【課題】掌面内において大きな自由度で指を揺動させることができる人工手を提供すること。
【解決手段】本発明の人工手本体８は、掌部１２と揺動部材１６と薬指２６と小指２８等を備える。揺動部材１６は、軸Ｄ１の回りに揺動可能に掌部１２に接続されている。薬指２６は、軸Ｄ２の回りに揺動可能に揺動部材１６に接続されている。小指２８は、軸Ｄ５の回りに揺動可能に揺動部材１６に接続されている。軸Ｄ１と軸Ｄ２と軸Ｄ３は、互いにオフセットされている。薬指１６と小指２８の間にリンク機構１８が設けられている。 （もっと読む）

【課題】人の指のごとき微妙な動作を実現することが可能な関節装置、関節装置を用いたロボットフィンガー、及び、ユニバーサルロボットハンドを提供する。
【解決手段】一方のリンク部材Ｌに固定したフレクスプライン７と、その回転軸心Ｐと交差する方向に延出形成した薄肉部８ａを他方のリンク部材Ｌに固定したサーキュラスプライン８とを備えてなるハーモニックドライブＨを前記関節部材Ｊに組み込み、基端側リンク部材Ｌに収容したモータＭの出力を基端側のウェーブジェネレータ６に伝達する第一の伝動機構Ｔ１と、前記モータＭの出力を前記第一の伝動機構Ｔ１及び前記基端側リンク部材Ｌに隣接するリンク部材Ｌに収容した伝達シャフトＳを介して前記基端側のウェーブジェネレータ６に隣接するウェーブジェネレータ６に伝達する第二の伝動機構Ｔ２を備える。 （もっと読む）

【課題】基板搬送の際、基板への異物の付着を最小限に止め、ハンドの動作領域を小さくする最小限の外形寸法に抑えた軽量でコンパクトな基板把持ハンド装置と基板把持方法及びそれを用いた基板搬送装置並びに基板処理装置を提供する。
【解決手段】ハンド基板２００と、該ハンド基板上に設けられ左右に配置され前記基板１００の側面に接触する一対のアーム２０８と、該アーム２０８による前記基板１００への接触側に対して対向側で前記基板１００に接触するように前記ハンド基板上に設けられた駆動プレート２０４とを有し、前記アーム２０８と駆動プレート２０４との連動によって前記基板１００を把持する。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな構造でありながら把持形態の自由度が高く、しかも把持対象物の形状汎用性に優れたロボットハンドを提供する。
【解決手段】一対のフィンガー３Ａ，３Ｂの根元側の関節４ａ，４ｂに差動歯車装置９ａ，９ｂとクラッチ８ａ，８ｂとプーリ１０ａ，１０ｂを、指先側の関節６ａ，６ｂにクラッチ１２ａ，１２ｂとプーリ１３ａ，１３ｂをそれぞれ介装し、プーリ１０ａ，１３ａ間と１０ｂ，１３ｂ間にベルト２１を巻き掛ける。差動歯車装置９ａ，９ｂが共有する単一の主差動歯車装置１４とこれを駆動するモータ１５を設ける。各差動歯車装置９ａ，９ｂ，１４はクラッチを内蔵していて、主差動歯車装置１４の出力を二つの根元側差動歯車装置９ａ，９ｂに分配しながら各クラッチをＯＮ−ＯＦＦ制御して、対象物の把持とその開放とを行う。
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【課題】 低出力なモータを用いながら、強い把持力で高速に物品を把持できるグリッパーを提供することを目的とする。
【解決手段】 引き伸ばされた状態から復元する際に、把持部材１及び２を閉じる方向に強制揺動する把持用弾発部材５と、馬力と速度との積が把持用弾発部材５の弾性復元力と復元速さの積より小さい駆動部１０と、駆動部１０の駆動力を増幅して把持用弾発部材５を引き伸ばす増幅部９と、把持用弾発部材５が引き伸ばされた状態で、その復元を阻止するようロックし、外部からの制御によりロック解除可能である係止部材１１とを備え、ロックが解除されると、把持用弾発部材５の復元力により把持機構が強い把持力で高速に物品の把持を行う。 （もっと読む）

【課題】各アームの動作に支障を来たさない様に、各アームをグリッパとしても利用することが可能なマニプレータ及び多関節駆動機構を提供する。
【解決手段】第１フレーム１の関節角度が回転角度−９０°のときに、第１突起爪Ｃ１の先端と第２突起爪Ｃ２の先端とが重なり合い、第１フレーム１の関節角度が回転角度−９０°よりも負回転方向になると、第１突起爪Ｃ１の先端と第２突起爪Ｃ２の先端とが離間して、グリッパＡＧの機能が果たされる。従って、第１フレーム１の関節角度が回転角度−９０°になるまでは、多関節駆動機構Ｒが通常運動に使用され、また第１フレーム１の関節角度が回転角度−９０°よりも負回転方向になると、グリッパモードとなって、グリッパＡＧの機能が果たされる。 （もっと読む）

