チャック装置
【課題】一の駆動源により複数のヘッドを移動（スライドあるいは搖動）させてワークをチャックすることができるとともに、対象となるワークの形状に関わらず、正確な位置決めをした状態でワークをチャックすることが可能なチャック装置を提供する。
【解決手段】第１のヘッド２１および第２のヘッド２２は、ベースに対してそれぞれスライド自在に取り付けられている。第１のヘッド２１には、第１のプーリ２１４が取り付けられ、第２のヘッド２２には、第２のプーリ２２４が取り付けられている。ワイヤ６１は、一端がワイヤ止め金具７１によりベースに固定され、第１のプーリ２１４および第２のプーリ２２４を経由して張設されている。モータからの回転駆動力は、ワイヤ６１を介して第１のプーリ２１４および第２のプーリ２２４へと伝達され、第１のヘッド２１および第２のヘッド２２がワイヤ６１の変位に応じてスライドする。
【解決手段】第１のヘッド２１および第２のヘッド２２は、ベースに対してそれぞれスライド自在に取り付けられている。第１のヘッド２１には、第１のプーリ２１４が取り付けられ、第２のヘッド２２には、第２のプーリ２２４が取り付けられている。ワイヤ６１は、一端がワイヤ止め金具７１によりベースに固定され、第１のプーリ２１４および第２のプーリ２２４を経由して張設されている。モータからの回転駆動力は、ワイヤ６１を介して第１のプーリ２１４および第２のプーリ２２４へと伝達され、第１のヘッド２１および第２のヘッド２２がワイヤ６１の変位に応じてスライドする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、チャック装置に関し、特に、一の駆動源により複数のヘッドを移動させて対象ワークをチャックするチャック装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットや搬送装置などに代表される設備には、複数のヘッドをスライド駆動あるいは搖動させることによりワークをチャックしたり位置決めしたりするチャック装置が用いられている。チャック装置は、例えば、その一例が特許文献１〜４で提案されている。
特許文献１〜２では、放射状にスライド駆動自在に設けられた３つの爪（ヘッド）と、それぞれの爪に対してスライド駆動のために接続されたシリンダとを備えたスライド型のチャック装置が提案されている。この装置では、３つの爪のそれぞれに接続されたシリンダの駆動により３つの爪がスライド駆動されるので、大きな駆動力を以ってワークをチャックすることが可能である。
【０００３】
また、特許文献３〜４では、上記特許文献１〜２で提案された装置と同様に、放射状にスライド駆動自在に設けられた３つの爪（ヘッド）を有し、これら３つの爪をラック・アンド・ピニオン機構を介して一のシリンダで駆動させるスライド型チャック装置が提案されている。この装置では、一のシリンダにより３つの爪をスライド駆動できるので、装置の小型化・軽量化を図ることができるとともに、３つの爪を互いに同期した状態でスライド駆動させることができる。
【特許文献１】特開平０４−１５９０９２号公報
【特許文献２】特開平１１−２５４３７０号公報
【特許文献３】特開平０２−２７９２９２号公報
【特許文献４】特開平０４−０３２２９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１〜２で提案されているチャック装置では、３つの爪の各々に対してシリンダが接続されており、これらのシリンダの駆動により３つの爪が各々独立した状態でスライド駆動するので、正確な位置決めを行いながらワークをチャックすることが困難である。即ち、この装置では、各シリンダ間での押圧力および駆動速度の相対的な関係により、ワークの位置が決定されてしまう。
【０００５】
また、上記特許文献１〜２で提案されているチャック装置について、４つの爪が四方からワークをチャックする形態の装置に適用しようとする場合には、先にワークに当接した爪によりワークの動きが規制されてしまう。このため、この文献で提案されている構成では、遅れてワークに当接した爪によっては、実質的にワークの位置決めを行えないことも考えられる。
【０００６】
また、上記特許文献１〜２で提案されているチャック装置では、備えるスライドヘッドの数を増やせば増やすほど、これらを駆動するシリンダの数も増やす必要があり、装置の大型化およびコストの上昇を招いてしまう。
一方、上記特許文献３〜４で提案されているチャック装置では、ラック・アンド・ピニオン機構を用いることにより、一のシリンダにより３つの爪を同期させた状態でスライド駆動させることができる。しかし、上記特許文献３〜４で提案されているチャック装置では、３つのヘッド（爪）のスライド速度が同一であるので、ワークの形状に応じてラック・アンド・ピニオン機構の構造やヘッド形状の変更が必要となり、汎用性に欠ける。また、この装置では、ワークの形状によっては、スライド速度を上げて行った場合に、ワークが正確に位置決めされないままにチャックされるという事態が生じ得る。
【０００７】
本発明は、上記のような問題の解決を図るべくなされたものであって、一の駆動源により複数のヘッドを移動させてワークをチャックすることができるとともに、対象となるワークの形状に関わらず、正確な位置決めをした状態でワークをチャックすることが可能なチャック装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、次の構成を採用する。
本発明に係るチャック装置は、複数のヘッドにより対象ワークをチャックする装置であって、次に示す要素を構成中に少なくとも含む。
・ベース；装置の基準となる。
・第１および第２のヘッド；上記複数のヘッドに含まれ、ベースに対してそれぞれ移動自在（スライド自在あるいは搖動自在）に取り付けられている。
【０００９】
・第１のプーリ；第１のヘッドに取り付けられている。
・第２のプーリ；第２のヘッドに取り付けられている。
・線状伝達部材；屈曲自在性を有し、一端がベースに固定され、当該一端（固定端）から順に第１のプーリおよび第２のプーリを経由して張設されている。
・駆動力発生源；ベースに取り付けられ、線状伝達部材における第１のプーリおよび第２のプーリに掛けられた箇所（経由箇所）を挟んで上記固定端とは反対側の一の箇所を、送り出しまたは引き戻しを実行する。
【００１０】
・張設状態保持部；線状伝達部材に対して、上記固定端から上記一の箇所までの張設状態を保持する。
そして、本発明に係るチャック装置は、駆動力発生源からの駆動力が線状伝達部材を介して第１および第２のプーリへと伝達され、当該第１および第２のプーリのそれぞれが動滑車として機能することにより、第１および第２のヘッドのそれぞれが対象ワークに向け移動する。ここで、本発明に係るチャック装置では、その駆動において、第１のプーリおよび第２のプーリは、動滑車として機能しているので、第１のヘッドと第２のヘッドとは時間的にズレを有して移動し、線状伝達部材の変位に応じて移動する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係るチャック装置では、一の駆動力発生源により、線状伝達部材が各プーリに張設された第１および第２のヘッドを時間的にズレを有した状態で連動して移動（スライドあるいは搖動）させることができる。このため、本発明に係るチャック装置では、ヘッドごとに駆動力発生源を設ける場合に比べて、装置のコストを低減することができる。また、本発明に係るチャック装置では、上述のように一の駆動力発生源により第１および第２のヘッドをスライドさせることができるので、上記特許文献１〜２で提案されているチャック装置のようにヘッド毎に駆動力発生源を設ける場合に比べて、第１のヘッドと第２のヘッドとの間での駆動タイミングや駆動力の調整といった煩雑な作業を必要としない。
【００１２】
また、本発明に係るチャック装置では、第１のヘッドに取り付けられた第１のプーリと、第２のヘッドに取り付けられた第２のプーリとが、線状伝達部材の張設により動滑車として機能するので、第１のヘッドと第２のヘッドのうち線状伝達部材の固定端に近い側にプーリが配されている側のヘッドからスライドが開始されることになる。そして、先に移動を開始したヘッドが対象ワークに当接した時点からもう一方のヘッドが移動を開始することになる。なお、後に移動を開始した側のヘッドが移動している途中においては、先に対象ワークに当接したヘッドは対象ワークを強くチャックしているものではなく、対象ワークが多少移動することを許容する。このため、後から移動を開始したヘッドが対象ワークに当接するまでの間では、対象ワークは多少移動することができ、チャック完了の際の正確な位置決めができる。
【００１３】
また、本発明に係るチャック装置では、複数のヘッドの内の第１および第２のヘッドが上記のように移動するので、対象ワークのサイズや形状が多少変化しても、ヘッドなどの交換を必要とすることなくチャック動作が可能である。
なお、本発明に係るチャック装置では、線状伝達部材の張設状態を保持するために張設状態保持部が設けられているので、線状伝達部材が固定端から上記一の箇所に至るまでの経路中で弛みを生じることはなく、上記のような第１および第２のヘッドの移動を確実に実行させることができる。ここで、張設状態保持部の具体例としては、例えば、第１のヘッドおよび第２のヘッドのそれぞれに、上記第１のプーリおよび第２のプーリとは異なるプーリをそれぞれ設けておき、これらを線状伝達部材で引っ張っておくという構成や、第１のヘッドおよび第２のヘッドをそれぞれスプリングなどの弾性部材で引っ張っておくというような構成を採用することができる。引っ張り方向は、駆動力発生源による第１のヘッドおよび第２のヘッドの各スライド方向とは反対側である。
