【課題】マニピュレータにおいて、作業部内に供給ラインを先端の作用部へと導くスペースを確保する。
【解決手段】マニピュレータ１０ａの作業部１２ａは、操作指令部１４の操作に基づいて回転する駆動プーリ５０ａ〜５０ｃと、連結部１６の先端側に設けられた第１回転軸Ｏｙと、該第１回転軸Ｏｙと交差する第２回転軸Ｏｐと、前記第１回転軸Ｏｙと並列に設けられた軸Ｏｔと、第１回転軸Ｏｙに軸支された筒体１４０、１３２と、前記軸Ｏｔに軸支された筒体１１６と、駆動プーリ５０ａ〜５０ｃと筒体１４０、１３６、１１６に巻き掛けられたワイヤ５２、５４、５６と、筒体１１６の回転を筒体１３２に伝達する第１歯車１１８及び第２歯車１３４とを有する。そして、連結部１６から駆動機構部１０２を経由してエンドエフェクタ１０４へと導かれる導線２４ａ、２４ｂが、前記筒体１３２の側部を通過するように構成される。 （もっと読む）

【課題】角度検出軸に対する偏心を無くし、回転角度を正確に検出できるようにする。
【解決手段】駆動回転軸２Ａを介して回転駆動力を出力するモータ２と、モータ２からの回転駆動力を伝達する駆動ベルト２５と、モータ２の駆動回転軸と並列に配置され、駆動ベルト２５の引張力を受け止めながら回転駆動力により回転するアイドルプーリ８０と、アイドルプーリ８０のアイドルプーリ軸８１とモータ２の駆動回転軸２Ａとの間で当該駆動回転軸２Ａと並列に配置された受動回転軸３Ａを有し、駆動ベルト２５の引張力が受動回転軸３Ａに対して加えられることなく、受動回転軸３Ａに対して伝達される回転駆動力によりその回転角度を検出するロータリーエンコーダ３とを設けるようにする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業精度を低下させることなく破損を防ぎ、また外力の制限値を容易に調整する。ロボットハンドで把持できる把持対象物の範囲を拡大する。
【解決手段】基部３０と、前記基部３０に屈曲進展可能な駆動手段を備えた少なくとも２つのリンク機構１と、前記基部に前記駆動手段を制御する制御手段とを備えたロボットにおいて、前記基部３０は、前記リンク機構１のうち一方が固定された第１構造材１６と、前記リンク機構１のうち他方が固定された第２構造材２を備え、前記第１構造体１６と前記第２構造体２とが、離間するものである。 （もっと読む）

【課題】小型軽量物の細かい把持と重量物の安定な把持を共に実現可能で、駆動手段に無理な負荷を加えることがなく、さらに直接教示や原点復帰動作が容易な、汎用性の高いロボットを提供する。
【解決手段】基部１と、前記基部１上に配置される少なくとも２つのリンク機構４と、前記リンク機構４を屈曲伸展可能な駆動手段３と、前記駆動手段３を制御する制御手段１０とを備えたロボットにおいて、少なくとも１つの駆動手段３は、他の駆動手段３よりも大きい駆動力を有し、他の駆動手段３は、自らの駆動力よりも大きい外力に対して他動的に変位するものである。 （もっと読む）

【課題】関節部において、動力伝達部材であるワイヤや歯車等が作業対象に接触することを回避可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータの作業部１２ａは、操作指令部と、操作指令部に設けられた横ローラ及び縦ローラと、横ローラ及び縦ローラの操作に基づいて回転する２つの駆動プーリと、連結部と、連結部の先端側に設けられた第１回転軸Ｏｙと、該第１回転軸Ｏｙと直交する第２回転軸Ｏｐと、第１回転軸Ｏｙを構成するシャフト１１０に軸支された２つの筒体と、後方部が２つの駆動プーリに巻き掛けられ、前方部が２つの筒体に巻き掛けられたワイヤ５２及び５４とを有する。そして、駆動機構部１０２は一方の筒体の回転に連動して第１回転軸Ｏｙを中心として動作し、エンドエフェクタ１０４は他方の筒体の回転に連動して第２回転軸Ｏｐを中心として動作する。 （もっと読む）

