【課題】特性が異なる２つのアクチュエータを組み合わせたハイブリッド型の駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置は、直線運動を生成するエアシリンダと、エアシリンダの駆動を制御するエアシリンダ制御部と、エアシリンダで生成される直線運動に基づいて直線動作する第１作用部と、回転運動を生成する電気モータと、電気モータに連結されたウォームとウォームにかみ合うウォームホイールからなるセルフロック機能の無いウォーム機構又はセルフロック機能の有るウォーム機構を含む変換部と、電気モータの駆動を制御する電気モータ制御部と、第１作用部に連結されるか又は係合可能であり、変換部で生成される直線運動に基づいて直線動作する第２作用部を備えており、エアシリンダ制御部はエアシリンダを駆動して第１作用部に一定の推力を加え、電気モータ制御部は電気モータを駆動し、第２作用部を介して第１作用部に、推力と第１作用部に加わる外力との合力の作用方向とは逆方向に規制力を加えながら、第１作用部の動作速度と位置を制御する。 （もっと読む）

【課題】流体圧式のアクチュエータの牽引で回動する回動部材に対して、複数種の回動パターンを可能にすると共に、回動力の増大を図る。
【解決手段】回動装置１は、回動部材６を回動可能に連結したベース部材２に第一アクチュエータ１０及び第二アクチュエータ２０を配置し、両アクチュエータ１０、２０の牽引による回動部材６の回動方向を同方向にしている。流体の供給は、第一アクチュエータ１０へ供給してから第二アクチュエータ２０へ供給する方式、両アクチュエータ１０、２０へ同時的に供給する方式、又は第二アクチュエータ２０へ供給してから第一アクチュエータ１０へ供給する方式の切替が可能であり、それにより、回動部材６の複数種の回動パターンを得ると共に、両アクチュエータ１０、２０を作動させた状態では回動力を増大できる。 （もっと読む）

【課題】ロボット手アセンブリのための改良されたロボット親指を提供すること。
【解決手段】本開示の第１の態様によれば、ロボット親指中の改善された腱ルーティングにより、５つの腱のみによる４自由度の制御が実現される。本開示の別の態様によれば、人間の親指の５自由度の中の１つが、ロボット親指においては、指骨の形状の永久ねじりと置換される。本開示のさらに別の態様によれば、位置センサが、異なる中心点を有する円セグメントとして形状設定された２つの部分を有する磁石を含む。この磁石は、ホール効果センサから線形出力を生成する。 （もっと読む）

【課題】 本願発明の目的は、小型化を図ることが可能なグリッパを提供することにある。
【解決手段】 本願発明によるグリッパは、駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する変換部材と、を具備し、上記変換部材は変位拡大機能をもつ変位拡大部材から構成されているものであり、それによって、大きな変位を出すのに適さない駆動源、例えば、ソレノイド等の使用が可能となり、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボット指アセンブリを提供すること。
【解決手段】ロボット手が、第１、第２、および第３の指骨を有する指を備える。第１の関節が、ベース構造体に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第２の関節が、第２の指骨に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第３の関節が、第２の指骨に対して第３の指骨を回転自在に連結する。第２の関節および第３の関節は、第２の指骨に対する第３の指骨の位置が第１の指骨に対する第２の指骨の位置によって決定されるように、運動学的にリンクされる。 （もっと読む）

【課題】 細長形状のガイド部の先端に設けられた把持具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その遠隔操作機構は比較的簡単な構成であり、かつガイド部の形状を問わない遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、先端部材２に設けられた開閉式の把持具１と、先端部材２に回転自在に設けられた回転部材１３と、回転部材１３の回転動作を把持具１の開閉動作に変換する回転・開閉変換機構１４とを備える。ガイド部３は、回転部材１３に回転を伝達する回転軸２２と、両端に貫通したガイド孔３０ａとを内部に有する。先端が先端部材２に接して進退動作することにより先端部材２を姿勢変更させる姿勢操作部材３１をガイド孔３０ａ内に進退自在に挿通する。 （もっと読む）

【課題】先端部の形状を有効に利用して把持する物体の姿勢制御を行うことができるマニピュレータ装置および制御方法を提供する。
【解決手段】各先端アーム２０，３０の先端には、先端アーム本体５２，７２に対して捻転可能であり、物体に当接可能な凸曲面状の先端曲面部５３，７３を備える。第一駆動手段５４ａ，５４ｂ，７４ａ，７４ｂにより、先端アーム本体５２，７２の基部に対する位置、姿勢の変更により、先端曲面部５３，７３の物体との接触位置における先端アーム軸に対する接触角度を変更できる。第二駆動手段５４ｃ、７４ｃにより、先端アーム本体５２，７２に対する先端曲面部５３，７３の先端アーム軸周りの捻転角度を変更できる。制御手段２は、接触角度を変更すると共に捻転角度を変更することにより、接触角度に応じた物体の動作を物体に行わせる。 （もっと読む）