【００１４】
以上のように、本発明に係るチャック装置では、一の駆動源により複数のヘッドを移動させてワークをチャックすることができるとともに、対象となるワークの形状に関わらず、正確な位置決めをした状態でワークをチャックすることが可能である。
なお、本発明に係るチャック装置とは、対象ワークを把持する機構を有する装置であり、ロボットチャックのような装置の他、コンベヤ上で対象ワークを切り出しや位置決めを行うために一旦、対象ワークを把持するような装置も含む概念で用いている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下では、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下の説明に係る実施の形態は、本発明の構成上の特徴および当該特徴的構成から奏される作用効果を分かりやすく説明するための一例として用いるものであって、本発明は、その技術的な本質的特徴部分を除き、以下の内容に何ら限定を受けるものではない。
［実施の形態１］
１．全体構成
本実施の形態に係るスライド型チャック装置（以下、単に「チャック装置」と記載する。）１の全体構成について、図１を用い説明する。
【００１６】
図１に示すように、チャック装置１では、上層プレート１１と下層プレート１２との間に複数の支柱１３が架設されている。チャック装置１では、上層プレート１１と下層プレート１２、および支柱１３により、装置の基準となるベースが構成されている。上層プレート１１におけるＺ軸方向上側主面には、４つのスライドヘッド２１〜２４が配されている。４つのスライドヘッド２１〜２４は、それぞれ上層プレート１１に固定された直線状のガイドレール３１〜３４にスライド自在に取り付けられている。
【００１７】
上層プレート１１には、ガイドレール３１〜３４の各々に沿って、長穴１１ａ〜１１ｄが開けられている。この長穴１１ａ〜１１ｄは、各スライドヘッド２１〜２４のアームの通過のために設けられている。各スライドヘッド２１〜２４の構成については、後述する。チャック装置１が把持しようとするワーク９００は、上層プレート１１の略中心であって、各ガイドレール３１〜３４の交差部分に載置され、４つのスライドヘッド２１〜２４により把持される。
【００１８】
複数の支柱１３の架設により設けられた上層プレート１１と下層プレート１２との間の空間には、駆動力発生源としてのモータが収納されている（図１では、図示を省略）。モータには、円筒状のドラム５１がＺ軸に対して直交する方向を中心軸として設けられ、その直上に振り分けローラ５２が設けられている。
各支柱１３には、上層プレート１１の主面上に配された各スライドヘッド２１〜２４に対応して、プーリ４１ａ，４１ｂ，４４ａ，４４ｂ，・・・が回転自在に設けられ、また、支柱１３と支柱１３との間にも各スライドヘッド２１〜２４に対応して、プーリ４１ｃ，４４ｃ，・・・が回転自在に設けられている。なお、図１では、スライドヘッド２２，２３に対応するプーリについては図示を省略している。
【００１９】
各プーリ４１ａ〜４１ｃ，４４ａ〜４４ｃ，・・・は、Ｚ軸方向に２層構造を有する。
チャック装置１では、３本のワイヤ６１，６２，６３が用いられている。ワイヤ６１は、ドラム５１に複数回巻回されており、振り分けローラ５２を介して、一方がプーリ４１ａ，４１ｂ側へと延伸され、他方がプーリ４４ｂ，４４ａ側へと延伸されている。ワイヤ６２は、プーリ４１ｃに掛けられ、両端がＸ軸方向に延伸され、ワイヤ６３は、プーリ４４ｃに掛けられ、両端がＹ軸方向に延伸されている。ワイヤ６２とワイヤ６３とは、それぞれプーリ４１ｃの下側部分とプーリ４４ｃの上側部分に掛けられることにより、互いに接触しないようになっている。
【００２０】
２．モータ５３およびその周辺部の構成
チャック装置１の構成の内、モータ５３およびその周辺部の構成について、図２を用い説明する。
図２に示すように、モータ５３には、その回転軸に円筒状のドラム５１が取り付けられている。そして、ドラム５１の上方には、モータ５３の回転軸と平行な軸を中心軸とする振り分けローラ５２が設けられている。図示を省略しているが、振り分けローラ５２は、下層プレート１２に立設されたプレートなどに軸支されている。
【００２１】
振り分けローラ５２は、軸方向の中央部分が他の部分５２ｂ，５２ｃよりも大径の鍔部分５２ａを有する。ドラム５１の円周方向に複数回巻回されたワイヤ６１は、一方が振り分けローラ５２の部分５２ｃに掛けられてプーリ４１ａの側へと延伸され、他方が振り分けローラ５２の部分５２ｂに掛けられてプーリ４４ｂの側へと延伸されている。
チャック装置１では、モータ５３の回転軸が一の方向ｒｏｔ．Ａへと回転するとき、ワイヤ６１におけるプーリ４１ａの側へと延伸する部分６１ａがドラム５１の側へと引き戻され、プーリ４４ｂへと延伸する部分６１ｂが送り出される。
逆に、モータ５３の回転軸が他の方向ｒｏｔ．Ｂへと回転するとき、ワイヤ６１におけるプーリ４１ａの側へと延伸する部分６１ａが送り出され、プーリ４４ｂへと延伸する部分６１ｂがドラム５１の側へと引き戻される。
【００２２】
チャック装置１では、上述のように、モータ５３の回転方向を制御することにより、ワイヤ６１の送り出しと引き戻しを実行できる。
３．スライドヘッド２１〜２４の構成
スライドヘッド２１〜２４の構成について、図３および図４を用い説明する。図３（ａ）は、スライドヘッド２１の正面図であり、図３（ｂ）は、スライドヘッド２１の側面図である。図４（ａ）は、スライドヘッド２３の正面図であり、図４（ｂ）は、スライドヘッド２３の側面図である。
【００２３】
先ず、図３（ａ）に示すように、スライドヘッド２１は、ヘッド本体２１１と、そのＺ軸方向下側に接合されたガイド２１２、ガイド２１２のＹ軸方向右側に接合されたアーム２１３とを有する。また、スライドヘッド２１は、アーム２１３に対して回転自在に取り付けられたプーリ２１４およびＺ軸方向下端２１３ａに取り付けられたワイヤ止め金具２１５も有している。
【００２４】
スライドヘッド２１におけるガイド２１２には、ガイドレール３１を受けるガイド溝２１２ａが設けられている。また、プーリ２１４は、上部要素２１４ａと下部要素２１４ｂとの２層構造を有し、クランク状に曲折加工されたアーム２１３の中程に回転自在に取り付けられている。
図３（ｂ）に示すように、プーリ２１４には、上下に分けてワイヤ６１が掛けられている。一方が延伸部分６１ａであり、他方が延伸部分６１ｂである。また、アーム２１３の下端２１３ａに取り付けられたワイヤ止め金具２１５には、Ｘ軸方向の両方向にワイヤ６３が止められている。
【００２５】
なお、スライドヘッド２２については、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すスライドヘッド２１と同様の構成を有するので、図示および説明を省略する。
次に、図４（ａ）に示すように、スライドヘッド２３は、ヘッド本体２３１と、そのＺ軸方向下側に接合されたガイド２３２、ガイド２３２のＹ軸方向右側に接合されたアーム２３３とを有する。スライドヘッド２３では、上記スライドヘッド２１，２２と異なり、アーム２３３にはプーリが取り付けられておらず、Ｚ軸方向下端２３３ａにワイヤ止め金具２３５が取り付けられている。ガイド２３２におけるガイド溝２３２ａについては、上記スライドヘッド２１，２２と同様である。
【００２６】
図４（ｂ）に示すように、スライドヘッド２３におけるワイヤ止め金具２３５には、ワイヤ６３が止められており、上記スライドヘッド２１にワイヤ６３を介して連結されている。
なお、スライドヘッド２４については、スライドヘッド２３と同様の構成を有するが、図１に示すように、ワイヤ６２を介してスライドヘッド２２と連結されている。
【００２７】
４．スライドヘッド２１〜２４のスライド駆動
スライドヘッド２１〜２４のスライド駆動の形態について、図５および図６を用い説明する。
４−１．スライドヘッド２１，２２のスライド駆動
先ず、スライドヘッド２１，２２のスライド駆動について、図５を用い説明する。図５では、チャック装置１におけるスライドヘッド２１，２２と、ドラム５１と、プーリ４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ，４３ａ，４３ｂ，４４ａ，４４ｂおよびワイヤ６１との配設関係と、スライドヘッド２１，２２のスライド駆動形態とを模式的に示す。
【００２８】
図５に示すように、ワイヤ６１におけるドラム５１からの一方の延伸部分６１ａは、プーリ４１ａ、プーリ２１４、プーリ４１ｂ、プーリ４２ａ、プーリ２２４、プーリ４２ｂの順に経由して、ベースの一部である上層プレート１１（図１を参照。）の下面に固定されたワイヤ止め金具７１に端部が止められている。
一方、ワイヤ６１におけるドラム５１からのもう一方の延伸部分６１ｂは、プーリ４４ｂ、プーリ２２４、プーリ４４ａ、プーリ４３ｂ、プーリ２１４、プーリ４３ａの順に経由して、ベースの一部である上層プレート１１（図１を参照。）の下面に固定されたワイヤ止め金具７２に端部が止められている。