【課題】ロール回転機構の回転角度を容易に認識できるようにする。
【解決手段】マニピュレータ１１０２は、中空のシャフト１０８と、シャフト１０８に設けられたワイヤ５２、５４、５６と、シャフト１０８の一端に設けられ、ワイヤ５２、５４、５６の少なくとも１本によって動作し、先端を指向する軸Ｏｒを中心に回転するロール回転機構を含む先端動作部１１１８を備える作業部１１０６とを有する。ロール回転機構で相対的に回転をする基端側部材の先端側面１１０８ａと先端側部材のカバー１６０のうち、カバー１６０には、先端側面１１０８ａの相対的な回転の程度を示す回転程度認識手段１２０８を有する。先端側面１１０８ａは、カバー１６０の初期の位置を示すアライメントインジケータ１２１０を有する。 （もっと読む）

【課題】作業部の複合動作の操作が容易で、術者の感覚に合った容易な操作性を有するマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータは、人手で把持される操作指令部１４と、該操作指令部１４に設けられ、指で操作される複合入力部３４と、操作部から延在する連結シャフト４８と、該連結シャフト４８の先端に設けられた作業部１２とを有する。作業部１２は、ヨー回動機構、ロール回転機構及び開閉機構を有する。複合入力部３４は、ロール回転機構を駆動するシャトルリング１００と、ヨー回転機構を駆動するパッド１３２とを有する。シャトルリング１００は、パッド１３２の全体を囲い、且つパッド１３２の中心点に相当する軸線に対して同軸状に配置されている。 （もっと読む）

【課題】電源ダウン時、非常停止時又は制御システムで異常を検出した場合など、ハンド装置の把持装置への電源供給を遮断せざるを得ないとき、把持装置が把持力を維持することができ、ワークを把持している場合にはワークを落下させることがない産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】第１のサーボモータ３を作動させるとボールねじ２が回転し、フィンガー４が揺動し開閉する。各フィンガー４の他端が所定の角度だけ閉じられたとき、第１のサーボモータ３への電流が切られ、第１のサーボモータ３を停止し、ロック機構23を作動させて、ハウジング19をフレーム１に対して固定し、その後で、エアシリンダ22を作動して各フィンガー４の他端がワーク41をロックするようにした。 （もっと読む）

【課題】電源ダウン時、非常停止時又は制御システムで異常を検出した場合など、ハンド装置の把持装置への電源供給を遮断せざるを得ないとき、把持装置が把持力を維持することができ、ワークを把持している場合にはワークを落下させることがない産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】ブレーキ付きサーボモータ３を作動させるとボールねじ２が回転し、フィンガー４が揺動し、開閉する。各フィンガー４の他端が所定の角度だけ閉じられたとき、ブレーキ付きサーボモータ３への電流が切られ、ブレーキ付きサーボモータ３を停止し、図示しないスプリングに押されブレーキが掛けられ、その後で、エアシリンダ22を作動して各フィンガー４の他端がワーク41をロックするようにした。 （もっと読む）

【課題】同一のハンド装置で、異種形状や寸法違いを含む多数のワークを把持することができる複数の指（フィンガー）を駆動する方式のハンド装置を、各指に１個のモータを必要とせず、安価で、かつ小さなサイズのハンド装置であっても大きな把持力を実現できる産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】第１のサーボモータ３を作動させるとボールねじ２が回転し、ボールねじナット20に固定されているブロック６がスライドする。ブロック６の溝71、72、72にカムフォロア５が引っかかっているために、フィンガー４、16、16が揺動し、開閉する。第２のサーボモータ28、28を作動させると、フレーム１にボールねじ２と同軸の軸心のまわりに旋回可能に固定された１対のブラケット15、15に支持された第２のフィンガー16、16が１対の深い周溝72、72に案内されて開くように対称に旋回する。 （もっと読む）

