【課題】
ワークの自重を利用したリンク機構の回転動作でワークを挟込んで吊持するトング式吊具について、装置構成が小型，簡素であるという利点が損なわれず、ワークの吊持作業の安全性が確保されるようにする。
【解決手段】
ワークＷの自重を利用したリンク機構の回転動作でワークＷを挟込んで吊持するものである。相対してワークＷを挟込む挟込支持部１３がリンク機構を構成するトングアーム２の下部にそれぞれ回転可能に取付けられている。一方のトングアーム２には、一方の挟込支持部１３を回転駆動する回転駆動部１６が取付けられている。回転駆動部１６は、手動の操作ハンドル１６ａで回転操作されるウオームギア１６ｂ，ウオームホイール１６ｃのギア噛合構造からなる。 （もっと読む）

【課題】 把持部にて種々の断面サイズを有する被把持物を把持できる間接活線把持工具を提供する。
【解決手段】 本発明は、把持部の可動把持片および固定把持片において、これらの少なくとも湾曲内面に弾性部材を配し、前記可動把持片を前記固定把持片に接近させて被把持物を把持する場合に、前記各把持片の互いに対向する湾曲内面と当該被把持物との間に当該弾性部材が介在し、これによって当該被把持物が支持固定されるようにした間接活線把持工具に関する。前記弾性部材は、さらに前記各把持片の把持面をそれぞれ被覆する被覆部を備えることができる。前記弾性部材は、前記各被覆部と、その間を連結する連結体部とで形成でき、また前記各把持片を互いに接近させた場合に、これらの湾曲内面によって形成される開口空間を充填、密閉するように形成してもよい。 （もっと読む）

【課題】相対的に小さい把持力量で対象物を把持できる状態と、より大きく、かつ調整可能な把持力量を発生させることができる状態とを使い分けることができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】回動軸１３で連結され、先端側に開閉する把持部１４を有する第１鉗子片１１及び第２鉗子片１２を備えたマニピュレータ１は、一対の鉗子片の基端側に接続され、軸線方向に進退させることにより一対の鉗子片を開閉させる操作部材２０と、第１のバネ定数を有し、弾性変形することにより把持部１４に発生する把持力量を第１のバネ定数と操作部材２０の牽引量とに基づいて変化させる第１緩衝部１５Ｂ、１６Ｂと、第１緩衝部１５Ｂ、１６Ｂの弾性変形を規制するストッパ１７Ａ、１８Ａとを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ワークに対して、左右１対の平面により把持する場合であっても、把持状態を安定させることを可能とするロボットハンドを提供する。
【解決手段】ワーク１２を把持するロボットハンド１１であって、一対の爪１３、１４と、一対の爪１３、１４の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１６を備える。爪の一方である爪１３は、その中間位置に、閉位置において、ワーク１２の表面に接触する単一の凸部分１３ａを有し、爪の他方である爪１４は、開位置と閉位置を結ぶ開閉方向に直交する方向の２箇所に、閉位置において、ワーク１２の表面に接触する一対の凸部分１４ａを有する、ことを特徴とするロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】 一方部材を弾性変形させるだけで、他方部材を簡単かつ迅速に結合することができ、他方部材のみを取り外して簡単迅速に交換できるようにする。
【解決手段】 二つの部材を反復可能に結合してなる結合部材であって、一方部材１は、他方部材２を保持する嵌合保持部１ａを有すると共に、嵌合保持部１ａ部分は外部からの加圧力によりその嵌合保持部１ａを開く方向に弾性変形可能に構成する。他方部材２は、常時は嵌合保持部１ａへの挿入が不能で、嵌合保持部１ａを弾性変形により開いた状態でのみ嵌合保持部１ａにスライド挿抜が可能となる嵌め合い形状の外周輪郭部２ａを有する。一方部材を加圧力により嵌合保持部１ａが開いた状態に弾性変形させた状態のもとで嵌合保持部１ａに他方部材２をスライド挿入し、加圧力の解除による一方部材１の弾性復元力により嵌合保持部１ａに他方部材２を結合するようにした。 （もっと読む）

