【課題】電動送風機から排出される送気圧を利用して掃除機本体を浮上させ、床面の塵を集塵し、その空気を本体の外に放出しない空気内部循環型で、また送気圧の一部を利用して本体を移動させ、本体を移動させる動力源とした自走式掃除機の開発。
【解決手段】電動送風機２から排出される送気圧を圧力室３に蓄積しその圧力で掃除機本体を浮上させる。浮上させた後の空気は直ちに吸引ポート５に吸引される、その際床面４の塵を一緒に吸引し集塵室６に装填している集塵袋７で集塵する。集塵後の空気は空気吸い込み口８を通過して再び圧力室に排気され内部循環を形成する。電動送風機の上部に配設された回転部材には吸引ポート５、吹上ファン１１が装着しており、それらが回転しながら圧力室から出る空気を吸引し更にファンにより上方に吹き上げて外部流失を防止する。浮上した掃除機は移動摩擦抵抗が低い為小さな駆動力で移動を行う事が可能となる。 （もっと読む）

【課題】滑らかな床面と抵抗の大きな床面において、本体に大きな慣性力を発生させずに本体が急停止することを防ぎ、本体停止時の本体の傾斜、床面への衝突、転倒の防止、過度な引っ張り力を必要とせずスムーズな本体引き回し性を実現する使い勝手を向上した電気掃除機を提供する。
【解決手段】床面検知部４１と走行装置３１に負荷を加える負荷装置４３を設け、床面検知部４１の検知結果により負荷装置４３の動作の有無を判断して本体２１の移動負荷を変化することができる構成としたことにより、負荷装置４３を動作させて本体に大きな慣性力発生しないようにし、かつ自動的に負荷装置４３の動作が必要な床面でのみ負荷装置４３を動作させて、過度な引っ張り力を必要とせずにスムーズに本体２１を引き回し続けることができ、本体２１が床面への衝突や転倒により清掃作業を阻害することなく、快適に本体２１の引き回しを行うことができる使い勝手を向上する。 （もっと読む）

【課題】従来の電気掃除機において、本体を引き寄せた時に本体が急減速して停止するので、本体が床面へ衝突、転倒し、本体が不安定な状態になり、清掃作業を阻害するという課題を有していた。
【解決手段】本体２１前方下部に脚部４１を設け、本体２１の急減速と連動して脚部４１が床面へ接触するように突出する構成としたことにより、本体２１の傾斜、転倒しようとする力を脚部４１が自動的に受け止めて、本体２１を支え、本体２１の安定性を維持し続けるので、本体２１が床面への衝突や転倒により清掃作業を阻害することなく、連続して清掃作業を続けることができ、つまり使い勝手を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】本体が障害物に接触することなく壁などの障害物際の清掃を行うことができる自律移動清掃装置を提供することを目的とする。
【解決手段】排出手段４により本体１の側面より壁などの障害物に向けて清掃手段３の排気を排出するようにしたものである。これによって、壁などの障害物にあたり反射してくる排気と本体１の吸引ノズル３ｃからの吸引により、障害物にあたり反射して本体側の吸引ノズル３ｃへ向かう排気の流れを生成し、この流れによりゴミを本体側へ寄せて、吸引ノズル３ｃで取り残しなく吸引できるようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】 掃除音が小さくて短時間で効率良く掃除すること。
【解決手段】 吸込口２を車体１の下面に環状に形成すると共に、その車体１の下面中央
に吸込口２と同心状に吹出口５を形成することにより、その吹出口５と吸込口２との間に
車体１の下面に沿ってエア通路６が形成され、前記吸込口２に連通させた吸込ダクト８と
該吸込ダクト８に集合枡９を介して接続した集塵箱１０とが車体１内に配置され、エア通
路６を囲む環状スカート７が車体１の下面に設けられ、そのスカート７の内周面７Ａが下
方に向かって先すぼまり状に傾斜され、前記吹出口５からエア通路６、吸込口２、吸込ダ
クト８及び集合枡９を通って集塵箱１０に至るエア流Ａを形成するエア流形成手段として
、前記吹出口５内に吹出ファン１２が設けられると共に、前記集合枡９と集塵箱１０との
間に吸込ファン１４が設けられている。 （もっと読む）

