【課題】線状動力伝達部材の張力を調整できるとともに、構成の単純化及び小型化を実現する駆動機構を提供することにある。
【解決手段】駆動機構１０では、駆動部であるアクチュエータ部３１と一体に形成される流体給排部であるパイプ３２の雄ねじ部３３の一部と基端側壁部６０の雌ねじ部６４とが螺合することにより、アクチュエータ部３１及びパイプ３２が基端側壁部６０に固定される状態で支持される。すなわち、流体給排部であるパイプ３２が駆動部被支持部となっている。また、駆動部被支持部であるパイプ３２の雄ねじ部３３の雌ねじ部６４との螺合位置が調整可能となっている。雄ねじ部３３の雌ねじ部６４との螺合位置を調整することにより、ワイヤ２０のプーリ２３に対する張力が調整される。すなわち、駆動部被支持部であるパイプ３２に設けられる雄ねじ部３３が線状張力伝達部材であるワイヤ２０の張力を調整する張力調整部となっている。 （もっと読む）

【課題】構成の単純化とともに小型化及び低コスト化を実現できる張力検出手段及びそれを用いたマニピュレータを提供することにある。
【解決手段】マニピュレータ１では、関節部であるプーリ２３はワイヤ２０の張力により駆動され、一方向に回転する。この際、長手方向について張力検出手段１３の拘束部材４０の両端の間の距離Ｓ０より、拘束部である溝４２に拘束されているワイヤ２０の長さＬ０が長くなるため、ワイヤ２０に生じる張力が拘束部材４０に作用する。これにより、拘束部材４０は変形し、歪ゲージ４１が取り付けられる第５の面４０Ｅに垂直な方向に歪むことになる。この歪量を歪ゲージ４１で検出することで、ワイヤ２０の張力、すなわちプーリ２３の力量を検出するようになっている。 （もっと読む）

【課題】 少ないアクチュエータの数でワイヤの張力調整を行うこと。
【解決手段】 手術用マニピュレータ１１は、その先端側でピッチ方向に回転可能な支持体１９と、ヨー方向にそれぞれ独立して回転可能となるように支持体１９に支持された第１及び第２の先端プーリ２１，２２と、プーリ２１，２２にそれぞれ一体化された第１及び第２のブレード２４，２５と、第１のプーリ２１に固定された第１及び第２のワイヤ５１，５２と、第２のプーリ２２に固定された第３及び第４のワイヤ５３，５４と、第１〜第４のワイヤ５１〜５４を押し引きする第１〜第４のモータ５６〜５９とを備えている。第１及び第２のワイヤ５１，５２は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２１を回転させ、第３及び第４のワイヤ５３，５４は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２２を回転させる。 （もっと読む）

【課題】小さな作動音で、対象物を確実に把持することが出来る、新規な構造の関節型駆動機構を、軽量コンパクトに実現して、提供することにある。
【解決手段】関節型駆動機構１０において、アーム部材１８，２０を支軸２２，２６周りの一方向に駆動する第一の駆動手段３８と、アーム部材１８，２０を支軸２２，２６周りの他方向に駆動する第二の駆動手段４０として、何れも、誘電体エラストマーからなる誘電膜４４の両面に電極層４６ａ，４６ｂを形成した誘電体素子４２を用いて形成された電歪アクチュエータを採用すると共に、第一の駆動手段３８と第二の駆動手段４０におけるバネ定数を相互に異ならせた。 （もっと読む）

【課題】操作者の手にかかる負担を軽減させ、操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、体腔内に挿入されて３軸の動作をする先端動作部１２と、体外に設けられ、先端動作部１２を駆動する円柱形状のモータ１００及び１０２と、モータ１００及び１０２が設けられている部分と先端動作部１２とを連結する連結シャフト１８と、基端側に人手によって把持されるグリップハンドル２６を有する。モータ１００及び１０２と連結シャフト１８は、軸が平行に設けられている。側面視で、モータ１００及び１０２とグリップハンドル２６は、連結シャフト１８の軸を基準として反対側に配置され、モータ１００及び１０２は奥行きのＺ方向に並列している。モータ１００、１０２及びグリップハンドル２６は、連結シャフト１８の基端部よりもさらに基端側に配置されている。 （もっと読む）

【課題】多節型ロボットハンドにおいて、関節同士に力学的連成を生じさせることなく関節トルク又は関節インピーダンスの閉ループ制御を行う腱駆動型マニピュレータのシステムと制御方法を提供する。
【解決手段】単一の線形演算を使用して、トルクエラーを腱の位置空間へ投影することによって、腱の基準位置又はモーターコマンドを計算する段階を備えている。センサで感知された腱張力と基準トルクと内部張力とを使用して、トルクエラーを計算する。関節位置エラーに基づいて基準トルクを計算することによって関節インピーダンスを制御するのに使用することができる。また、トルクエラーを腱張力空間に投影し、次にそれを関節空間に投影し直すことによって、最小及び最大腱張力を制限する。 （もっと読む）