【００２９】
図５の二点鎖線で囲んだ部分に示すように、スライドヘッド２２におけるプーリ２２４は上下２層構造を有しており、プーリ４２ａ，４２ｂを介して張設されたワイヤ６１の延伸部分６１ａは、上層２２４ａに掛けられ、プーリ４４ｂ，４４ａを介して張設されたワイヤ６１の延伸部分６１ｂは、下層２２４ｂに掛けられている。よって、ワイヤ６１における延伸部分６１ａと延伸部分６１ｂとが、スライドヘッド２２におけるプーリ２２４で接触することはない。なお、スライドヘッド２１においても同様の構成を採用しており、ワイヤ６１における延伸部分６１ａと延伸部分６１ｂとが接触することはない。
【００３０】
チャック装置１では、モータ５３に取り付けられたドラム５１が一方向ｒｏｔ．Ａに回転する場合、ドラム５１からの延伸部分６１ａはドラム５１の側へと引き戻され、延伸部分６１ｂは送り出されることになる。他方、ドラム５１が他の方向ｒｏｔ．Ｂに回転する場合、ドラム５１からの延伸部分６１ａは送り出されることになり、延伸部分６１ｂはドラム５１の側へと引き戻されることになる。
【００３１】
図５に示すように、チャック装置１におけるプーリ２１４，２２４は、ワイヤ６１およびプーリ４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ，４３ａ，４３ｂ，４４ａ，４４ｂ、さらにはドラム５１および固定端（ワイヤ止め金具７１，７２で止められた端部）との関係で、動滑車として機能し、スライドヘッド２１，２２が、それぞれＸ軸方向およびＹ軸方向にスライド駆動する。
【００３２】
例えば、ドラム５１が方向ｒｏｔ．Ａに回転する場合には、スライドヘッド２１がＸ軸方向上向きにスライド駆動し、スライドヘッド２２がＹ軸方向右向きにスライド駆動する。即ち、ドラム５１が方向ｒｏｔ．Ａに回転する場合には、図１に示す上層プレート１１の中央部分から各スライドヘッド２１，２２が後退するようにスライド駆動する。ここで、ドラム５１が方向ｒｏｔ．Ａに回転する場合におけるスライドヘッド２１とスライドヘッド２２とのスライド駆動の開始順序は、ワイヤ６１の延伸方向６１ａに沿って、ワイヤ６１における引き戻される延伸部分６１ａの固定端（ワイヤ止め金具７１で止められた端部）に近い側のプーリ２２４を有するスライドヘッド２２が先にスライド駆動を開始する。そして、スライドヘッド２２がストッパ（図示を省略。）などに当接するなどしてスライドが停止された後、スライドヘッド２１がスライド駆動を開始する。
【００３３】
ドラム５１が方向ｒｏｔ．Ｂに回転する場合には、先ず、スライドヘッド２１がＸ軸方向下向きにスライド駆動し、スライドヘッド２１がワーク９００（図１を参照。）に当接した後に、スライドヘッド２２がスライド駆動を開始する。ここで、スライドヘッド２１がワーク９００に当接した後に、スライドヘッド２２がスライド駆動を開始した場合においても、ワーク９００はスライドヘッド２１，２３により強い力で押圧（挟持作用）を受けているのではなく、スライドヘッド２２，２４のスライド駆動が終了するまではワーク９００が多少動き得る状態にある。このため、チャック装置１では、ワーク９００を正確に位置決めすることが可能である。
【００３４】
４−２．スライドヘッド２３，２４のスライド駆動
スライドヘッド２３，２４のスライド駆動の形態について、図６を用い説明する。図６では、チャック装置１におけるスライドヘッド２３，２４およびプーリ４１ｃ，４２ｃ，４３ｃ，４４ｃの配設関係と、スライドヘッド２３，２４のスライド駆動形態とを模式的に示す。
【００３５】
図６に示すように、スライドヘッド２１，２３のスライド駆動範囲よりも、Ｘ軸方向のさらに外側にプーリ４１ｃ，４３ｃが設けられている。同様に、スライドヘッド２２，２４のスライド駆動範囲よりも、Ｙ軸方向のさらに外側にプーリ４２ｃ，４４ｃが設けられている。プーリ４１ｃ，４２ｃ，４３ｃ，４４ｃは、ベースの一部を構成する支柱１３の高さ方向中程に取り付けられている。
【００３６】
プーリ４１ｃとプーリ４３ｃとを周回する状態に環状のワイヤ６２が張設されており、同様に、プーリ４２ｃとプーリ４４ｃとを周回する状態に環状のワイヤ６３が張設されている。ワイヤ６２では、ワイヤ止め金具２１５によりスライドヘッド２１に取り付けられており、ワイヤ止め金具２３５によりスライドヘッド２３に取り付けられている。同様に、ワイヤ６３では、ワイヤ止め金具２２５によりスライドヘッド２２に取り付けられており、ワイヤ止め金具２４５によりスライドヘッド２４に取り付けられている。
【００３７】
スライドヘッド２１とスライドヘッド２３とは、上層プレート１１（図１を参照。）の中央部分に対して対象になるように、ワイヤ６２に対し取り付けられており、スライドヘッド２２とスライドヘッド２４についても同様の関係でワイヤ６３に取り付けられている。
図６に示すように、スライドヘッド２２とスライドヘッド２４とは、スライドヘッド２１およびスライドヘッド２２に対して、定滑車の原理に基づき従動することになる。
【００３８】
例えば、スライドヘッド２１がＸ軸方向下向きにスライド駆動する場合には、同一の変位でスライドヘッド２３がＸ軸方向上向きにスライド駆動する。同様に、スライドヘッド２２がＹ軸方向左向きにスライド駆動する場合には、同一の変位でスライドヘッド２４がＹ軸方向右向きにスライド駆動する。
以上のようにして、チャック装置１では、モータ５３の回転駆動に伴い、４つのスライドヘッド２１〜２４がスライド駆動し、ワーク９００のチャック（把持）またはリリース（解放）が実行される。
【００３９】
４−３．モータ５３の制御
本実施の形態に係るチャック装置１では、モータ５３として、ホールセンサを備える電動モータを採用しており、モータ５３に対してＰＷＭ制御方式を以って電力供給を実行する。なお、モータ５３の駆動制御を行う制御部については、一般的な制御回路を備える部分であり、図示および詳細な説明を省略する。
【００４０】
チャック装置１では、ワーク９００を４つのスライドヘッド２１〜２４で把持した状態において、モータ５３が一定の時間、回転せず、ホールセンサからの信号が予め設定された時間を超えて検知されない場合には、制御部は、モータ５３に対し供給する電力のパルス幅を、それよりも前に比べて狭くしてワーク９００の把持状態を維持する。
なお、上記予め設定の時間については、モータ５３の大きさやチャック装置１に求められるチャック速度などにより規定されるものである。また、本持実施の形態では、ホールセンサからの信号が予め設定された時間を超えて検知されない場合に供給電力のパルス幅を狭くすることとしたが、逆に広くすることも可能である。この場合には、ワーク９００を把持する力を増大させることができる。
【００４１】
５．チャック装置１が有する優位性
本実施の形態に係るチャック装置１では、一のモータ５３により、４つのスライドヘッド２１〜２４を連動してスライド駆動させることができる。このため、チャック装置１では、スライドヘッドごとに空圧シリンダやモータなどの駆動力発生源を設ける場合に比べて、装置のコストを低減することができる。
【００４２】
また、チャック装置１では、一のモータ５３により４つのスライドヘッド２１〜２４を連動させてスライド駆動させることができるので、上記特許文献１〜２で提案されているチャック装置のようにスライドヘッド毎に駆動力発生源を設ける場合に比べて、スライドヘッド２１〜２４間での駆動タイミングや駆動力の調整といった煩雑な作業を必要としない。
【００４３】
また、チャック装置１では、スライドヘッド２１に取り付けられたプーリ２１４と、スライドヘッド２２に取り付けられたプーリ２２４とが、ワイヤ６１などとの関係により動滑車として機能するので、スライドヘッド２１とスライドヘッド２２のうちワイヤ６１の引き戻し側の固定端に近い側にプーリが配されている側のスライドヘッドからスライド駆動が開始されることになる。そして、先にスライド駆動を開始したスライドヘッド（スライドヘッド２１またはスライドヘッド２２）がワーク９００に当接した時点から、もう一方のスライドヘッドがスライド駆動を開始することになる。なお、後にスライド駆動を開始した側のスライドヘッドがスライド駆動している途中においては、先にワーク９００に当接したスライドヘッドとこれに従動するスライドヘッドは、ワーク９００を強く挟持するものではなく、ワーク９００が多少移動することを許容する。このため、後からスライド駆動を開始したスライドヘッドがワーク９００に当接するまでの間では、ワーク９００は多少移動することができ、チャック完了の際の正確な位置決めができる。
【００４４】
また、チャック装置１では、４つのスライドヘッド２１〜２４の内、スライドヘッド２１，２２が上記のようにスライド駆動し、これにスライドヘッド２３，２４が従動するので、ワーク９００のサイズや形状が多少変化しても、スライドヘッド２１〜２４などの交換を必要とすることなくチャック動作が可能である。
なお、スライドヘッド２１，２２をそれぞれスプリングなどの弾性部材により、ワイヤ６１が掛けられている方向とは反対向きに引っ張る構成を採用することでも、ワイヤ６１の張設状態を保持することが可能である。
【００４５】
以上のように、本実施の形態に係るチャック装置１では、一のモータ５３により４つのスライドヘッド２１〜２４をスライド駆動させてワーク９００をチャックすることができるとともに、ワーク９００の形状やサイズが多少変化しても、正確に位置決めされた状態でワーク９００をチャックすることが可能である。