ロボット清掃装置であって、表面上に前記装置を移動させるために構成された制御可能な駆動手段を適応する本体と、装置が表面上に移動されるとき、表面を清掃するように構成された清掃手段と、障害物探知手段と、駆動手段と障害物探知手段とに接続された制御手段と、本体が左後端部分と一体になって前方端部分に接続する左側壁と、右後端部分と一体になって前方端部分に接続する右側壁とを有し、探知された障害物周りに障害物探知手段から情報を受信するとき、装置が軸線の一つを取巻いて実質的に回転動作のみ実行されるように、左後端部分に位置された主要左回転軸線と、右後端部分に位置された主要右回転軸線との一つを取巻いて装置を回転させるための駆動手段とを制御するように構成されている制御手段と、左側壁と右側壁とは、装置が回転動作によって探知された障害物の間隔分移動されるように構成されていることを特徴とする。
（もっと読む）

【課題】常に快適に掃除動作を行えるように掃除機本体を安定して走行制御することができ、使用者の操作負荷を低減することが可能な電気掃除機を提供する。
【解決手段】吸込口体７の前後動作に伴って回動する第１の回動接続部８をパイプ６とホース４との接続部分に設け、制御部３０が、その第１の回動接続部８に設けたホース回動角度検出部１５によって検出した回動角度と、メモリ３１内に予め記憶した制御テーブルとに基づいて掃除機本体１を走行制御する。 （もっと読む）

【課題】高価な障害物センサを用いることなく、掃除されない範囲を小さくすることのできる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機の赤外線センサ１１から障害物１００までの距離が短くなっていくときに、フォトトランジスタ５２で受光される障害物１００からの反射光の受光量が限界距離を境として増加から減少に転じるように、ＬＥＤ５１とフォトトランジスタ５２とが配置され、且つ反射光を遮る遮光筒５７がフォトトランジスタ５２に取り付けられている。掃除機を制御するマイコンは、フォトトランジスタ５２の出力レベルが増加から減少に転じたことを検出した後に掃除機の移動を停止するなどの措置をとる。この限界距離が短い距離（例えば１ｃｍ）となるように赤外線センサ１１を構成することにより、掃除されない範囲が小さくなる。 （もっと読む）

【課題】 メインブラシの取り外しを簡易に行うことが可能な自走式掃除機の提供を課題とする。
【解決手段】 本体ＢＤの裏面に配置されるメインブラシ１５を内部に収納させるための蓋体１７には、本体ＢＤ側に形成された係合部１８と係止される係止部１７ｆが形成されており、蓋体１７に形成された押圧部１７ｄを押圧することにより、押圧部１７ｄが屈曲し、その動きに連動して係止部１７ｃが、本体ＢＤ側に形成された係合部１８と離脱するため、押圧部１７ｄを押圧しつつ蓋体１７を本体ＢＤから離す方向に移動させることにより、蓋体１７を本体ＢＤから簡易に取り外すことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 コストの高騰を抑制しつつ確実に自動充電を行うことが可能な充電式走行システムの提供を課題とする。
【解決手段】 充電装置１００の本体部１０１と給電部１０２とに、それぞれ赤外線の反射率の異なる色（黒色形成部ＢＫ、白色形成部ＷＴ）が形成されており、これにより、前横壁センサ３６Ｆ（３６ＦＲまたは３６ＦＬ）のセンサ出力値が変化することを利用して給電部１０２の幅を計測し、この計測結果が予め記憶されている給電部１０２の幅（ｗ）と一致した場合には、充電を行うべき充電装置１００であると判定するように構成されているため、充電装置１００側に特別な装置を設ける必要がなくなるとともに、確実に充電装置を発見し、自動充電を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】手動操作で塵を吸引して掃除を行う掃除機を自立走行により自動的に掃除できるように変更できるものにおいて、自立走行時の構成を十分に小型化する。
【解決手段】左右に車輪４，５を回転自在に設けるとともにこの車輪の車軸５ａ，５ｂに車輪ギア６，７を設け、空気流路接合部９に連通した集塵室１０及びこの集塵室を介して吸引空気流を発生させるクリーナモータ１１を内蔵し、手動吸引機構を着脱自在に設けた掃除機本体１と、手動吸引機構を離脱した状態で掃除機本体１に着脱自在に設けられ、駆動モータ１４，１５及び掃除機本体への装着時駆動モータの回転を掃除機本体の車輪ギアに伝達する伝達ギア機構１６，１７を設けるとともに、掃除機本体への装着時空気流路接合部９に連通し、クリーナモータの動作により床面から吸引した塵を空気流路接合部に案内する空気流路１８を形成した自立走行吸引機構３を備えている。 （もっと読む）