【課題】確実かつ容易に水没した物品を拾い上げる。
【解決手段】物品拾い上げ装置２は、アウターチューブ３の内部に芯線４が進退動自在に収容された可撓性を有するワイヤ５と、このワイヤ５の一端に設けられた掴み部６と、このワイヤ５に遊びを持たせて緩装された案内部７と、ワイヤ５の他端に設けられ芯線４を介して掴み部６を開閉動作させる操作部８とを備えている。掴み部６は、本体１０に固定された固定爪１１と、本体１０に枢支さればね１５により常時閉状態に弾発付勢されるとともに芯線４に接続され、開閉動作される可動爪１４とを備えている。操作部８は、握り枠３０と、両端がこの握り枠３０の内側に形成された案内溝３３、３３に係止され案内溝３３、３３に沿って進退動するとともに芯線４に接続される操作ロッド３４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな構造でありながら把持形態の自由度が高く、しかも把持対象物の形状汎用性に優れた二指把持タイプのロボットハンドを提供する。
【解決手段】ハンド本体２に一対のフィンガー３，３を対向配置する。各フィンガー３は、根元側指要素４ａと第１，第２中間指要素４ｂ，４ｃおよび先端側指要素４ｄを四つの関節５ａ〜５ｄをもって相互に連結した多関節構造のものである。各指要素４ａ〜４ｄは先端側になるにしたがってその形状および全長が段階的に小さくなるように設定されていて、根元側指要素４ａ以外の各指要素４ｂ〜４ｄはそれよりも一段根元側の各指要素４ａ〜４ｃに折り畳み格納可能な構造となっている。
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【課題】 簡易な構造で、短時間に、対象物の状態や素材、物性の異なる複数の対象物を安定的に把持できるロボットハンドおよびロボットを得る。
【解決手段】本発明のロボットハンドは、ハンド基部４に関節８を介して連結された指リンクを開閉動作することにより対象物10を把持するもので、指リンクは、ハンド基部の一方端から関節を介して連結した拇指リンク５と、ハンド基部の他方端から関節を介して連結した指先リンク７とからなり、ハンド基部４の一方の側面と指先リンク７の一方の側面、またはハンド基部の他方の側面と指先リンク７の他方の側面とにより対象物を選択的に把持できるようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】把持の際に基板の載置位置がずれることを防止し、基板に対する処理精度を向上させる。また、この載置位置のずれの防止及び処理精度の向上を図りつつ、複数の基板を同時に搬送して処理速度を向上させ、基板のエッジ部又はエッジ部の近傍を把持してパーティクル等による汚染を防止する基板保持装置の提供。
【解決手段】５枚のエンドエフェクタ２１のそれぞれに配置され、往復移動して基板Ｐの端縁に当接、離間することで基板Ｐの端縁を把持する爪部２１Ａ〜２１Ｃと、一端のそれぞれが爪部２１Ａ〜２１Ｃに接続され、他端のそれぞれが支持部２２２Ａ〜２２２Ｃに接続されたスチールテープ２２１Ａ〜２２１Ｃと、支持部２２２Ａ〜２２２Ｃを往復移動させる駆動シリンダ２２４Ａ，２２４Ｃとを備え、駆動シリンダ２２４Ａ，２２４Ｃを駆動してスチールテープ２２１Ａ〜２２１Ｃを往復移動させることで爪部２１Ａ〜２１Ｃを同期して往復移動させる。 （もっと読む）

【課題】
従来のロボット用多指ハンドは、金属やプラスチック等のリジッドな機構をモータおよびベルトなどで駆動する方式である。柔軟物や壊れやすい物を把持する場合、把持する物を壊したり潰さないようにするためには、トルクセンサや触覚センサ等を用いた柔軟制御を行う必要がある。
【解決手段】
伸縮性を有する外皮１１と、外皮１１内に設置され、１つ以上の可動ジョイント部１３を有する骨格１２と、外皮１１と骨格１２の間に配置され、伸縮により骨格１２を可動方向に動かすことができるように配置された２つ以上のエレクトロアクティブポリマー１４と、エレクトロアクティブポリマー１４の両端部に接続されたリード線１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】 親和性重視の軽量コンパクトな多指ハンド機構を実現する。
【解決手段】 手の平に５本の指を備える人間型のハンド機構１を、親指３を除くほぼ平行に並んだ４本の指４，５，６，７の第１関節を、共通の駆動シャフト８に結合して駆動すると共に、４本の指４，５，６，７の第２関節を第１関節の回動に従属して同一方向に回動するように、第１プーリ４ｅと第２プーリ４ｆ間にワイヤ４ｇをたすき掛けする動力伝達手段を組み込んでいる。 （もっと読む）

【課題】 把持前の各指の各指関節に負荷がかかっていない状態から物体を把持する場合に、各指の各関節の屈曲動作を互いに連動させる。
【解決手段】 ワイヤ３４の一端側および他端側のいずれか一方のみが変位することを抑制するブッシュ５４を設ける。これにより、把持前の各指部材１０に負荷がかかっていない状態から物体を把持する場合に、各指部材の動滑車４０が引っ張られたときに、各指部材のワイヤ３４の一端側および他端側が一様に変位し、各指部材のリンク材２４および各指部材のリンク材３０の屈曲動作の連動が保証される。 （もっと読む）