［実施の形態２］
実施の形態２に係るスライド型チャック装置（以下では、単に「チャック装置」と記載する。）２について、図７を用い説明する。
【００４６】
図７に示すように、チャック装置２では、ベースプレート１６におけるＺ軸方向上面に、２つの固定ブロック１７，１８が固定されている。２つの固定ブロック１７，１８は、ともにアングル状をしており、固定ブロック１７はＸ軸方向に延設され、固定ブロック１８はＹ軸方向に延設されている。
一方、チャック装置２では、ベースプレート１６に対して、Ｘ軸方向またはＹ軸方向にスライド駆動する２つのスライドヘッド２６，２７が設けられている。なお、スライドヘッド２６．２７は、上記実施の形態１に係るチャック装置１のスライドヘッド２１，２２などと同様に、ガイドレールに取り付けられて、スライド自在となっているのであるが、チャック装置２では、ガイドレールはベースプレート１６におけるＺ軸方向下面（裏面）に設けられている。なお、スライドヘッド２６，２７は、ベースプレート１６に設けられた長穴１６ａ，１６ｂをそれぞれ介して、スライド機構部分に接合されている。
【００４７】
スライドヘッド２６，２７におけるスライド駆動に係る構成は、上記実施の形態１に係るチャック装置１におけるスライドヘッド２１，２２と同様であり、図５に示すのと同様の形態を備える。
本実施の形態に係るチャック装置２は、例えば、搬送用パレットなどを対象ワークとするものであって、ベースプレート１６上において、２つのスライドヘッド２６，２７のスライド駆動により、対象ワークである搬送用パレットが２つの固定ブロック１７，１８に当接するように追い込まれて行き、２つの固定ブロック１７，１８と２つのスライドヘッド２６，２７により位置決めされ、把持される。
【００４８】
本実施の形態に係るチャック装置２では、スライドヘッド２６，２７のスライド駆動のためのガイドレールをベースプレート１６の裏側に設置しているので、搬送用パレットがスライドヘッド２６，２７により移動される際に、ワークである搬送用パレットがガイドレールに引っ掛ることがない。
実施の形態２に係るチャック装置２も、上記実施の形態１に係るチャック装置１と基本的に同一構成を有するので、上記同様の優位性を有する。
［実施の形態３］
１．全体構成
実施の形態３に係るスライド型チャック装置（以下では、単に「チャック装置」と記載する。）３の全体構成について、図８を用い説明する。
【００４９】
図８に示すように、本実施の形態に係るチャック装置３は、ベース（図示を省略。）に対して、１つの固定ブロック７３と、７つのスライドヘッド８１〜８７を備える。そして、チャック装置３がチャック対象としているワーク９０１は、Ｘ軸方向に長軸の形状をしており、Ｘ軸方向における箇所に応じて、Ｙ軸方向の幅が異なる複数の部分が一体に形成されてなる。
【００５０】
固定ブロック７３は、上記実施の形態２に係るチャック装置２の固定ブロック１７，１８などと同様に、アングル状をしており、ベースに固定されている。
７つのスライドヘッド８１〜８７の内、６つのスライドヘッド８１〜８６は、Ｙ軸方向にスライド駆動できるようになっており、残りの１つのスライドヘッド８７は、Ｘ軸方向にスライド駆動できるようになっている。スライドヘッド８１〜８３は、対向するスライドヘッド８４〜８６とでワーク９０１をＹ軸方向に挟持し、スライドヘッド８７は、対向して設けられた固定ブロック７３とでワーク９０１をＸ軸方向に挟持できる。
【００５１】
２．スライドヘッド８１〜８３，８７のスライド駆動
チャック装置３におけるスライドヘッド８１〜８３，８７のスライド駆動の形態について、図９を用い説明する。
図９に示すように、チャック装置３では、上記実施の形態１に係るチャック装置１と同様に、モータの回転軸に取り付けられたドラム９１にワイヤ１１１が一巻き以上巻回されている。ワイヤ１１１は、ドラム９１から２方向に延伸されている（延伸部分１１１ａおよび延伸部分１１１ｂ）。
【００５２】
ワイヤ１１１における一方の延伸部分１１１ａは、ドラム９１の側から順に、プーリ１０１ａ、プーリ８１４、プーリ１０１ｂ、プーリ１０２ａ、プーリ８２４、プーリ１０２ｂ、プーリ１０３ａ、プーリ８３４、プーリ１０３ｂ、プーリ１０７ａ、プーリ８７４、プーリ１０７ｂを経由してワイヤ止め金具１２２によりベースに端部が固定されている。
ワイヤ１１１におけるもう一方の延伸部分１１１ｂは、ドラム９１の側から順に、プーリ１０４ａ、プーリ８１４、プーリ１０４ｂ、プーリ１０５ａ、プーリ８２４、プーリ１０５ｂ、プーリ１０６ａ、プーリ８３４、プーリ１０６ｂ、プーリ１０８ｂ、プーリ８７４、プーリ１０８ａを経由してワイヤ止め金具１２１によりベースに端部が固定されている。
【００５３】
図９の二点鎖線で囲んだ部分に示すように、チャック装置３においても、各スライドヘッド８１〜８７に設けられたプーリ８１４〜８７４は、それぞれ二層構造（例えば、プーリ８３４の場合、上層８３４ａと下層８３４ｂとを有する。）になっており、ワイヤ１１１における延伸部分１１１ａと延伸部分１１１ｂとが接触しないようになっている。
図９に示すように、チャック装置３においても、ドラム９１の回転（方向ｒｏｔ．Ｃ、方向ｒｏｔ．Ｄ）に応じて、動滑車の原理により、スライドヘッド８１〜８３，８７のスライド駆動が実行される。スライドヘッド８１〜８３，８７は、同時にスライド駆動を開始するのではなく、上記実施の形態１で説明したように、引き戻し側における固定端に近いスライドヘッドからスライド駆動を開始する。
【００５４】
３．スライドヘッド８４〜８６のスライド駆動
スライドヘッド８４〜８６のスライド駆動の形態について、図１０を用い説明する。
図１０に示すように、本実施の形態に係るチャック装置３においても、スライドヘッド８４〜８６は、スライドヘッド８１〜８３に従動する。即ち、チャック装置３におけるベースには、スライドヘッド８１およびスライドヘッド８４に対応してプーリ１０１ｃ，１０４ｃが設けられ、スライドヘッド８２およびスライドヘッド８５に対応してプーリ１０２ｃ，１０５ｃが設けられ、スライドヘッド８３およびスライドヘッド８６に対応してプーリ１０３ｃ，１０６ｃが設けられている。
【００５５】
上記実施の形態１に係るチャック装置１と同様に、環状のワイヤ１１２がプーリ１０１ｃとプーリ１０４ｃに掛けられ、環状のワイヤ１１３がプーリ１０２ｃとプーリ１０５ｃに掛けられ、環状のワイヤ１１４がプーリ１０３ｃとプーリ１０６ｃに掛けられている。そして、スライドヘッド８１，８４は、それぞれワイヤ１１２に対してワイヤ止め金具８１５，８４５により取り付けられている。同様に、スライドヘッド８２，８５は、それぞれワイヤ１１３に対してワイヤ止め具８２５，８５５により取り付けられ、スライドヘッド８３，８６は、それぞれワイヤ１１４に対してワイヤ止め金具８３５，８６５により取り付けられている。
【００５６】
図１０に示す構成により、チャック装置３でも、スライドヘッド８４〜８６は、それぞれスライドヘッド８１〜８３に従ってスライド駆動する。
以上のような構成を採用することにより、本実施の形態に係るチャック装置３では、図８に示すようなチャックしようとする側面に凹凸を有するようなワーク９０１に対しても、正確に位置決めした状態で把持することが可能となる。
【００５７】
なお、本実施の形態に係るチャック装置３においても、スライドヘッド８１〜８７のスライド駆動に係る基本構成は上記実施の形態１，２に係るチャック装置１，２と同様であるので、上記優位性をそのまま有する。
［変形例］
変形例に係るスライド型チャック装置の構成について、図１１を用い説明する。図１１では、本変形例に係るスライド型チャック装置で最も特徴を有する駆動力発生源について、図示している。
【００５８】
図１１に示すように、本変形例に係るスライド型チャック装置では、駆動力発生源として直動タイプの空圧シリンダ１３３を備える。空圧シリンダ１３３のロッド１３３ａには可動プレート１３１が取り付けられており、可動プレート１３１には、二本のワイヤ１４１，１４２が接合されている。
二本のワイヤ１４１，１４２の内のワイヤ１４１は、可動プレート１３１におけるＸ軸方向左手前側の主面１３１ａに接合されており、プーリ１５１ａ，１５１ｂ，１５１ｃなどを経由して延伸されている。
【００５９】
一方、もう一本のワイヤ１４２は、可動プレート１３１におけるＸ軸方向右奥側の主面１３１ｂに接合されており、プーリ１５２ａ，１５２ｂ，１５２ｃなどを経由して延伸されている。
本変形例に係るスライド型チャック装置では、給排気ポート１３３ｂから空気の出し入れを行うことにより、空圧シリンダ１３３のロッド１３３ａを方向Ｅ，Ｆの方向に往復させることができる。そして、可動プレート１３１の往復に伴い、ワイヤ１４１，１４２の送り出し、引き戻し（方向Ｇ〜Ｊ）がなされる。
【００６０】
本変形例に係るスライド型チャック装置では、直動タイプの空圧シリンダ１３３を駆動力発生源として採用し、上記実施の形態１〜３に係るスライド型チャック装置１〜３と同様のチャック動作を行うことができる。そして、本変形例に係るスライド型チャック装置においても、駆動力発生源が異なるだけであって、上記実施の形態１〜３に係るスライド型チャック装置１〜３と同様の優位性を有する。
［実施の形態４］
１．全体構成