【課題】作業機構及びマニピュレータの可動範囲、信頼性及び操作性を一層向上させる。
【解決手段】作業部１２ａは、ワイヤ５６が巻き掛けられる筒体１１６よりも前方で、回転軸が筒体１１６と略平行に設けられる歯車体１２６と、歯車体１１４の回転を歯車体１２６に伝達する第１歯車１１８及び第２歯車１３４とを有する。筒体１１６よりも前方でワイヤ５２及びワイヤ５４が巻き掛けられる巻数や被巻回体の主軸部材１２８や歯車体１３０の大きさ等は筒体１１６に対するワイヤ５６の巻回に影響がなく、ワイヤ５６を筒体１１６のより広い領域に巻き掛けられ、歯車体１１４の回転量を大きくすることができる。これにより、歯車体１１４の回転量を大きくすることができるため、歯車体１２６の回転量及び回転トルクを大きく設定できる。 （もっと読む）

【課題】装置構成をシンプルにして低コスト化を図るとともに、コンパクト化を図ることのできるワーク把持装置を提供する。
【解決手段】フィンガー６１を常時閉じ方向に付勢するスプリング６６と、電動式のクランプモータ４５と、このクランプモータ４５の回転駆動力を伝達する動力伝達機構としてのプーリ７６、タイミングベルト７８およびプーリ７７と、この動力伝達機構によって伝達された回転運動を直線運動に変換するねじ機構７２と、このねじ機構７２によって伝達される直線運動により直線移動される可動体７９と、この可動体７９の直線移動をフィンガー６１の回動動作に変換するカム溝機構とを備え、可動体７９の直線移動がスプリング６６の付勢力に抗して行われることによりフィンガー６１が開作動される構成とする。 （もっと読む）

【課題】指の曲げ伸ばしに連動して、手の甲部分及び掌部分を変形させる。
【解決手段】ハンド装置１は、ブロック材３に回動装置１０、３０、５０、７０を回動可能に取り付けると共に、各回動装置１０、３０、５０、７０のベース部材を帯状弾性体５ａで束ねて、手の甲部分１ａ及び掌部分を形成する。各回動装置１０、３０、５０、７０の中で小指及び薬指に相当する第１回動装置１０及び第２回動装置３０では、第１アクチュエータ２１、４１と回動部材１４、３４を繋ぐ線材２２、４２をＸ軸のプラス方向へオフセットして取り付ける。また、人差し指に相当する第４回動装置７０では、第１アクチュエータ８１と回動部材７４を繋ぐ線材８２を逆方向にオフセットして取り付ける。このようなオフセットにより、線材２２、４２、８２が牽引されると、各回動装置１０、３０、７０には回転モーメントが生じ、甲部分１ａ及び掌部分が変形する。 （もっと読む）

【課題】 五指を単独に動作させ尚、関節部での屈曲、伸展と回り込みが出来、更に手首部の掌屈、背屈、回内、回外動作を可能とした、軽量で意匠性に優れた人の手形状を有し、更に脳の感覚野で把持を感じられる事の出来る、ロボットハンドへの転用も可能とする全指可動型義手の提供に関する。
【解決手段】 材質をエンジニアプラスティック若しくはアルミニウム等として構成し義手の軽量化を図り、尚人の手状の意匠を有する。干渉駆動方式を用いて五指単独動作と把持力の倍化実現し、更に感覚フィードバックセンサーシステムによる義手の把持とその把持力を視覚と感覚で確認ができ、尚回転及び曲げを検出するセンサーを包含した、本発明によるロボットハンドへの転用も可能とする全指可動型義手による。 （もっと読む）