【課題】非常に狭い空間にうまく嵌まる程の小型で、かつ各種の応用に十分耐えうる強度を備えた、ロボットハンドのための双方向腱ターミネーターを提供する。
【解決手段】ロボットアームの指を操作する腱を終端させるという特別な応用を有する双方向腱ターミネーターが開示される。腱ターミネーターは、連続した単一の腱が貫通する内部溝孔を有する円筒部材を備えている。腱ターミネーターの内部溝孔は、広い部分を有している。球が腱線維内に置かれており、それにより腱が広がっている。また、その球は、溝孔の広い部分内に位置付けされている。その腱を引く動作により、腱が引かれた方向に応じて、ロボットアームの指が開くか、又は閉じることとなる。ある特定の実施形態においては、円筒部材は、互いに組み付けられる２つの円筒部材からなり、球は溝孔内に位置付けされ、円筒部材は、全周に渡って形成されている。 （もっと読む）

【課題】安価にて製造できるシンプルで堅牢な構成でありながら、形状や大きさの異なるワークであっても容易に把持することができるロボットハンド装置およびロボットハンドの把持方法を提供するを提供する。
【解決手段】ワークＷを把持する複数の指２を本体３に回動自在に取り付けたロボットハンド装置１であって、各指２は、第１関節４において本体３に対して回動自在に支持される第１節５と、この第１節５に対して第２関節６において回動自在に支持される第２節７と、第１節５および第２節７を回動させる回転力を供給するモータ８と、このモータ８からの回転力を第１節５および第２節７に分配して伝達するデファレンシャル機構９とを備える。 （もっと読む）

【課題】大型化を避けつつ、一対の把持部材の閉じ方向および開き方向のいずれの移動でも把持対象物を把持でき、且つ、停電時にも把持力を失うことがない電動ハンドを提供する。
【解決手段】サーボモータ１と回転軸２とが並列配置となっているので、全体として長尺とならず、小型に構成できる。回転軸２の右ねじ１８と左ねじ１９にボールナットからなる直動部材３，４を螺合し、回転軸２によって直動部材３，４が互いに反対方向に移動するようになる。そして、直動部材３，４の互いに接近する方向の移動を、第１の連結部材２８，２９または第２の連結部材によってスライダ２４，２６の接近する方向の移動または互いに離反する方向の移動に変換し、スライダ２４，２５に取り付けられる把持部材の閉じ方向の移動および開き方向の移動によって把持対象物を把持する。 （もっと読む）

【課題】 発塵や、ハンドおよび基板の撓み、振動が少ないエンドイフェクタを提供するものである。
【解決手段】 基板Ｗの周縁を径方向外方から把持するエンドイフェクタが、ロボットハンドＨに取り付けられるベース部材１１と、ベース部材１１に設けられるＵ字状のハンド部材１２と、ハンド部材１２の連結側に接続して設けられ、ハンド部材１２の先端開口側を開閉駆動するアクチュエータ１３と、を備えている。ハンド部材１２は、左右対称な一対のハンド部１２１、両ハンド部１２１を一体に連結し、アクチュエータ１３に接続される連結可撓部１２２、および両ハンド部１２１に設けられ、基板Ｗの周縁を把持する基板把持部３０を有し、両ハンド部１２１の連結可撓部寄りの部分とベース部材１１とを回動支持部材２００にてそれぞれピン結合し、両ハンド部１２１をベース部材１１に対して回動自在に設ける。 （もっと読む）

【課題】ロボットアーム等の連続した一本の腱に掛かる張力を正確に測定する小型の張力センサーを提供する。
【解決手段】ロボットアームに採用される腱に掛かる張力を測定することに特別に応用できる腱張力センサー２０である。その張力センサー２０は、健が挿通する曲がった溝（３８，４０）を有する弾性要素３０を備えている。弾性要素３０は、それに掛かるひずみを測定するひずみゲージ４２が搭載された中央部３６を有している。腱に掛かる張力により、弾性要素３０の中央部３６は撓み、又は曲がり、それがひずみゲージ４２により測定され、腱の張力として示される。 （もっと読む）

【課題】一の駆動源により複数のヘッドを移動（スライドあるいは搖動）させてワークをチャックすることができるとともに、対象となるワークの形状に関わらず、正確な位置決めをした状態でワークをチャックすることが可能なチャック装置を提供する。
【解決手段】第１のヘッド２１および第２のヘッド２２は、ベースに対してそれぞれスライド自在に取り付けられている。第１のヘッド２１には、第１のプーリ２１４が取り付けられ、第２のヘッド２２には、第２のプーリ２２４が取り付けられている。ワイヤ６１は、一端がワイヤ止め金具７１によりベースに固定され、第１のプーリ２１４および第２のプーリ２２４を経由して張設されている。モータからの回転駆動力は、ワイヤ６１を介して第１のプーリ２１４および第２のプーリ２２４へと伝達され、第１のヘッド２１および第２のヘッド２２がワイヤ６１の変位に応じてスライドする。 （もっと読む）