【課題】医療用器具の先端部の鋏を、対象物を切断し易いように高精度に組み立てる。
【解決手段】鋏機構１３００をユニットとして組み立てる。鋏機構１３００は、重ねた一対のエンドエフェクタ部材１３０８を基端の軸部で所定の擦り合わせ状態でボルト体１２１７ト及びナット１２１９により開閉可能に締結する。ボルト体１２１７は軸線方向に貫通形成された中心孔１２１７ｄを有する。連結シャフト１８先端に連結されるカバー１１６０の筒内に鋏機構１３００を挿入すると共に、受動板１１５８に対してリンク１２２０ａ、１２２０ｂによりエンドエフェクタ部材１３０８を接続する。鋏機構１３００とカバー１１６０の内面との間に形成される隙間にスペーサ１３４０を配置する。カバー１１６０の孔１３０７とボルト体１２１７の中心孔１２１７ｄとに対し、カバー１１６０の外面側からピン１１９６を嵌挿する。 （もっと読む）

【課題】対象ワークを外側からまたは中空の場合は内側から把持可能空気圧制御式把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置は、遠位開口部に続く中間空間と加圧された流体源に接続される誘導槽２３’の範囲を内側で定める支持スリーブ１６から構成される。中間空間にはグリッパー手段２１が遠位開口部に面して取り付けられ、かつ把持できる部分と係合するよう設計される。誘導槽には制御ピストン２２が加圧された流体によってグリッパー手段を作動または停止するよう対応する第一位置に、および少なくとも一つの弾性反応要素２７によって前記グリッパー手段を停止または作動するのに対応する第二位置に可動に格納される。グリッパー手段は外側から、または空洞を有する場合は内側から、把持できる部分を把持するよう装備されることが可能である。 （もっと読む）

【課題】作業者から離れた位置に存在する被把持物を容易且つ確実に把持することができる間接活線作業用把持具を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、被把持物Ｗを把持するための一対の接離可能な把持面１３，１４を備える把持部１０と、該把持部１０を先端部に取り付けて作業位置に位置決めするための絶縁操作棒２と、前記一対の把持面１３，１４を接離操作するために前記絶縁操作棒２の基端側に設けられる操作部２０とを備える間接活線作業用把持具１において、前記一対の把持面１３，１４の一方の面１３に、該一方の面１３の先端から所定距離後端側且つ前記一方の面１３から他方の面１４に向かって突出するように位置決め片１５が突設されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】関節の動きに完全に影響を受けず駆動力を伝達することが可能な関節機構における関節構造体及び該関節構造体を備えるロボットアームを提供する。
【解決手段】第１駆動装置４の駆動により、第２構造体２を第１回転関節回りに回転させ、第３回転ガイドプーリー３３に対する、可動回転プーリー１０及び第４回転ガイドプーリー３４の、第１回転関節回りの回転及び平行リンク構造による回転抑制の結果、ワイヤ７が第３・第４回転ガイドプーリー円周部にかかる量の増減が相殺され、第３回転ガイドプーリーと可動回転プーリーとの距離を不変とする。 （もっと読む）

【課題】 低出力なモータを用いながら、強い把持力で高速に物品を把持できるグリッパーを提供することを目的とする。
【解決手段】 引き伸ばされた状態から復元する際に、把持部材１及び２を閉じる方向に強制揺動する把持用弾発部材５と、馬力と速度との積が把持用弾発部材５の弾性復元力と復元速さの積より小さい駆動部１０と、駆動部１０の駆動力を増幅して把持用弾発部材５を引き伸ばす増幅部９と、把持用弾発部材５が引き伸ばされた状態で、その復元を阻止するようロックし、外部からの制御によりロック解除可能である係止部材１１とを備え、ロックが解除されると、把持用弾発部材５の復元力により把持機構が強い把持力で高速に物品の把持を行う。 （もっと読む）