実施の形態４に係る搖動型チャック装置４の構成について、図１２を用い説明する。図１２は、搖動型チャック装置４の構成を示す模式断面図である。
【００６１】
図１２に示すように、筐体１４の内方に、搖動ヘッド１６１、スライドヘッド１６２、およびエアシリンダ１８３が収納されている。この内、搖動ヘッド１６１は、略Ｌ字状をしており、その一端部分の一点を支点（搖動中心１６１ａ）として搖動自在となっている。一方、スライドヘッド１６２は、上記実施の形態１に係るスライド型チャック装置１などと同様に、ガイドレール（不図示）に取り付けられており、Ｙ軸方向に沿ってスライド自在となっている。なお、搖動ヘッド１６１の搖動範囲は、ストッパ１８５ａとストッパ１８５ｂとで規定され、スライドヘッド１６２のスライド範囲は、ストッパ１８６ａおよびストッパ１８６ｂにより規定される。ここで、スライドヘッド１６２には、鍔状部分１６２ａが設けられており、スライドヘッド１６２がＹ軸方向上限に位置する場合に、鍔状部分１６２ａがストッパ１８６ｂに当接することになる。
【００６２】
搖動ヘッド１６１およびスライドヘッド１６２の各々には、プーリ１６１４，１６２４が取り付けられている。プーリ１６１４は、二点鎖線で囲んだ部分に示すように、要素１６１４ａと要素１６１４ｂとの２層構造を有している。なお、図示はしていないが、スライドヘッド１６２におけるプール１６２４についても、同様に２層構造を有している。
筐体１４には、Ｙ軸方向上側の壁に、二箇所の開口１４ａ、１４ｂが設けられている。開口１４ａは、搖動ヘッド１６１が搖動した際に、筐体１４に接触することがないように設けられており、開口１４ｂは、スライドヘッド１６２がＹ軸方向上向きにスライド駆動した際に、筐体１４に接触することがないように設けられている。
【００６３】
エアシリンダ１８３には、ロッド１８３ａの先端に可動プレート１８１が取り付けられている。可動プレート１８１の一方の主面１８１ａには、ワーや１７１の一端が取り付けられており、他方の主面１８１ｂには、ワイヤ１７２の一端が取り付けられている。可動プレート１８１は、エアシリンダ１８３に対し、その給排気ポート１８３ｂから空気の出し入れを行うことにより、Ｘ軸方向の左右に駆動する。
【００６４】
可動プレート１８１の主面１８１ａに一端が取り付けられたワイヤ１７１は、プーリ１７５ａ、プーリ１７５ｂ、プーリ１７５ｃ、プーリ１６２４、プーリ１７５ｄ、およびプーリ１６１４を経由して、ワイヤ止め金具１６５により筐体１４に他端が固定されている。一方、可動プレート１８１の主面１８１ｂに一端が取り付けられたワイヤ１７２は、プーリ１７６ａ、プーリ１７６ｂ、プーリ１７６ｃ、プーリ１７６ｄ、プーリ１６２４、プーリ１７６ｅ、およびプーリ１６１４を経由して、ワイヤ止め金具１６６により筐体１４に他端が固定されている。
【００６５】
プーリ１７５ａ〜１７５ｄ、およびプーリ１７６ａ〜１７６ｅは、筐体１４に対して中心軸が回転自在に取り付けられている。
２．搖動ヘッド１６１およびスライドヘッド１６２の駆動
搖動型チャック装置４の駆動形態について、図１２と図１３とを用い説明する。
本実施の形態に係る搖動型チャック装置４では、図１２に示す状態から、エアシリンダ１８３を駆動させて可動プレート１８１をＸ軸方向左側に向けて移動させる。これに伴い、ワイヤ１７１は引き戻され、ワイヤ１７２は送り出されることになる。なお、ワイヤ１７１およびワイヤ１７２は、ともに共通の可動プレート１８１に一端が取り付けられているので、同一の変位となる。
【００６６】
図１３に示すように、ワイヤ１７１の引き戻しと、ワイヤ１７２の送り出しにより、まずワイヤ１７１の固定端であるワイヤ止め金具１６５に近い搖動ヘッド１６１が搖動し始める。そして、搖動ヘッド１６１の搖動が終わると、次にスライドヘッド１６２のスライドが始まる。これは、上述のように、搖動ヘッド１６１およびスライドヘッド１６２に取り付けられているプーリ１６１４，１６２４が動滑車として機能するためである。
【００６７】
搖動型チャック装置４では、搖動ヘッド１６１とスライドヘッド１６２とにより、ワークのチャックや位置決め、あるいは切り出しなどを実行できる。
［その他の事項］
実施の形態１〜３では、駆動力発生源の一例として電動モータ５３を採用し、変形例および実施の形態４では、空圧シリンダ１３３，１８３を採用したが、本発明は、これに限らず油圧シリンダや、ボールネジなどのネジ類が連結されたモータ、さらには空圧式または油圧式ロータリーアクチュエーターなどを採用することもできる。
【００６８】
また、上記実施の形態１〜４および変形例では、線状伝達部材の一例としてワイヤ６１，６２，６３，１１１，１１２，１１３，１１４，１４１，１４２，１７１，１７２を採用したが、チェーンやロープやベルトなどを採用することも勿論できる。なお、チェーンを用いる場合に比べて、ワイヤやベルトを用いる場合には、装置設計に係る自由度の高さ、装置サイズおよび重量、コストなどの観点から優位である。
【００６９】
また、上記実施の形態１〜３に係るスライド型チャック装置１〜３および実施の形態４に係る搖動型チャック装置４では、１つのスライドヘッドあるいは搖動ヘッドに対して２方向からワイヤを掛けることとしたが、一方のワイヤを省略し、その代わりにスプリングなどの弾性体を用いて、スライドヘッドのプーリに掛けられたワイヤの張設状態を保持し、スライドヘッドを原点復帰させるという構成を採用することもできる。
【００７０】
また、上記実施の形態４では、一つの搖動ヘッド１６１と一つのスライドヘッド１６２とを備える搖動型チャック装置４を一例としたが、搖動ヘッドの数などについては、これに限定を受けるものではない。例えば、二つ、あるいはそれ以上の搖動ヘッドを有し、それら搖動ヘッドの搖動によりワークをチャックする形態を採用することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、ワークのサイズおよび形状に多少の変化がある場合にも、正確な位置決めを行いながらワークをチャックすることができるチャック装置を実現するのに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】実施の形態１に係るスライド型チャック装置１の全体構成を示す模式斜視図である。
【図２】スライド型チャック装置１の構成要素の内のモータ５３と、その周辺部の構成を示す模式斜視図である。
【図３】スライド型チャック装置１の構成要素の内のスライドヘッド２１の構成を示す模式側面図である。
【図４】スライド型チャック装置１の構成要素の内のスライドヘッド２３の構成を示す模式側面図である。
【図５】スライド型チャック装置１におけるスライドヘッド２１，２２のスライド駆動の形態を示す模式平面図である。
【図６】スライド型チャック装置１におけるスライドヘッド２３，２４のスライド駆動の形態を示す模式平面図である。
【図７】実施の形態２に係るスライド型チャック装置２の全体構成を示す模式斜視図である。
【図８】実施の形態３に係るスライド型チャック装置３の全体構成を示す模式平面図である。
【図９】スライド型チャック装置３におけるスライドヘッド８１，８２，８３，８７のスライド駆動の形態を示す模式平面図である。
【図１０】スライド型チャック装置３におけるスライドヘッド８４，８５，８６のスライド駆動の形態を示す模式平面図である。
【図１１】変形例に係るスライド型チャック装置の駆動源としてのエアシリンダ１３３と、その周辺の要素とを示す模式斜視図である。
【図１２】実施の形態４に係る搖動型チャック装置４の主要構成を示す模式断面図である。
【図１３】搖動式チャック装置４の駆動形態を示す模式断面図である。
【符号の説明】
【００７３】
１，２，３．スライド型チャック装置
４．搖動型チャック装置
１１．上層プレート
１２．下層プレート
１３．支柱
１４．筐体
１６．ベースプレート
１７，１８，７３．固定ブロック
２１，２２，２３，２４，２６，２７，８１，８２，８３，８４，８５，８６，８７，１６２．スライドヘッド
３１，３２，３３，３４．ガイドレール
４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃ，１０７ａ，１０７ｂ，１５１ａ，１５１ｂ，１５１ｃ，１５２ａ，１５２ｂ，１５２ｃ，１７５ａ，１７５ｂ，１７５ｃ，１７５ｄ，１７６ａ，１７６ｂ，１７６ｃ，１７６ｄ，１７６ｅ，２１４，２２４，８１４，８２４，８３４，８７４，１６１４，１６２４．プーリ
５１，９１．ドラム
５２．振り分けローラ
６１，６２，６３，１１１，１１２，１１３，１１４，１４１，１４２，１７１，１７２．ワイヤ
７１，７２，１２１，１２２，１６５，１６６，２１５，２２５，２３５，２４５，８１５，８２５，８３５，８４５，８５５，８６５．ワイヤ止め金具
１３１，１８１．可動プレート
１３３，１８３．エアシリンダ
１６１．搖動ヘッド
１８５ａ，１８５ｂ，１８６ａ，１８６ｂ．ストッパ
２１１，２３１．ヘッド本体
２１２，２３２．ガイド
２１３，２３３．アーム
９００，９０１．ワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、チャック装置に関し、特に、一の駆動源により複数のヘッドを移動させて対象ワークをチャックするチャック装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットや搬送装置などに代表される設備には、複数のヘッドをスライド駆動あるいは搖動させることによりワークをチャックしたり位置決めしたりするチャック装置が用いられている。チャック装置は、例えば、その一例が特許文献１〜４で提案されている。