【課題】 スム−ズに自動充電を行うことが可能な充電式走行システムの提供を課題とする。
【解決手段】 本体ＢＤが壁Ｗに対して平行となっているときに、回転軸Ｃから壁Ｗに対して垂直に延びる直線と、横壁センサ３６との距離（ａ）、および、充電装置１００の給電部１０２の幅（ｂ）とについて、ａ＝（１／２）ｂの式を満たすように横壁センサ３６の設置位置が定められているため、その後、本体ＢＤの背面側中央に設置された充電端子２７ａと、充電装置１００の給電端子１０２ａとを対向させるように本体ＢＤを旋回させたときに、充電端子２７ａと給電端子１０２ａとがずれることなく対向することとなる。 （もっと読む）

【課題】 掃除領域の分布を均一に行うロボット掃除機を提供すること。
【解決手段】 本体を掃除面上で移動させる走行駆動ユニットと、本体の周りの障害物を検出する障害物検出ユニットと、走行駆動ユニットの移動距離を検出する走行距離検出ユニットと、障害物検出ユニットを介して障害物が検出された場合、本体を前記障害物から所定の距離離れた地点に移動させ掃除走行パターンに沿って走行させ、障害物が検出されるたびに距離を可変的に適用して走行駆動ユニットに走行信号を出力する中央処理ユニットと、からロボット掃除機を構成した。 （もっと読む）

【課題】本体静止装置を有し、把手部を引いた場合や把手部を往復させた場合に、掃除機本体が動かない構成とし、掃除機本体を意図した位置に静止させることができる。
【解決手段】掃除機本体１と、掃除機本体に設けられた主車輪２と、前記掃除機本体に接続される可撓性ホース３と、前記可撓性ホース３と一端を接続される延長管４と、前記延長管４に接続される床用吸込み具５と、把手部６と、本体静止装置Ａ９を有することにより、把手部６を引いた場合や把手部６を往復させた場合に、掃除機本体１が動かない構成とし、掃除機本体１を意図した位置に静止させることができる。 （もっと読む）

【課題】従来の電気掃除機において、本体を引き寄せる時に操作ハンドルを強くまた速く動かすと本体が操作ハンドルを握っている使用者目掛けて直進するので、使用者に衝突し清掃作業を阻害するという課題を有していた。
【解決手段】操作ハンドル２８と本体２１とが設定範囲内に近接していることを検知する検知部５３と、検知部５３の検知結果を受けて本体２１の針路方向を変更する針路変更部４３を有する構成としたことにより、操作ハンドル２８を持ちながら本体２１を引き寄せても、本体２１が操作ハンドル２８へある一定以上近接すると針路変更部４３によって、本体２１の針路方向が変更され、本体２１が左右どちらかの方向に針路方向を変え、使用者への衝突を自動的に避けるので、本体が使用者に衝突し清掃作業を阻害することなく、清掃作業を素早く行うことができ、つまり使い勝手を向上することができる。 （もっと読む）

