【課題】ワークの搬出入を容易に行うことのできるワーク搬出入装置及び乾燥処理装置を提供する。
【解決手段】操作部４と、荷重バランサー装置５と、を有し、操作部４は、エアレギュレータが搭載された箱体状の操作本体６と、操作本体６の前面側に設けられた長尺な棒状のアーム部材７と、固定機構８と、一対の把持部材１０とを有している。アーム部材７は、ワーク３の内周面に挿入されることで、ワーク３を保持可能であって、その保持されたワーク３を軸方向に沿ってスライド可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、２組のリンク機構から構成された、昇降機構において、リンクへの負荷を軽減する機構を提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部と、前記ハンド部と連結され少なくとも２つ以上の回転関節を備え前記ハンド部を一方向に移動するように伸縮し旋回軸方向に対向するように配置された２組の水平アームからなる水平アーム機構３０と、前記水平アーム機構３０の支持ベース８に連結され水平アーム機構３０を昇降する少なくとも２組のリンク機構から構成される昇降機構２０と、から構成され、前記支持ベース８と前記昇降機構２０の第３関節部８ｂとの間には水平アーム機構３０をＸ方向に移動自在に支持する直動機構が配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットの手首において、常に最適なバランス力に保つことで減速機の小型化が可能な構造を提供すること。
【解決手段】リストユニットを備えた産業用ロボットにおいて、フランジ１４に回転自在に備えられたリング１５とリストベース１０間にバランサ１６を備えたものである。前記リストユニットは、アーム先端に備えられ、第１の減速機と、前記第1の減速機に直交するように配置された第２の減速機と、前記第１の減速機と同軸で回転する第３の減速機を備え、前記第１の減速機に備えられたリストベースと前記第３の減速機に備えられたフランジを両端として配置されたバランサから構成される。 （もっと読む）

【課題】小型のロボットを用いながらも相対的に大重量のワークの搬送を自動化できるようにした、搬送システム，ロボット装置及び搬送方法を提供する。
【解決手段】ワークＷを懸垂して支持するクレーンユニット１０２を水平方向に移動可能とするクレーン移動機構１０３と、ワークＷを支持したクレーンユニットを保持して移動させるマニピュレータユニット１０１と、を有し、第１位置にあるワークＷをクレーンユニットにより支持させ、ワークＷを支持したクレーンユニット１０２を第２位置側に移動させて、支持したワークＷを第２位置に載置する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータ先端部に保持されるワークの質量の変動に影響されることなく、多自由度マニピュレータの滑らかで高精度な動作を実現する。
【解決手段】複数のリンク１７ａ、リンク１８ａ、可動アーム１１ｂを、複数の第１関節モータ１７、第２関節モータ１８、第３関節モータ１９によって駆動することにより、ワーク１０を保持するマニピュレータ先端部１１ａの３次元空間での大きな自由度の動きを実現する多自由度マニピュレータ１１において、マニピュレータ先端部１１ａの内部に流体タンク２１を設け、ワーク１０の質量の変動に応じて流体タンク２１に貯留される流体２０の量を変化させることで、ワーク１０の質量の変動に影響されることなく、常に一定の負荷がマニピュレータ先端部１１ａに作用するようにした。 （もっと読む）

【課題】所定の位置に対する部品の位置決めについて、装置構成の大型化や複雑化を招くことなく、十分な部品位置保持力および部品位置精度を得ることができる部品位置決め方法を提供する。
【解決手段】所定の位置に対する位置決め対象である部品（ワーク１）を、ロボット１０に支持された状態で所定の範囲内で移動可能に設けられる移動治具（部品基準治具２０）に固定した状態で支持し、部品基準治具２０を移動させることにより、ワーク１の位置決めを行う部品位置決め方法であって、前記所定の位置に対して固定された状態で設けられる固定治具（サポート治具３０）を用い、部品基準治具２０およびサポート治具３０のそれぞれに、互いに嵌合した状態で部品基準治具２０をサポート治具３０に対して所定の精度で位置決めする嵌合部（位置決めピン２５、位置決め穴部３５）を設け、これら嵌合部同士が嵌合した状態で、ワーク１の位置決めを行う。 （もっと読む）

【課題】３次元空間的上で広い可動範囲に亘ってリンクの関節点におけるモーメントを補償する補償機構を容易に実現することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】ベースリンク３と、ベースリンク３の一端に第１の回転軸を有する第１の関節点Ｓ_１を介して他端が接続された中継リンク４と、中継リンク４の長手方向に平行な第２の回転軸を有する第２の関節点Ｓ_２を介して中継リンク４の一端に接続された２自由度平行リンク構造からなる第１乃至第４のアームリンク６，７，８，９を有するアーム部５とを備え、第１の関節点Ｓ_１における第１の回転軸及び第２の関節点Ｓ_２における第２の回転軸回りの、第１のアームリンク６と第２のアームリンク７と第４のアームリンク９のモーメントの釣り合いが取れている。 （もっと読む）

【課題】小型の回転関節を備えていても高加速トルクを供給することができること。
【解決手段】駆動側リンク４ｃと従動側リンク４ｄとが従動側リンクを駆動側リンクに対して回転駆動させるトルクを供給する回転関節５ｃを介して連結されたリンク機構を有する装置であって、駆動側リンクに、回転関節の前記トルクのうちの加速トルクを補助するための加速補助トルクを供給する加速補助トルク供給機構７を備えることを特徴とするロボットアームを提供する。 （もっと読む）

【課題】アームバランス装置が小型化でき、操作性の良い産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】ベース３に支持され、前後に傾動して作業を行う下部ア−ム４を備え、前記下部アーム４の傾動負荷を補助するバランサ８を備えた産業用ロボット１において、前記バランサ８が電動機により駆動されたものである。 （もっと読む）