特許文献１〜２では、放射状にスライド駆動自在に設けられた３つの爪（ヘッド）と、それぞれの爪に対してスライド駆動のために接続されたシリンダとを備えたスライド型のチャック装置が提案されている。この装置では、３つの爪のそれぞれに接続されたシリンダの駆動により３つの爪がスライド駆動されるので、大きな駆動力を以ってワークをチャックすることが可能である。
【０００３】
また、特許文献３〜４では、上記特許文献１〜２で提案された装置と同様に、放射状にスライド駆動自在に設けられた３つの爪（ヘッド）を有し、これら３つの爪をラック・アンド・ピニオン機構を介して一のシリンダで駆動させるスライド型チャック装置が提案されている。この装置では、一のシリンダにより３つの爪をスライド駆動できるので、装置の小型化・軽量化を図ることができるとともに、３つの爪を互いに同期した状態でスライド駆動させることができる。
【特許文献１】特開平０４−１５９０９２号公報
【特許文献２】特開平１１−２５４３７０号公報
【特許文献３】特開平０２−２７９２９２号公報
【特許文献４】特開平０４−０３２２９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１〜２で提案されているチャック装置では、３つの爪の各々に対してシリンダが接続されており、これらのシリンダの駆動により３つの爪が各々独立した状態でスライド駆動するので、正確な位置決めを行いながらワークをチャックすることが困難である。即ち、この装置では、各シリンダ間での押圧力および駆動速度の相対的な関係により、ワークの位置が決定されてしまう。
【０００５】
また、上記特許文献１〜２で提案されているチャック装置について、４つの爪が四方からワークをチャックする形態の装置に適用しようとする場合には、先にワークに当接した爪によりワークの動きが規制されてしまう。このため、この文献で提案されている構成では、遅れてワークに当接した爪によっては、実質的にワークの位置決めを行えないことも考えられる。
【０００６】
また、上記特許文献１〜２で提案されているチャック装置では、備えるスライドヘッドの数を増やせば増やすほど、これらを駆動するシリンダの数も増やす必要があり、装置の大型化およびコストの上昇を招いてしまう。
一方、上記特許文献３〜４で提案されているチャック装置では、ラック・アンド・ピニオン機構を用いることにより、一のシリンダにより３つの爪を同期させた状態でスライド駆動させることができる。しかし、上記特許文献３〜４で提案されているチャック装置では、３つのヘッド（爪）のスライド速度が同一であるので、ワークの形状に応じてラック・アンド・ピニオン機構の構造やヘッド形状の変更が必要となり、汎用性に欠ける。また、この装置では、ワークの形状によっては、スライド速度を上げて行った場合に、ワークが正確に位置決めされないままにチャックされるという事態が生じ得る。
【０００７】
本発明は、上記のような問題の解決を図るべくなされたものであって、一の駆動源により複数のヘッドを移動させてワークをチャックすることができるとともに、対象となるワークの形状に関わらず、正確な位置決めをした状態でワークをチャックすることが可能なチャック装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、次の構成を採用する。
本発明に係るチャック装置は、複数のヘッドにより対象ワークをチャックする装置であって、次に示す要素を構成中に少なくとも含む。
・ベース；装置の基準となる。
・第１および第２のヘッド；上記複数のヘッドに含まれ、ベースに対してそれぞれ移動自在（スライド自在あるいは搖動自在）に取り付けられている。
【０００９】
・第１のプーリ；第１のヘッドに取り付けられている。
・第２のプーリ；第２のヘッドに取り付けられている。
・線状伝達部材；屈曲自在性を有し、一端がベースに固定され、当該一端（固定端）から順に第１のプーリおよび第２のプーリを経由して張設されている。
・駆動力発生源；ベースに取り付けられ、線状伝達部材における第１のプーリおよび第２のプーリに掛けられた箇所（経由箇所）を挟んで上記固定端とは反対側の一の箇所を、送り出しまたは引き戻しを実行する。
【００１０】
・張設状態保持部；線状伝達部材に対して、上記固定端から上記一の箇所までの張設状態を保持する。
そして、本発明に係るチャック装置は、駆動力発生源からの駆動力が線状伝達部材を介して第１および第２のプーリへと伝達され、当該第１および第２のプーリのそれぞれが動滑車として機能することにより、第１および第２のヘッドのそれぞれが対象ワークに向け移動する。ここで、本発明に係るチャック装置では、その駆動において、第１のプーリおよび第２のプーリは、動滑車として機能しているので、第１のヘッドと第２のヘッドとは時間的にズレを有して移動し、線状伝達部材の変位に応じて移動する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係るチャック装置では、一の駆動力発生源により、線状伝達部材が各プーリに張設された第１および第２のヘッドを時間的にズレを有した状態で連動して移動（スライドあるいは搖動）させることができる。このため、本発明に係るチャック装置では、ヘッドごとに駆動力発生源を設ける場合に比べて、装置のコストを低減することができる。また、本発明に係るチャック装置では、上述のように一の駆動力発生源により第１および第２のヘッドをスライドさせることができるので、上記特許文献１〜２で提案されているチャック装置のようにヘッド毎に駆動力発生源を設ける場合に比べて、第１のヘッドと第２のヘッドとの間での駆動タイミングや駆動力の調整といった煩雑な作業を必要としない。
【００１２】
また、本発明に係るチャック装置では、第１のヘッドに取り付けられた第１のプーリと、第２のヘッドに取り付けられた第２のプーリとが、線状伝達部材の張設により動滑車として機能するので、第１のヘッドと第２のヘッドのうち線状伝達部材の固定端に近い側にプーリが配されている側のヘッドからスライドが開始されることになる。そして、先に移動を開始したヘッドが対象ワークに当接した時点からもう一方のヘッドが移動を開始することになる。なお、後に移動を開始した側のヘッドが移動している途中においては、先に対象ワークに当接したヘッドは対象ワークを強くチャックしているものではなく、対象ワークが多少移動することを許容する。このため、後から移動を開始したヘッドが対象ワークに当接するまでの間では、対象ワークは多少移動することができ、チャック完了の際の正確な位置決めができる。
【００１３】
また、本発明に係るチャック装置では、複数のヘッドの内の第１および第２のヘッドが上記のように移動するので、対象ワークのサイズや形状が多少変化しても、ヘッドなどの交換を必要とすることなくチャック動作が可能である。
なお、本発明に係るチャック装置では、線状伝達部材の張設状態を保持するために張設状態保持部が設けられているので、線状伝達部材が固定端から上記一の箇所に至るまでの経路中で弛みを生じることはなく、上記のような第１および第２のヘッドの移動を確実に実行させることができる。ここで、張設状態保持部の具体例としては、例えば、第１のヘッドおよび第２のヘッドのそれぞれに、上記第１のプーリおよび第２のプーリとは異なるプーリをそれぞれ設けておき、これらを線状伝達部材で引っ張っておくという構成や、第１のヘッドおよび第２のヘッドをそれぞれスプリングなどの弾性部材で引っ張っておくというような構成を採用することができる。引っ張り方向は、駆動力発生源による第１のヘッドおよび第２のヘッドの各スライド方向とは反対側である。
【００１４】
以上のように、本発明に係るチャック装置では、一の駆動源により複数のヘッドを移動させてワークをチャックすることができるとともに、対象となるワークの形状に関わらず、正確な位置決めをした状態でワークをチャックすることが可能である。
なお、本発明に係るチャック装置とは、対象ワークを把持する機構を有する装置であり、ロボットチャックのような装置の他、コンベヤ上で対象ワークを切り出しや位置決めを行うために一旦、対象ワークを把持するような装置も含む概念で用いている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下では、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下の説明に係る実施の形態は、本発明の構成上の特徴および当該特徴的構成から奏される作用効果を分かりやすく説明するための一例として用いるものであって、本発明は、その技術的な本質的特徴部分を除き、以下の内容に何ら限定を受けるものではない。
［実施の形態１］
１．全体構成
本実施の形態に係るスライド型チャック装置（以下、単に「チャック装置」と記載する。）１の全体構成について、図１を用い説明する。
【００１６】
図１に示すように、チャック装置１では、上層プレート１１と下層プレート１２との間に複数の支柱１３が架設されている。チャック装置１では、上層プレート１１と下層プレート１２、および支柱１３により、装置の基準となるベースが構成されている。上層プレート１１におけるＺ軸方向上側主面には、４つのスライドヘッド２１〜２４が配されている。４つのスライドヘッド２１〜２４は、それぞれ上層プレート１１に固定された直線状のガイドレール３１〜３４にスライド自在に取り付けられている。