【課題】 ゴム材で細長風船状に形成された複数本のフィンガーを備え、フィンガー内部への圧力流体の供給によってフィンガーを内向きに屈曲変形させるよう構成した球状農作物の把持機構において、補強糸を合理的に巻き付け装着して、耐久性を低下させることなくフィンガーを適切に屈曲作動させて球状農作物を良好に把持することができるようにする。
【解決手段】 フィンガー１２の外向き周面に、フィンガー長手方向に略等ピッチで屈曲する蛇腹部２５を形成するとともに、フィンガー１２の内向き周面に、蛇腹部１５の外向き山部１５ａに対向する複数の横長凹入溝２６を並列形成し、蛇腹部２５の外向き谷部２５ｂと横長凹入溝２６に亘って、フィンガー１２の内向き周面より突出しない太さの補強糸２７を一連に巻き付け装着してある。 （もっと読む）

【課題】 ソフトウェアによる制御を全く必要とせずメカニカルグリッパのような機械的動作のみで、把持対象物の位置・姿勢のズレや形状・寸法の異なる対象物を適切に把持できる安価な関節装置及び関節装置を用いたメカニカルユニバーサルハンドを提供する。
【解決手段】 把持フレーム３０と、前記把持フレーム３０に回転自在に軸支されたシャフト３３，３４と、前記シャフトにトルク制限機構３６を介して連結されたリンクプレート３８と、前記シャフトを回転駆動する駆動機構３１を備えて第一の関節装置３ａを構成し、前記リンクプレート３８の先端に第二の関節装置３ｂの把持フレーム３０を連結し、第一及び第二の関節装置３ａ，３ｂのシャフト３３を駆動連結する駆動連結機構３９が設けられたフィンガーユニット２を基端側で連結してメカニカルユニバーサルハンドを構成する。
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【課題】小型化に好適な多関節指機構を提供する。
【解決手段】従動プーリ１４を関節５の軸５ａに接続固定し、従動プーリ１４を連結片２ａを介して指胴部２に連結しており、モータ１１の出力軸の回転を各ワイヤー２５を介して従動プーリ１４に伝達して、従動プーリ１４、関節５の軸５ａ、及び指胴部２を共に回転させている。このため、従来の様に中間プーリを必要とせず、指胴部２（各関節５、６間の距離）を短くすることができる。 （もっと読む）

【課題】耐久性および施工性に優れた多関節機構ならびにロボットハンドの提供。
【解決手段】直列配置される複数のフレーム３ａ〜３ｃと、各フレーム３ａ〜３ｃをそれぞれ傾動可能に連結する複数の関節４ａ〜４ｃと、前記適宜のフレームを傾動させるための動力を発生する駆動部５ｂと、この駆動部５ｂで発生する動力を前記適宜の関節に伝達する動力伝達部７とを含み、動力伝達部７において前記各関節間での動力伝達要素をギアで構成している。 （もっと読む）

【課題】 障害物が密集した場所やインビトロ等の狭い作業空間において、脆弱物を把持および／または切断するためのロボットハンドの提供。
【解決手段】 一対の把持爪と、把持用アクチュエータと、把持用アクチュエータおよび把持爪とを連結する把持力伝達系とを備え、前記把持力伝達系の一部または全部が弾性特性を有する材料からなり、前記把持用アクチュエータの駆動により前記把持力伝達系および／または前記把持爪に撓みを生じさせながら脆弱物を把持するロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】
エンターテインメント性や有用性を向上させ得るロボット装置の制御方法を提案する。
【解決手段】
可動部を駆動する動力源としてのモータの回転を、実行すべき行動内容に応じて制御すると共に、当該モータの回転状態を検出し、検出したモータの回転状態に基づいて、可動部に作用する外力の大きさを推定し、外力の大きさの推定結果に基づいて、外力の大きさと、当該外力によるモータの回転状態の変位量とが予め設定された調整ゲインを比例定数とする比例関係となるように、モータの回転を制御し、状況に応じて、制御手段に設定された調整ゲインを変更するようにした。 （もっと読む）

【課題】 物体（ＯＢ）を保持するための物体保持具、および物体（ＯＢ）を支持するための物体支持ユニットを提供する。
【解決手段】 物体保持具は：物体の輸送時に物体（ＯＢ）を把持ないし解放し得る把持ユニットを備え、拡張形状において第１の外側に向う把持面（９１）を画成すると共に、収縮形状において第２の内側に向う把持面（９３）を画成する。物体支持ユニットは：下方ベース部材（１０５）と；上方支持体（１０９）と；を具備し、この上方支持体（１０９）は第１と第２の同心窪み（１１１，１１３）を含み、それぞれは互いに異なる深さを有し、２つの異なる種類の一方の物体（ＯＢ）を受理するよう形成され、これら２種類の物体（ＯＢ）が各窪み（１１１，１１３）内にて支持されたとき、これら２種類の物体（ＯＢ）の上縁が同一の高さとなるようになっている。 （もっと読む）