【課題】多関節型の産業用ロボットであって、各関節の姿勢が時々刻々変化したり、負荷の質量が都度変化したりする形態のものにおいても、バランス力を良好に発生させることが可能なバランス機構を有する産業用ロボットを提供する。
【解決手段】一端が基台部１に回転可能に軸支されたアーム３と、一端が基台部１に連結されるとともに、他端がアーム３に連結されたバランス機構４と、を有し、このバランス機構４は減速機構４１とサーボモータ４２とからなる駆動機構を有するようにした。これにより、アーム３に作用する重力モーメントとバランスする力を、都度、バランス機構４のサーボモータ４２に付与することにより、常に適正なバランス力を付与することができる。
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【課題】 軽量簡便なシステムで、静止状態または動作中にかかわらず安定な姿勢が保たれるロボットシステムを提供する。
【解決手段】 複数の体節３と、前記体節同士をつなぐ関節４と、前記関節を駆動する駆動装置５と、前記駆動装置を制御する制御装置８と、前記体節、関節、駆動装置または制御装置のうち少なくとも一つに設けられ、外界より比重の軽い流体が注入された浮嚢２を有し、浮心と重心が異なり、外界に対する比重が１以上であることを特徴とするロボットシステム。 （もっと読む）

【課題】比較的重量物であるワークに対してもアームを肥大化させることなくコンパクト化を図ることができ、ワークの積み降ろしにかかるサイクルタイムを短縮することができる走行型ロボット装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】複数のリンク機構（第一リンク機構１１・第二リンク機構１２）により水平方向に旋回可能及び伸縮可能に構成されるアーム７と、アーム７の先端部に設けられワークを支持するフォーク９（ワーク支持体）を支持するとともに昇降及び旋回させるロボットアーム２０（昇降旋回手段）とを有するロボット６を、走行台５上に備える走行型ロボット装置１であって、フォーク９と連結され、該フォーク９の、ロボットアーム２０による昇降動作、旋回動作及びアーム７の伸縮による水平方向の移動動作をアシストするアシスト手段３０を設けた。 （もっと読む）

【課題】対象物を小さな操作力で移動させることができ、かつ対象物が設定された許容範囲を外れた場合でも安定して対象物を許容範囲内へ戻すことができる作業補助装置を提供する。
【解決手段】作業補助装置１０は、対象物３０を取り付ける多関節アーム１１を備える。モータ３６が発生するトルクがワイヤ３２を介してリンク１２ａを鉛直上方に引っ張ることで重力によって多関節アーム１１が鉛直方向に揺動することを抑制する。各関節１４はリンク１２が揺動する際の抵抗力を調整可能に付与する抵抗力付与機構１６を備える。コントローラ２２は対象物が許容範囲５０内のときは抵抗力付与機構１６が各関節に付与する抵抗力を小さくする。対象物が許容範囲５０外のときは抵抗力を大きくする。抵抗力は多関節アーム１１の動かし難さを調整するので各関節に付与する抵抗力を大きくしても対象物が操作力の方向とは反対の方向に移動することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】 仮想定比槓杆タイプのアーム機構を備えた荷重取扱装置における上記のようなアーム流れ現象を生じさせないアーム機構の新たなバランス方法とそのための機構を提供すること。
【解決手段】 複数のアーム１〜７がリンク結合された仮想定比槓杆タイプのアーム機構Amであって、その姿勢を変化させることができるアーム機構Amのアーム先端側に支持させた負荷Ｗを、そのアーム機構Amの後端側に伝達される昇降駆動力13によって昇降させるとき、そのアーム機構自体の自重を、前記昇降駆動力13とは別に設けた駆動力24によって支持することにより、当該アーム機構自重と前記の別の駆動力24とを平衡させること。 （もっと読む）

【課題】 可搬質量が大きくかつ小型化が可能な搬送ロボットを提供することである。
【解決手段】 一端部３３ａが基台３２に連結され、基台３２に対して変位可能に設けられる第１アーム３３と、基台３２に対して第１アーム３３を変位駆動するアーム駆動手段３５と、第１アーム３３の他端部３３ｂが基台３２に対して水平方向に離反した状態で第１アーム３３を下方から支持するアーム支持手段３９と、第１アーム３３に連結され、被搬送物３１を保持する保持手段３８とを含む。アーム支持手段３９を用いることによって、小さい駆動力を出力するアーム駆動手段３５および小さい剛性を有する第１アーム３３を用いて、被搬送物３１を基台３２に対して水平方向に離反した位置に搬送することができる。このように小さい駆動力のアーム駆動手段３５および小さい剛性の第１アーム３３を用いることで、可搬質量を大きくすることができるとともに小型化することができる。 （もっと読む）

【課題】 多関節ロボットの、ツールや被搬送物の移動距離の増大を図りつつ小型化を促進する。
【解決手段】 多関節アーム５４を構成する複数のアームのうち、アーム４０の、それよりも多関節アーム５４の先端寄りに配置されたアーム４４から受けるトルクの力点である関節部４２を、支持台６０によって所定位置で停止させる。そして、アーム４０よりも多関節アーム５４の先端寄りに配置されたアーム４４、４８，５２のみを作動させる。アーム４０よりも多関節アーム５４の基端寄りに配置されたアーム３０に対し、アーム４０が受けるトルクが作用することがなくなり、アーム３０の負荷が軽減される。従って、アーム４０よりも多関節アーム５４の基端寄りに配置された関節部３１、３８の、各駆動要素の小型化を図ることができる。
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