【００１７】
上層プレート１１には、ガイドレール３１〜３４の各々に沿って、長穴１１ａ〜１１ｄが開けられている。この長穴１１ａ〜１１ｄは、各スライドヘッド２１〜２４のアームの通過のために設けられている。各スライドヘッド２１〜２４の構成については、後述する。チャック装置１が把持しようとするワーク９００は、上層プレート１１の略中心であって、各ガイドレール３１〜３４の交差部分に載置され、４つのスライドヘッド２１〜２４により把持される。
【００１８】
複数の支柱１３の架設により設けられた上層プレート１１と下層プレート１２との間の空間には、駆動力発生源としてのモータが収納されている（図１では、図示を省略）。モータには、円筒状のドラム５１がＺ軸に対して直交する方向を中心軸として設けられ、その直上に振り分けローラ５２が設けられている。
各支柱１３には、上層プレート１１の主面上に配された各スライドヘッド２１〜２４に対応して、プーリ４１ａ，４１ｂ，４４ａ，４４ｂ，・・・が回転自在に設けられ、また、支柱１３と支柱１３との間にも各スライドヘッド２１〜２４に対応して、プーリ４１ｃ，４４ｃ，・・・が回転自在に設けられている。なお、図１では、スライドヘッド２２，２３に対応するプーリについては図示を省略している。
【００１９】
各プーリ４１ａ〜４１ｃ，４４ａ〜４４ｃ，・・・は、Ｚ軸方向に２層構造を有する。
チャック装置１では、３本のワイヤ６１，６２，６３が用いられている。ワイヤ６１は、ドラム５１に複数回巻回されており、振り分けローラ５２を介して、一方がプーリ４１ａ，４１ｂ側へと延伸され、他方がプーリ４４ｂ，４４ａ側へと延伸されている。ワイヤ６２は、プーリ４１ｃに掛けられ、両端がＸ軸方向に延伸され、ワイヤ６３は、プーリ４４ｃに掛けられ、両端がＹ軸方向に延伸されている。ワイヤ６２とワイヤ６３とは、それぞれプーリ４１ｃの下側部分とプーリ４４ｃの上側部分に掛けられることにより、互いに接触しないようになっている。
【００２０】
２．モータ５３およびその周辺部の構成
チャック装置１の構成の内、モータ５３およびその周辺部の構成について、図２を用い説明する。
図２に示すように、モータ５３には、その回転軸に円筒状のドラム５１が取り付けられている。そして、ドラム５１の上方には、モータ５３の回転軸と平行な軸を中心軸とする振り分けローラ５２が設けられている。図示を省略しているが、振り分けローラ５２は、下層プレート１２に立設されたプレートなどに軸支されている。
【００２１】
振り分けローラ５２は、軸方向の中央部分が他の部分５２ｂ，５２ｃよりも大径の鍔部分５２ａを有する。ドラム５１の円周方向に複数回巻回されたワイヤ６１は、一方が振り分けローラ５２の部分５２ｃに掛けられてプーリ４１ａの側へと延伸され、他方が振り分けローラ５２の部分５２ｂに掛けられてプーリ４４ｂの側へと延伸されている。
チャック装置１では、モータ５３の回転軸が一の方向ｒｏｔ．Ａへと回転するとき、ワイヤ６１におけるプーリ４１ａの側へと延伸する部分６１ａがドラム５１の側へと引き戻され、プーリ４４ｂへと延伸する部分６１ｂが送り出される。
逆に、モータ５３の回転軸が他の方向ｒｏｔ．Ｂへと回転するとき、ワイヤ６１におけるプーリ４１ａの側へと延伸する部分６１ａが送り出され、プーリ４４ｂへと延伸する部分６１ｂがドラム５１の側へと引き戻される。
【００２２】
チャック装置１では、上述のように、モータ５３の回転方向を制御することにより、ワイヤ６１の送り出しと引き戻しを実行できる。
３．スライドヘッド２１〜２４の構成
スライドヘッド２１〜２４の構成について、図３および図４を用い説明する。図３（ａ）は、スライドヘッド２１の正面図であり、図３（ｂ）は、スライドヘッド２１の側面図である。図４（ａ）は、スライドヘッド２３の正面図であり、図４（ｂ）は、スライドヘッド２３の側面図である。
【００２３】
先ず、図３（ａ）に示すように、スライドヘッド２１は、ヘッド本体２１１と、そのＺ軸方向下側に接合されたガイド２１２、ガイド２１２のＹ軸方向右側に接合されたアーム２１３とを有する。また、スライドヘッド２１は、アーム２１３に対して回転自在に取り付けられたプーリ２１４およびＺ軸方向下端２１３ａに取り付けられたワイヤ止め金具２１５も有している。
【００２４】
スライドヘッド２１におけるガイド２１２には、ガイドレール３１を受けるガイド溝２１２ａが設けられている。また、プーリ２１４は、上部要素２１４ａと下部要素２１４ｂとの２層構造を有し、クランク状に曲折加工されたアーム２１３の中程に回転自在に取り付けられている。
図３（ｂ）に示すように、プーリ２１４には、上下に分けてワイヤ６１が掛けられている。一方が延伸部分６１ａであり、他方が延伸部分６１ｂである。また、アーム２１３の下端２１３ａに取り付けられたワイヤ止め金具２１５には、Ｘ軸方向の両方向にワイヤ６３が止められている。
【００２５】
なお、スライドヘッド２２については、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すスライドヘッド２１と同様の構成を有するので、図示および説明を省略する。
次に、図４（ａ）に示すように、スライドヘッド２３は、ヘッド本体２３１と、そのＺ軸方向下側に接合されたガイド２３２、ガイド２３２のＹ軸方向右側に接合されたアーム２３３とを有する。スライドヘッド２３では、上記スライドヘッド２１，２２と異なり、アーム２３３にはプーリが取り付けられておらず、Ｚ軸方向下端２３３ａにワイヤ止め金具２３５が取り付けられている。ガイド２３２におけるガイド溝２３２ａについては、上記スライドヘッド２１，２２と同様である。
【００２６】
図４（ｂ）に示すように、スライドヘッド２３におけるワイヤ止め金具２３５には、ワイヤ６３が止められており、上記スライドヘッド２１にワイヤ６３を介して連結されている。
なお、スライドヘッド２４については、スライドヘッド２３と同様の構成を有するが、図１に示すように、ワイヤ６２を介してスライドヘッド２２と連結されている。
【００２７】
４．スライドヘッド２１〜２４のスライド駆動
スライドヘッド２１〜２４のスライド駆動の形態について、図５および図６を用い説明する。
４−１．スライドヘッド２１，２２のスライド駆動
先ず、スライドヘッド２１，２２のスライド駆動について、図５を用い説明する。図５では、チャック装置１におけるスライドヘッド２１，２２と、ドラム５１と、プーリ４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ，４３ａ，４３ｂ，４４ａ，４４ｂおよびワイヤ６１との配設関係と、スライドヘッド２１，２２のスライド駆動形態とを模式的に示す。
【００２８】
図５に示すように、ワイヤ６１におけるドラム５１からの一方の延伸部分６１ａは、プーリ４１ａ、プーリ２１４、プーリ４１ｂ、プーリ４２ａ、プーリ２２４、プーリ４２ｂの順に経由して、ベースの一部である上層プレート１１（図１を参照。）の下面に固定されたワイヤ止め金具７１に端部が止められている。
一方、ワイヤ６１におけるドラム５１からのもう一方の延伸部分６１ｂは、プーリ４４ｂ、プーリ２２４、プーリ４４ａ、プーリ４３ｂ、プーリ２１４、プーリ４３ａの順に経由して、ベースの一部である上層プレート１１（図１を参照。）の下面に固定されたワイヤ止め金具７２に端部が止められている。
【００２９】
図５の二点鎖線で囲んだ部分に示すように、スライドヘッド２２におけるプーリ２２４は上下２層構造を有しており、プーリ４２ａ，４２ｂを介して張設されたワイヤ６１の延伸部分６１ａは、上層２２４ａに掛けられ、プーリ４４ｂ，４４ａを介して張設されたワイヤ６１の延伸部分６１ｂは、下層２２４ｂに掛けられている。よって、ワイヤ６１における延伸部分６１ａと延伸部分６１ｂとが、スライドヘッド２２におけるプーリ２２４で接触することはない。なお、スライドヘッド２１においても同様の構成を採用しており、ワイヤ６１における延伸部分６１ａと延伸部分６１ｂとが接触することはない。
【００３０】
チャック装置１では、モータ５３に取り付けられたドラム５１が一方向ｒｏｔ．Ａに回転する場合、ドラム５１からの延伸部分６１ａはドラム５１の側へと引き戻され、延伸部分６１ｂは送り出されることになる。他方、ドラム５１が他の方向ｒｏｔ．Ｂに回転する場合、ドラム５１からの延伸部分６１ａは送り出されることになり、延伸部分６１ｂはドラム５１の側へと引き戻されることになる。
【００３１】
図５に示すように、チャック装置１におけるプーリ２１４，２２４は、ワイヤ６１およびプーリ４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ，４３ａ，４３ｂ，４４ａ，４４ｂ、さらにはドラム５１および固定端（ワイヤ止め金具７１，７２で止められた端部）との関係で、動滑車として機能し、スライドヘッド２１，２２が、それぞれＸ軸方向およびＹ軸方向にスライド駆動する。
【００３２】