自律的床清掃ロボット（１００）は、床清掃作業を行うために、床上でのロボットの自律的移動のために構成される、移動駆動部および制御システム（３００、９００）を含む。ロボット筐体（１０２）は、清掃表面から遊離した粒子状物質を吸引するように構成される清掃要素を備える第一清掃域（Ａ）と、表面に洗浄液を塗布し、その後に、表面を清掃するために使用された後に前記洗浄液を表面から回収するように構成される清掃要素を備える第二清掃域（Ｂ）とを有する。前記ロボット筐体は、洗浄液の補充と、清掃表面から回収される廃棄物を格納するための廃棄物容器（Ｄ）とを有する。
（もっと読む）

【課題】部屋の床条件、家具配置条件などに関係なく、また部屋の構成に関係なく、走行装置本体を安定して走行することができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】走行装置本体２に設置してその位置を測定する位置センサ１と、位置センサ１より走行装置本体２の位置を推定する位置推定手段３と、位置推定手段３から走行装置本体２が走行する場所のマップを記憶する推定マップ記憶手段４と、推定マップ記憶手段４の記憶するマップに基づき走行装置本体２の走行制御を行う走行制御手段５とを備えたものである。これによって、走行装置本体２が走行した位置情報のみで部屋のマップを作成し、マップに従って走行装置本体２の走行制御を行うので、部屋の床条件、家具配置条件に関係なく、また、部屋の構成に関係なく、走行装置本体２を安定して走行することができる。 （もっと読む）

【課題】 段差検出センサにより段差を検出すると、この段差を利用して、その時点でのロボット本体の姿勢（走行方向）を修正する。
【解決手段】 掃除中に段差検出手段によって段差を検出（Ｓ２でＹｅｓと判断）すると一旦停止し（Ｓ３）、次にロボット本体を左方向に回転し（Ｓ４）、段差検出手段が段差の境界部分を検出（Ｓ５でＹｅｓと判断）するまで回転して停止する（Ｓ６）。次に、その位置から、今度はロボット本体を右方向に回転し（Ｓ７）、この回転開始と同時に角度検出手段によってその回転角度の計測を開始する（Ｓ８）。そして、段差検出手段が段差の境界部分を再び検出（Ｓ９でＹｅｓと判断）するまで右方向に回転して、停止する（Ｓ１０）。次に、このときの検出角度の半分の角度だけ左方向に回転して停止する（Ｓ１１）。これにより、走行方向が、段差の境界部分に対して直交方向となるように姿勢が修正される。 （もっと読む）

【課題】 コストの高騰を抑制するとともに、未清掃エリアの清掃を確実に行うことが可能な自走式掃除機の提供を課題とする。
【解決手段】 本体ＢＤが位置する現在位置の座標（Ｘｃ、Ｙｃ）、および、マッピングが行われることにより記憶された未清掃エリアの座標（Ｘｎ、Ｙｎ）から、下記式（１）を用いて得られる数値（Ｌ）の最小値を算出し、最小値とされた数値（Ｌ）にかかる未清掃エリアを特定するとともに、同未清掃エリアまで本体ＢＤを走行させて清掃を行うように構成されている。
Ｌ＝（Ｘｃ−Ｘｎ）２＋（Ｙｃ−Ｙｎ）２…式（１） （もっと読む）

【課題】 本体に設けられた撮像センサが検出した画像に基づいて本体の移動が制御される自走式移動車において、撮像センサが占めるスペースの省スペース化を図ることで、自走式移動車の一層の小型化を実現することができる自走式移動車を提供する。
【解決手段】 撮像センサ９は、床面Ｆを撮像可能な撮像部１０を含むセンサ本体９ａを自走車としての掃除機本体内に配置しており、導光ケーブル１３が床面Ｆからの光を撮像部１０に導いている。掃除機の下部に延びる導光ケーブル１３は、占有スペースが小さく、掃除機の小型化に寄与する。導光ケーブル１３は、発光部からの光を導いて床面Ｆに照射する照射用導光ケーブルを、撮像用導光ケーブルと互いに同軸に、好ましくは撮像用導光ケーブルの周囲に配置することで、内包された同軸導光ケーブルとすることができる。センサ本体９ａには、撮像部１０が撮像した画像データを処理し変位量を算出する信号処理部設けることができる。 （もっと読む）