【課題】把持力等の作用力を安定に精度よく制御可能なマニピュレータシステムおよびその制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータシステムの制御装置２は、把持開始推定オブザーバ５１と、把持角度決定部５２と、逆キネマティック行列演算部５３と、ＰＩＤ制御部５４と、モータ駆動部５５と、目標把持角度設定部５６と、最閉角度決定部５７と、操作量更新部５８とを有する。把持開始推定オブザーバ５１は把持開始角度を推定し、推定した把持開始角度に基づいてグリッパ４の最閉角度を設定して、最閉角度に達するまでグリッパ軸角度を制御する。これにより、モータのトルク制御で把持力を制御する場合よりも、精度よくグリッパ４の把持力制御が可能となる。 （もっと読む）

【課題】自在に曲げ変形或いは撓み変形した状態でも回転力を伝達できるフレキシブルシャフトを用いることにより、設計自由度が高く、且つ、十分に実用性のあるロボットハンドの駆動機構を提供する。
【解決手段】モータの回転力が減速機２０を介して入力されるロボットハンド１０の駆動機構であって、前記モータの回転力は、ガイドチューブＧで外周が覆われたフレキシブルシャフトＳを介して、前記減速機の入力軸２０に伝達される、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、把持対象物を破損することなくあらかじめ設定したある一定の把持力で把持でき、把持対象物の形状に倣って包み込むように把持でき、しかも比較的簡単な構成でこれを実現できるハンドを提供する。
【解決手段】基部１と、前記基部１に固定される回転駆動機構２と、前記回転駆動機構２と連結される少なくとも２つのリンク３を備えたハンドにおいて、各リンク３は関節に動力伝達部品４とラチェット機構５を有し、前記回転駆動機構２は各関節に備えられた動力伝達部品４およびラチェット機構５にベルト６を介して連結されていることを特徴とするものである。 （もっと読む）

【課題】 トルクリミッターを通して関節の屈曲角度を調節することで、指機構の精密制御を可能にするロボットハンド及びこれを備えた人間型ロボットを提供する。
【解決手段】 アクチュエータが設けられたベース部と、前記ベース部に設置される少なくとも一つの指機構と、前記指機構に設けられた複数のリンク部材と、前記リンク部材を連結する複数の関節と、前記アクチュエータの動力を受けて、前記複数の関節を連動させる複数の動力伝達部材と、前記複数の関節のうち何れか一つの関節に配置され、前記何れか一つの関節の屈曲を制限し、前記複数の関節のうち他の一つの関節を前記何れか一つの関節に連動させるトルクリミッターとを含んでロボットハンドを構成する。 （もっと読む）

【課題】可撓性部材の張力を簡便且つ適切に判断する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ〜４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ〜４０ｃに接続されるプーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを介してプーリ５０ａ〜５０ｃに連動する先端動作部１２と、ワイヤ５４ａ〜５４ｃの途中に介装され、歪みゲージ４０４ａが設けられた張力検出片４００とを有する。張力検出片４００は、連結シャフト４８の延在方向に長尺な板体であり、長尺方向両端部にワイヤ５４ａ〜５４ｃをかけるフック４０６を有する。 （もっと読む）

【課題】紐状取手を有する取手付きの物品を適切に保持できる物品保持装置を提供する。
【解決手段】物品保持装置10は、互いに接近および離反可能であり、接近時に物品本体A1を両側方から挟持する一対の挟持体12を備える。各挟持体12の下部には、物品本体A1の下方に対して進退可能であり、進出時に物品本体A1の下面を支持する下面支持体13を設ける。挟持体12は、物品本体A1の側面のうち紐状取手A2がない部分に当接する挟持部31と、紐状取手A2に当接してこの紐状取手A2を物品本体A1の側面に略沿った状態に撓ませる取手当接部とを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、簡便な構成で対象物を確実に把持するロボットハンドを提供する。
【解決手段】各関節７を掌側に屈曲自在に連結し、かつ屈曲復帰手段を供えた複数個の可動指内に、可動指の伸張を誘導するワイヤ３を挿通すると共に、手首方向および手指方向に移動する手段を備え、前記移動手段にワイヤ３の片端を固定した、多指可動ロボット用のハンドにおいて、ハンドの掌部に前記移動手段の駆動源１を設け、駆動源１の動力が切断されている状態では、屈曲復帰手段により、ハンドが屈曲するものである。 （もっと読む）

【課題】様々な形状および寸法の物品を安定把持できるロボット用把持ハンドを得る。
【解決手段】ロボット用把持ハンドは、物品を受け入れ得る開口部を持つベースと、ベース上で回転可能に支持され、中心軸心に沿って延びて中心軸心と同心のピッチ円上で互いに等角度離間して配置され、回転駆動される３つの回転軸と、回転軸に取り付けられて、解放位置あるいは間に物品を把持する把持位置に可動の把持指とを備え、回転軸および駆動装置が開口部に受け入れられる物品と干渉しない位置に配置されている。
【効果】様々な形状および寸法の物品を安定して把持できる。 （もっと読む）