【課題】吸込口部に駆動モーターを有する電気掃除機では掃除中に吸込口部が自走するため、吸込口部を前方に直進させて押し進める労力は低減されるが、左右に方向転換する労力は低減されない課題があり、本願発明は吸込口部を方向転換したい方向へ方向転換することを可能とするものである。
【解決手段】電気掃除機の吸込口部１内部の回転ブラシユニット２を左右２組の回転軸体２Ａ、２Ｂで構成し、それぞれの回転軸体２Ａ、２Ｂの回転数を変化させることが可能な構成とすることで、吸込口部が直進のみではなく左右にも自走方向転換することが可能となるため、方向転換時の労力を大幅に低減できる。 （もっと読む）

【課題】コード類が散在した走行困難な場所を事前に回避できる自走式掃除機を提供すること。
【解決手段】掃除機本体１を移動させる走行手段３と、被清掃領域の壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段７ａ，７ｂと、光を発する光源８と、前記光の反射光を検知する反射光検知部１３と、前記測距手段と反射光検知手段１３の出力信号に基づいて走行手段３を制御し掃除機本体１の移動を制御する移動制御手段１４とを備える。移動制御手段１４は壁沿い走行モードで壁沿いに走行中に反射光検知部１３が反射光を検知すると、被清掃領域内を繰り返し往復走行させる内部走行モードに切り替えて走行手段３を制御する。 （もっと読む）

【課題】清掃作業の途中で異常停止することを防止できる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体１を移動させる走行手段３と、清掃を行う清掃手段４と、壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段７ａ，７ｂと、走行手段３を制御して掃除機本体１の移動を制御する移動制御手段１４と、光を放射する光源８と、電磁波信号を検知する信号検知部１３とを備え、移動制御手段１４は、反射手段２７が光源８からの光に応じて電磁波信号を発し、信号検知部１３が電磁波信号の変化を検知すると、掃除機本体１の進行方向を方向転換させる。これにより、清掃作業の途中に掃除機本体１が異常停止することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】障害物に会わせることなく、確実に部屋の壁沿いに一周させることができる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体１を移動させる走行手段（２，３）と、清掃を行う清掃手段（４，５，６）と、壁１３あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、電磁波を検知する信号検知部８と、測距手段と信号検知部８の出力信号に基づいて走行手段と清掃手段とを制御する制御手段を備え、外部誘導装置１４を設置した部屋内を走行しながら清掃手段で吸引清掃する自走式掃除機であって、信号線１５は、部屋の壁際や部屋内に設置された家具の縁に沿った床面上に部屋内を一周するように配設され、外部誘導装置１４から印加された所定周波数の誘導信号による電磁波を発し、制御手段は、信号検知部８が誘導信号を検知する時は、信号検知部８の出力信号に基づいて走行手段（２，３）を制御する。 （もっと読む）

【課題】自律走行車の作動制御が容易に設定及び変更できる自律走行車の走行システムを提供することにある。
【解決手段】自律走行車１０が走行する床面２と対向する天井部３に走行経路Ｌと対応して自律走行車１０の作動制御の種別に対応する着色テープ２１〜２５を布設し、自律走行車１０に着色テープ２１〜２５を撮像する撮像部１８及び撮像部１８によって撮像された着色テープ２１〜２５の画像データに基づいて撮像された着色テープ２１〜２５の色識別により判定した着色テープ２１〜２５に対応して自律走行車を作動制御する制御部２０を備える。適宜着色テープ２１〜２５を天井部３に布設或いは取り外す簡単な作業により自律走行車の作動制御を設定或いは変更することができる。 （もっと読む）

【課題】自走式掃除ロボットが掃除をする場合に、掃除面の種類に対応し、掃除面の表面方向特性に応じた掃除動作を実現できる制御装置を提供する。
【解決手段】掃除面６と掃除部材８の間に発生している力とロボット本体部１０の手先取り付け部材３０の位置及び姿勢情報に基づき、掃除面６の掃除面種及び表面方向特性を推定して、ロボット本体部１０の掃除軌道を決定する。 （もっと読む）

可動ロボット装置であって、該可動装置と静止物体との衝突を感知するための少なくとも１つの変位可能なセンサ部材８、９を有する装置。第１の検知手段１２、１３は、センサ部材８、９の所定の第１の変位の検知のために存在し、第２の検知手段１４、１５は、センサ部材８、９の、より大きな所定の変位を検知するために存在する。
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【課題】
本発明は自律移動ロボットに関わり、特に部屋の中を自走して掃除を行う自走式掃除機の進入禁止領域への移動を制限する仮想壁システムに関するものである。
【解決手段】
信号を送信する第１の送信手段と、第１の送信手段からの信号を受信する第１の受信手段と、第１の受信手段の信号の変化を検出する状態検出手段と、自律移動ロボットに信号を送信する第２の送信手段と、状態検出手段が検出した信号に基づいて送信手段を制御する第１の制御手段とを備えた仮想壁システムと、第２の送信手段からの信号を受信する第２の受信手段と、自律移動ロボットを移動させる移動手段と、第２の受信手段が受信した信号に基づいて移動ロボットの移動量や方向を演算する演算手段と、演算手段により演算された移動ロボットの移動量や方向に基づき移動手段を制御する制御手段とを備えた自立移動ロボットを有している。 （もっと読む）

