーション測定データと静的ロケーションコンポーネント及び動的ロケーションコンポーネントによって提供された変位情報とに基づいて、スレーブナビゲーションコンポーネントにより生成されたナビゲーション測定データの誤差を推定する。マスタナビゲーションコンポーネントは、求められた誤差に基づいて、スレーブナビゲーションコンポーネントのナビゲーション測定データを補正し、スレーブの補正されたナビゲーション測定データを変換する。一例示のナビゲーションシステムは、移動体の第１のロケーションにおけるマスタナビゲーションコンポーネントと、移動体の物理的変形のために第１のロケーションに対して変位が可変である第２のロケーションにおけるスレーブナビゲーションコンポーネントとを使用する。静的ロケーションコンポーネント及び動的ロケーションコンポーネントは、第１のロケーションと第２のロケーションとの間の変位の静的情報及び動的情報を提供する。誤差見積もり器は、マスタナビゲーションコンポーネントによって生成されたナビゲーション測定データと静的ロケーションコンポーネント及び動的ロケーションコンポーネントによって提供された変位情報とに基づいて、スレーブナビゲーションコンポーネントにより生成されたナビゲーション測定データの誤差を推定する。マスタナビゲーションコンポーネントは、求められた誤差に基づいて、スレーブナビゲーションコンポーネントのナビゲーション測定データを補正し、スレーブナビゲーションコンポーネントの補正されたナビゲーション測定データを、その座標系におけるナビゲーション測定データに変換する。
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誤差数ｃｍの範囲で移動体の現在位置を示すことができるナビゲーションシステムを提供する。 ナビゲーション装置１００は、車両等の移動体に備えられたカメラにより得られる現実の映像に基づき、当該移動体から観察される範囲における映像的な特徴点の三次元座標を含む所定の三次元情報を予め生成する特徴点三次元地図生成装置１１０と、その所定の三次元情報を記録した記録媒体１２０と、移動体に備えられたカメラにより得られる現実の映像を、記録媒体１２０に記録された所定の三次元情報と比較し、現実の映像と一致する三次元座標上の地点と方向を求め、移動体に備えられたカメラの三次元座標上の位置，速度，加速度，視点方向，３軸回転姿勢，３軸回転速度，３軸回転加速度等の所定項目を出力，表示する地点検索ナビゲーション装置１３０とを備えている。
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慣性センサシステムは、ベース、慣性センサ、および絶縁装置装着具を有する。絶縁装置装着具は、慣性センサをベースに固定し、絶縁装置装着具は、ボルトと、第１および第２振動吸収部材とを含む。ボルトは、慣性センサおよびベースを通して挿入され、第１振動吸収部材が、ボルトと慣性センサとの間にあり、第２振動吸収部材が、慣性センサとベースとの間にある。絶縁装置装着具が、ベースを通してホストシステムから伝播する振動、衝撃および／または音響雑音から慣性センサを絶縁する。

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