【課題】 容器にローディングされた複数の基板を選択的にアンローディングできる基板移送装置及び方法を提供する。
【解決手段】容器内から複数の基板を引き出して移送する基板移送装置は、移送の時に複数の基板が各々載置される複數のブレードと、各々のブレード４２０ａの一端に設置され、容器から基板を引き出す時、ブレード４２０ａの上部に突出される引出部材５００ａと、各々のブレード４２０ａから各々の引出部材５００ａを選択的に突出させる駆動ユニット６００とを含む。引出部材５００ａは、中空形であり、ブレード４２０ａの一端に形成された締結孔４２４ａで上下移動するように設置される。引出部材５００ａは、上部が閉塞された形状を有する。 （もっと読む）

【課題】足し棒や共通操作棒等の棒状部材を追加することで作業員から操作部までの位置が相対的に離れても掴み部の円滑な操作を可能とする。
【解決手段】把持用機器１の掴み部３を操作する操作部４が取り付けられた支持棒２に対し掴み部３とは反対側に連結されている棒状部材１８に取り付けられた遠隔操作部２２と、一方端が操作部４のハンドル１３に連結されると共に他方端が遠隔操作部２２のハンドル３６に連結されたワイヤ２０とを有し、遠隔操作部２２を可動することで、この動きがワイヤ２０を介して操作部４に対し当該操作部４のハンドル１３を引っ張る力として伝達されて、掴み部３の開閉動作を遠隔操作することを可能とする。 （もっと読む）

【課題】 把持する物体の形状等を正確に把握することなく、物体を把持することができるロボットを具現化する。
【解決手段】 物体を把持するロボットであって、少なくとも２本の指を有するハンド部と、各指に少なくとも一つずつ配設されており、各指の所定箇所と把持対象物との接触を検出する接触センサ群と、少なくとも把持対象物の形状を記述する形状情報を入力し、ハンド部が把持対象物を把持したときに接触センサ群が出力する信号群を予測する予測手段と、接触センサ群から出力されている信号群が、予測手段によって予測された信号群に等しくなるように、各指の動作を制御するハンド制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状汎用性に優れたロボットハンドを提供する。
【解決手段】複数の指要素４を互いに回動可能となるように直列に連結して数珠状のフィンガー３を形成する。各指要素４の中心からオフセットした位置にて各指要素４を貫通するように連続した把持ワイヤ１０が設けられているとともに、その把持ワイヤ１０の一端をフィンガー３最先端の指要素４に連結する。その把持ワイヤ１０をハンド本体２に内蔵する把持側アクチュエータ１２にてフィンガー３の根元側に向かって牽引することにより、各指要素４のつくる包絡線をワークＷの外形状に倣わせて、その包絡線をもってワークＷを包み込むように把持する。 （もっと読む）

【課題】関節の動きに完全に影響を受けず駆動力を伝達することが可能な関節機構における関節構造体及び該関節構造体を備えるロボットアームを提供する。
【解決手段】第１駆動装置４の駆動により、第２構造体２を第１回転関節回りに回転させ、第３回転ガイドプーリー３３に対する、可動回転プーリー１０及び第４回転ガイドプーリー３４の、第１回転関節回りの回転及び平行リンク構造による回転抑制の結果、ワイヤ７が第３・第４回転ガイドプーリー円周部にかかる量の増減が相殺され、第３回転ガイドプーリーと可動回転プーリーとの距離を不変とする。 （もっと読む）

【課題】予めモジュール化してあるフィンガーユニットを積極的に脱着交換することで多種多様な部品の把持に対応できるようにした汎用性の高いロボットハンドを提供する。
【解決手段】予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニット３，４を共通のコモンベース２に着脱可能に装着する。フィンガーユニット３は二指把持タイプのものであって、対向配置した二つのフィンガー５または６を一つのモジュールとしてユニット化したものとし、例えば対向配置した二つのフィンガー５がそれぞれに単一または複数の関節１０，１１を有した関節型のものや、対向配置した二つのフィンガー６が互いに接近離間可能な直動型のものとする。 （もっと読む）