【課題】
清掃途中でバッテリーが低下した場合には清掃を中断して再充電し、充電後に清掃中断位置へ復帰して、清掃を再開する自走式掃除機を実現する。
【解決手段】
自走式掃除機において、移動体内に収容され該移動体の駆動源となる充電池と、該充電池の残容量を検出する手段と、前記充電池の残容量が所定量以下になった場合に清掃を中断して前記移動体を充電台へ戻す手段と、前記移動体の位置を検出する手段と、前記移動体を前記充電台へ戻す経路途中の移動体の位置と、この位置において前記移動体に実行せしめる動作を記憶する手段と、前記記憶した移動体の位置と移動動作から新たな動作を生成する手段と、該生成した新たな動作は記憶した動作を反転させた動作であり、この生成した新たな動作によって清掃を中断した位置へ移動体を復帰させる手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】機器本体と障害物との相対位置を確保して自動的に走行する自走式機器を提供すること。
【解決手段】機器本体１００周辺の障害物１０８を検知するセンサ部１０３と、障害物１０８に設置された無線タグ１０７から送信された無線タグ情報を読み取る無線タグ読取部１０５と、センサ部１０３及び無線タグ読取部１０５からの出力信号に基づいて移動手段１０２を駆動し機器本体１００の移動を制御するコントロール部１０１と、無線タグ１０７へ情報を書き込む無線タグ書込部１０６とを備え、コントロール部１０１は、無線タグ０１７からの無線信号を受信した時、障害物１０８までの離間距離情報および機器本体の位置情報を、無線タグ書込部１０６を介して無線タグ１０７に書き込むように制御する。 （もっと読む）

【課題】 スーパーマーケット等の店舗の通路や、病院の廊下など、左右両側と前方と後方に壁が設けられているほぼ長方形の滑らかな床を、効率よく拭き取り掃除できる安価な自走式掃除機を提供する。
【解決手段】 掃除機１は、走行時には、左右いずれかのより近い壁面までの距離を算出して、その壁面と平行に走行する。また毎時２．０Ｋｍの低速走行を行い、走行制御ＣＰＵ２２と壁面検出ＣＰＵ２４の２つのＣＰＵによって、自立走行に必要な制御を分散処理し、不織布を０．９ｇｆ／ｃｍ^２以上１．２ｇｆ／ｃｍ^２以下の圧力で床面に押し付けて拭き取り清掃を行っている。 （もっと読む）

【課題】清掃能力を最適化すると共に電力要求を最小化する。
【解決手段】ハウジング基礎構造と、電力サブシステムと、駆動サブシステムと、命令／制御サブシステムと、自己調節清掃ヘッド・サブシステムとを備え、自己調節清掃ヘッド・サブシステムは、シャーシに枢動組み合わせで取付けられたデッキと、デッキに組み合わせて取付けられると共に清掃動作の間に駆動サブシステムにより動力供給されて粉塵を掃引するブラシ・アセンブリと、デッキに組み合わせて配設されると共に駆動サブシステムにより動力供給されて清掃動作の間に粉塵を吸い込む真空アセンブリと、駆動サブシステム、ブラシ・アセンブリおよびシャーシに組み合わせて取付けられ、ブラシ・アセンブリにおけるブラシトルクの増大に応じてシャーシに関してデッキを枢動させるべく自動的に作用するデッキ調節サブアセンブリとを含む、自律的床清掃ロボットが提供される。 （もっと読む）

【課題】本体が障害物の狭間を通過することを試みることができ、狭い場所に入り込んだ場合には脱出を容易にすることが可能な自律走行装置およびプログラムを提供すること。
【解決手段】本体１を移動させる走行手段３と、本体１の前進方向に対して障害物１２が左右のどちら側にあるか判別し障害物１２までの離間距離を測定できる複数の障害物検知手段６と、複数の障害物検知手段６の信号に基づいて走行手段３を制御して本体１を移動させる移動制御手段２１とを備え、障害物検知手段６で検知する障害物１２までの検知距離が接近限界距離以下になると停止制御することを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】本体移動方向のズレを壁面情報に基づいて補正し、移動精度の低下および未通過領域の発生を防止する自律走行装置およびプログラムを提供すること。
【解決手段】障害物の有無または離間距離を検知する障害物検知手段２と、本体１の移動方向を検知する方向検知手段３と、本体１を移動走行させる走行手段（７、９）と、前記各検知手段の出力を受けて前記走行手段を制御する制御手段５とを本体１に備え、本体が移動領域を走行中に障害物検知手段２で検知した壁面情報を基に本体移動方向の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】 同種の床掃除形集塵装置を障害物検知の観点でより建設的かつ簡易な構成に改良すること。
【解決手段】 本発明は、モータ駆動機構、集塵容器及びカバー（３）を備えた自立走行型の床掃除用集塵装置（１）であって、少なくとも前方に配置された接触変位エレメント（６）を有する障害物センサ（５）を備え、接触変位エレメント（６）の回動及び移動のうちの１つ以上が障害物（４）の検出のために使用される床掃除用集塵装置（１）に関する。この種の床掃除形集塵装置を障害物検知の観点でより建設的かつ簡易な構成に改良するため、接触変位エレメント（６）の床側での移動がセンサを介して検出される、構成を有している。 （もっと読む）