【課題】接着剤を用いずに転がり軸受をアーム部材に固定することができメンテナンス性能に優れたロボット関節部用軸受ユニット及び該軸受ユニットを備えたロボット関節部を提供する。
【解決手段】軸部材４１に対しスイングアーム２０を揺動及び回動自在に支持する転がり軸受４３を並列に２個配設したロボット関節部用軸受ユニット４０において、転がり軸受４３の外周側にはトレランスリング４４が設けられる。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな部材把持装置を提供する。
【解決手段】環状ベース４０の周方向に複数の噛合チェーン式伸縮装置４２を配置する。噛合チェーン式伸縮装置４８は、一対の噛合チェーン５８を備え、周方向から径方向への偏向駆動直後に相互に噛合って一体に自立状態で環状板４４の中心軸に向かって移動すると共に、環状板４４の径方向から周方向へ偏向駆動時に相互に噛み外れて分岐する。噛合チェーン５８の端部には環状部材８２に接触するパッド７４を設ける。各噛合チェーン式伸縮装置４２は、動力伝達チェーン７８の回転により同期駆動され、全ての噛合チェーン５８が環状ベース４０の同一径方向に移動する。動力伝達系にリンクを用いていないので高い把持精度が得られる。分岐した噛合チェーン５８は周方向に配置されたチェーン収納部７０に収納されるので、径が大きくならずコンパクトにできる。 （もっと読む）

【課題】 構造が簡素であり単一のモータで２軸回りに指機構を操作させることができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド装置１０は、基部１２に固定されたモータ１４、モータ１４の駆動軸１４ａに基端部が固定され基部１２から延設される基部リンク部材２６と先端リンク２８からなる指機構１６、モータ１４の駆動軸１４ａに設けられた第１軸Ｐ１を有する第１プーリ１８、先端リンク部材２８に設けられた第２軸を有する第２プーリ２０、基部１２に一端が固定され指機構１６の先端リンク部材に他端が固定されると共に第１プーリ１８及び第２プーリ２０に掛け回されるワイヤ２２を備えている。 （もっと読む）

【課題】指機構の構造を簡単として軽量コンパクトに構成することができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】手嘗部１と、指節部材７，９，１１を関節軸６，８，１０を介して連設してなる指機構２と、指節部材７，９，１１を貫通する撓み自在の回転伝達軸１８と、指節部材７，９，１１の雌ねじ部１５，１６，１７に螺合する雄ねじ部１９，２０，２１と、回転伝達軸１８を回転駆動するモータ２５とを設ける。回転伝達軸１８の回転により、指機構２の曲げ動作及び延ばし動作を行う。 （もっと読む）

【課題】物体がより安定に把持されるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】物体がハンド１により把持されることによって複数の指機構１１〜１５および手の平部１０のそれぞれに当接している状態において、複数の指機構１１〜１５のそれぞれから当該物体にかけられる荷重が調節されうる。これにより、手の平部１０における荷重中心ｐ０の位置が目標手の平領域ＰＡに含まれるように変位されうる。また、手の平部１０にかかる荷重ｆ０が目標荷重範囲ＦＡに収まるように調節されうる。 （もっと読む）

【課題】物体がその載置箇所から安定に持ち上げられるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１が有する第１種の指機構１１〜１３の動きにより物体がつままれた上で、この物体の一部を載置箇所に当接させたままで他の部分が持ち上げられる。さらに、手の平部１０の位置および姿勢が制御されることにより、手の平部１０と物体との当接箇所が広げられる。そして、複数の指機構１１〜１５の動きが制御されることにより当該複数の指機構１１〜１５により物体が握られる。 （もっと読む）

【課題】配管等の配置の自由度を高めながら、指機構の動作を安定に制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１によれば、配管３３に流体の圧力に応じた断面積変化が許容される程度の柔軟性を持たせ、これによって配管３３およびこれを介して連結されているマスタシリンダ３１の配置自由度を高めることができる。また、配管３３中の流体圧力に応じて生じる配管３３の断面積変化が考慮されるので、スレーブピストン位置Pxが高精度で測定されうる。 （もっと読む）

【課題】ワークが近接して配置されていたり、ワークに設けられた特定の凹みを利用してワークを把持するような場合でも、ハンドが挿入できるだけのスペースでワークの把持部に挿入することができ、ハンドでワークを挟む「挟み動作」により、先端可動爪を引き起こしてワーク下面を支持しその落下を防止する「すくい動作」ができる先端可動爪を有するチャックハンドを提供する。
【解決手段】搬送ロボットのハンド取付部に取り付けられたハンド本体１２と、ハンド本体に末端部が開閉可能に取り付けられた複数のハンド１４と、各ハンドの先端部に設けられハンドと直線状に位置するハンド伸直位置Lとハンドから引き起こされた他方位置Iに揺動可能な複数の先端可動爪１６と、各ハンド内に設けられ複数のハンドでワークを挟む「挟み動作」により先端可動爪をハンド伸直位置から引き起こす複数の揺動機構２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】高い自由度を得るとともに、操作者が先端動作部に加わる外力を確実且つ簡便に感知可能にする。
【解決手段】医療用ロボットシステム１０は、人手によって操作されるジョイスティック２１と、ジョイスティック２１の動きに連動して電気的に駆動されるロボットアーム１８と、ジョイスティック２１と一体に設けられ、人手によって操作されて第１ワイヤ３４を進退させるトリガレバー４６と、ロボットアーム１８の先端に設けられたマニピュレータ１２とを有する。マニピュレータ１２の先端動作部５６は、第１ワイヤ３４と機械的に接続されて駆動されるグリッパ５２と、該グリッパ５２の向きを変える関節６２とを有する。 （もっと読む）

【課題】開閉するエンドエフェクタを機械的に駆動操作する操作部における操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、グリッパ軸入力部１０４を含む操作部１４ｂと、エンドエフェクタ１３００の向きを変える１以上の姿勢軸を含む先端動作部１２と、操作部１４ｂと先端動作部１２を連結する連結シャフト１８と、姿勢軸を駆動するモータ６０、６２と、グリッパ軸入力部１０４の人手による操作を機械的に伝達して、エンドエフェクタ１３００を駆動するエンドエフェクタ駆動機構１３２０ａとを有する。グリッパ軸入力部１０４は、開閉軸１０６を基準にして開閉する第１指掛部１０８及び第２指掛部１１０を備える。第１指掛部１０８は固定され、第２指掛部１１０が第１指掛部１０８に対して相対的に開閉動作し、第１指掛部１０８と第２指掛部１１０が閉じることによってエンドエフェクタ１３００が閉じる。 （もっと読む）

【課題】 人間の手のように種々の手の動作表現をすることができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド装置１０は、基部１２から延設される複数の指機構１４と、指機構１４を作動させるために指機構１４に対してタペット機構１６を介して連結される第１回動ローラ１８及び第２回動ローラ２０と、第１回動ローラ１８に対して動力を伝達する第１駆動モータ２２と、第２回動ローラ２０に対して動力を伝達する第２駆動モータ２４とを備える。第１回動ローラ１８と第２回動ローラ２０とは、同軸に配置されると共に個別に回動自在に構成されている。 （もっと読む）

【課題】人間の手の形状因子及びジェスチャーを良くシミュレートするフィンガーアッセンブリを備えるロボットハンドを提供する。
【解決手段】各フィンガーアッセンブリ１１２，１１４，１１６，１１８，１２０に関して、ロボットハンドは４本のテンション要素に張力を選択的に加えるように操作可能なフィンガー駆動アッセンブリ１６０を備えている。各フィンガーアッセンブリは駆動アッセンブリによってテンション要素の選択的な引っ張り／移動によって移動する一連のリンク部材を含んでいる。リンクは３自由度を有するように互いに旋回可能に連結されている。フィンガーアッセンブリは、フィンガーアッセンブリを通してテンション要素を支持しかつ案内する一連のプーリーを備える。テンション要素は、プーリーの周りを部分的に延びており、それによって、フィンガーアッセンブリはテンション要素の非螺旋状の巻回でｎ＋１駆動を実行する。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータにおける先端動作部の動作角度を維持したまま、医療用マニピュレータの小型化を図る。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、進退動作するワイヤ５６ａと、ワイヤ５６ａに両端が接続された受動ワイヤ２５２ａと、先端動作部１２であるエンドエフェクタ１０４と、基端側から順に、伝達部材１５２と、該伝達部材１５２と一体化して形成された三日月形受動体１５５、及び折り返しプーリ３５０とを有する。受動ワイヤ２５２ａが進退動作することによって、伝達部材１５２も進退動作することで、エンドエフェクタ１０４は動作する。三日月形受動体１５５は、進退動作に伴って折り返しプーリ３５０方向へ移動するが、折り返しプーリ３５０の基端側が、欠損部１５５ｃに入り込む。 （もっと読む）