【課題】段差検知機構による床面の段差検知後においても自走装置本体の移動が可能な自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】自走装置本体４に設けた段差検知機構７を床面Ａの段差部Ｂの検知後に自走装置本体４の底部より突出した状態から自走装置本体４の底部に設けた機構収納部６へと収納可能としたものである。これによって、段差検知機構７による床面Ａの段差部Ｂの検知後においても段差検知機構７が段差部Ｂに引掛かることがなく、段差部Ｂを回避して自走装置本体４の移動が可能となり、作業がスムーズに行える。 （もっと読む）

【課題】バッテリーの１回の充電で駆動可能な時間範囲内で効率よく清掃を実行させること。
【解決手段】移動体本体と、移動体本体の移動手段と、移動体本体の位置と方向を検出する検出手段と、ファン吸引の清掃手段と、移動手段の移動を制御する制御手段と、を備えた自走式掃除機であって、制御手段は、仮想円を描く機能（ｃ１）と、任意の方向に仮想円内を直線走行させる機能（１）と、仮想円外で円弧軌跡を走行させて仮想円に戻るように移動させる機能（２）と、次の仮想円に移動させる機能（８）と、を備え、移動体本体を移動させる走行様式を、仮想円内の直線走行様式（１）、円弧軌跡を走行させて仮想円に戻る走行様式（２）、次の仮想円に移動させる走行様式（８）、の順序で制御する。また、障害物間へのはまり込みを障害物沿い走行により防止する。 （もっと読む）

【課題】床面の違いに関係なく、清掃作業を素早く行える電気掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体１に連結されたホース４の引っ張り力を検知するホース引張力検知手段２６と、掃除機本体１走行用の走行ローラ１０を回転駆動する駆動モータ１４と、走行ローラ１０と駆動モータ１４との間に配置され動力を伝達、遮断するクラッチ手段１６と、走行ローラ１０の回転状態を検知する回転検知手段１２と、回転検知手段１２からの信号に応じて駆動モータ１４とクラッチ手段１６をオン、オフして、走行ローラ１０の回転を制御する制御手段（図示せず）とを備えたもので、回転検知手段１２からの信号によって、床面の状態を判断して、駆動モータ１４とクラッチ手段１６をオン、オフして、掃除機本体１の移動距離を制御するので、床面の違いによって掃除機本体１が自走し過ぎて使用者に衝突し清掃作業を阻害することが防げ、清掃作業を素早く行うことができる。 （もっと読む）

【課題】障害物への衝突回避と障害物際までの作業エリア効率をトレードオフした、作業環境にあわせた最適な作業を行うことができる自走式装置を提供することを目的とする。
【解決手段】走行手段２３および操舵手段２４と、障害物検知手段２２と、衝突検知手段９と、障害物検知手段２２が障害物を検知した場合、または衝突検知手段９により障害物に衝突したことを検知した場合に本体の移動を制御する制御手段２１と、障害物を検知した場合に本体が障害物の手前で停止する接近限界距離を決定する障害物接近限界距離決定手段３０とを備え、接近限界距離は衝突検知手段９による障害物の衝突回数を反映して決定するようにした。これによって、障害物の衝突回数を反映して接近限界距離を大小に変動させることができ、障害物への衝突回避と障害物際までの作業エリア効率をトレードオフした作業環境にあった最適な作業を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】障害物への衝突回避と、作業時間効率をトレードオフした、作業環境にあわせた最適な作業を行うことができる自走式装置を提供することを目的とする。
【解決手段】走行手段２３および操舵手段２４と、障害物検知手段２２と、衝突検知手段９と、障害物検知手段２２が障害物を検知した場合、または衝突検知手段９により障害物に衝突したことを検知した場合に本体の移動を制御する制御手段２１と、衝突検知手段９による障害物の衝突回数を反映して本体の走行速度を決定する走行速度決定手段３０を備えている。これによって、障害物の衝突回数を反映して本体の走行速度を変動させることができ、作業効率を上げて作業環境にあった最適な作業を行うことができる。 （もっと読む）