例えば、ドラム５１が方向ｒｏｔ．Ａに回転する場合には、スライドヘッド２１がＸ軸方向上向きにスライド駆動し、スライドヘッド２２がＹ軸方向右向きにスライド駆動する。即ち、ドラム５１が方向ｒｏｔ．Ａに回転する場合には、図１に示す上層プレート１１の中央部分から各スライドヘッド２１，２２が後退するようにスライド駆動する。ここで、ドラム５１が方向ｒｏｔ．Ａに回転する場合におけるスライドヘッド２１とスライドヘッド２２とのスライド駆動の開始順序は、ワイヤ６１の延伸方向６１ａに沿って、ワイヤ６１における引き戻される延伸部分６１ａの固定端（ワイヤ止め金具７１で止められた端部）に近い側のプーリ２２４を有するスライドヘッド２２が先にスライド駆動を開始する。そして、スライドヘッド２２がストッパ（図示を省略。）などに当接するなどしてスライドが停止された後、スライドヘッド２１がスライド駆動を開始する。
【００３３】
ドラム５１が方向ｒｏｔ．Ｂに回転する場合には、先ず、スライドヘッド２１がＸ軸方向下向きにスライド駆動し、スライドヘッド２１がワーク９００（図１を参照。）に当接した後に、スライドヘッド２２がスライド駆動を開始する。ここで、スライドヘッド２１がワーク９００に当接した後に、スライドヘッド２２がスライド駆動を開始した場合においても、ワーク９００はスライドヘッド２１，２３により強い力で押圧（挟持作用）を受けているのではなく、スライドヘッド２２，２４のスライド駆動が終了するまではワーク９００が多少動き得る状態にある。このため、チャック装置１では、ワーク９００を正確に位置決めすることが可能である。
【００３４】
４−２．スライドヘッド２３，２４のスライド駆動
スライドヘッド２３，２４のスライド駆動の形態について、図６を用い説明する。図６では、チャック装置１におけるスライドヘッド２３，２４およびプーリ４１ｃ，４２ｃ，４３ｃ，４４ｃの配設関係と、スライドヘッド２３，２４のスライド駆動形態とを模式的に示す。
【００３５】
図６に示すように、スライドヘッド２１，２３のスライド駆動範囲よりも、Ｘ軸方向のさらに外側にプーリ４１ｃ，４３ｃが設けられている。同様に、スライドヘッド２２，２４のスライド駆動範囲よりも、Ｙ軸方向のさらに外側にプーリ４２ｃ，４４ｃが設けられている。プーリ４１ｃ，４２ｃ，４３ｃ，４４ｃは、ベースの一部を構成する支柱１３の高さ方向中程に取り付けられている。
【００３６】
プーリ４１ｃとプーリ４３ｃとを周回する状態に環状のワイヤ６２が張設されており、同様に、プーリ４２ｃとプーリ４４ｃとを周回する状態に環状のワイヤ６３が張設されている。ワイヤ６２では、ワイヤ止め金具２１５によりスライドヘッド２１に取り付けられており、ワイヤ止め金具２３５によりスライドヘッド２３に取り付けられている。同様に、ワイヤ６３では、ワイヤ止め金具２２５によりスライドヘッド２２に取り付けられており、ワイヤ止め金具２４５によりスライドヘッド２４に取り付けられている。
【００３７】
スライドヘッド２１とスライドヘッド２３とは、上層プレート１１（図１を参照。）の中央部分に対して対象になるように、ワイヤ６２に対し取り付けられており、スライドヘッド２２とスライドヘッド２４についても同様の関係でワイヤ６３に取り付けられている。
図６に示すように、スライドヘッド２２とスライドヘッド２４とは、スライドヘッド２１およびスライドヘッド２２に対して、定滑車の原理に基づき従動することになる。
【００３８】
例えば、スライドヘッド２１がＸ軸方向下向きにスライド駆動する場合には、同一の変位でスライドヘッド２３がＸ軸方向上向きにスライド駆動する。同様に、スライドヘッド２２がＹ軸方向左向きにスライド駆動する場合には、同一の変位でスライドヘッド２４がＹ軸方向右向きにスライド駆動する。
以上のようにして、チャック装置１では、モータ５３の回転駆動に伴い、４つのスライドヘッド２１〜２４がスライド駆動し、ワーク９００のチャック（把持）またはリリース（解放）が実行される。
【００３９】
４−３．モータ５３の制御
本実施の形態に係るチャック装置１では、モータ５３として、ホールセンサを備える電動モータを採用しており、モータ５３に対してＰＷＭ制御方式を以って電力供給を実行する。なお、モータ５３の駆動制御を行う制御部については、一般的な制御回路を備える部分であり、図示および詳細な説明を省略する。
【００４０】
チャック装置１では、ワーク９００を４つのスライドヘッド２１〜２４で把持した状態において、モータ５３が一定の時間、回転せず、ホールセンサからの信号が予め設定された時間を超えて検知されない場合には、制御部は、モータ５３に対し供給する電力のパルス幅を、それよりも前に比べて狭くしてワーク９００の把持状態を維持する。
なお、上記予め設定の時間については、モータ５３の大きさやチャック装置１に求められるチャック速度などにより規定されるものである。また、本持実施の形態では、ホールセンサからの信号が予め設定された時間を超えて検知されない場合に供給電力のパルス幅を狭くすることとしたが、逆に広くすることも可能である。この場合には、ワーク９００を把持する力を増大させることができる。
【００４１】
５．チャック装置１が有する優位性
本実施の形態に係るチャック装置１では、一のモータ５３により、４つのスライドヘッド２１〜２４を連動してスライド駆動させることができる。このため、チャック装置１では、スライドヘッドごとに空圧シリンダやモータなどの駆動力発生源を設ける場合に比べて、装置のコストを低減することができる。
【００４２】
また、チャック装置１では、一のモータ５３により４つのスライドヘッド２１〜２４を連動させてスライド駆動させることができるので、上記特許文献１〜２で提案されているチャック装置のようにスライドヘッド毎に駆動力発生源を設ける場合に比べて、スライドヘッド２１〜２４間での駆動タイミングや駆動力の調整といった煩雑な作業を必要としない。
【００４３】
また、チャック装置１では、スライドヘッド２１に取り付けられたプーリ２１４と、スライドヘッド２２に取り付けられたプーリ２２４とが、ワイヤ６１などとの関係により動滑車として機能するので、スライドヘッド２１とスライドヘッド２２のうちワイヤ６１の引き戻し側の固定端に近い側にプーリが配されている側のスライドヘッドからスライド駆動が開始されることになる。そして、先にスライド駆動を開始したスライドヘッド（スライドヘッド２１またはスライドヘッド２２）がワーク９００に当接した時点から、もう一方のスライドヘッドがスライド駆動を開始することになる。なお、後にスライド駆動を開始した側のスライドヘッドがスライド駆動している途中においては、先にワーク９００に当接したスライドヘッドとこれに従動するスライドヘッドは、ワーク９００を強く挟持するものではなく、ワーク９００が多少移動することを許容する。このため、後からスライド駆動を開始したスライドヘッドがワーク９００に当接するまでの間では、ワーク９００は多少移動することができ、チャック完了の際の正確な位置決めができる。
【００４４】
また、チャック装置１では、４つのスライドヘッド２１〜２４の内、スライドヘッド２１，２２が上記のようにスライド駆動し、これにスライドヘッド２３，２４が従動するので、ワーク９００のサイズや形状が多少変化しても、スライドヘッド２１〜２４などの交換を必要とすることなくチャック動作が可能である。
なお、スライドヘッド２１，２２をそれぞれスプリングなどの弾性部材により、ワイヤ６１が掛けられている方向とは反対向きに引っ張る構成を採用することでも、ワイヤ６１の張設状態を保持することが可能である。
【００４５】
以上のように、本実施の形態に係るチャック装置１では、一のモータ５３により４つのスライドヘッド２１〜２４をスライド駆動させてワーク９００をチャックすることができるとともに、ワーク９００の形状やサイズが多少変化しても、正確に位置決めされた状態でワーク９００をチャックすることが可能である。
［実施の形態２］
実施の形態２に係るスライド型チャック装置（以下では、単に「チャック装置」と記載する。）２について、図７を用い説明する。
【００４６】
図７に示すように、チャック装置２では、ベースプレート１６におけるＺ軸方向上面に、２つの固定ブロック１７，１８が固定されている。２つの固定ブロック１７，１８は、ともにアングル状をしており、固定ブロック１７はＸ軸方向に延設され、固定ブロック１８はＹ軸方向に延設されている。
一方、チャック装置２では、ベースプレート１６に対して、Ｘ軸方向またはＹ軸方向にスライド駆動する２つのスライドヘッド２６，２７が設けられている。なお、スライドヘッド２６．２７は、上記実施の形態１に係るチャック装置１のスライドヘッド２１，２２などと同様に、ガイドレールに取り付けられて、スライド自在となっているのであるが、チャック装置２では、ガイドレールはベースプレート１６におけるＺ軸方向下面（裏面）に設けられている。なお、スライドヘッド２６，２７は、ベースプレート１６に設けられた長穴１６ａ，１６ｂをそれぞれ介して、スライド機構部分に接合されている。
【００４７】
スライドヘッド２６，２７におけるスライド駆動に係る構成は、上記実施の形態１に係るチャック装置１におけるスライドヘッド２１，２２と同様であり、図５に示すのと同様の形態を備える。
本実施の形態に係るチャック装置２は、例えば、搬送用パレットなどを対象ワークとするものであって、ベースプレート１６上において、２つのスライドヘッド２６，２７のスライド駆動により、対象ワークである搬送用パレットが２つの固定ブロック１７，１８に当接するように追い込まれて行き、２つの固定ブロック１７，１８と２つのスライドヘッド２６，２７により位置決めされ、把持される。
【００４８】
本実施の形態に係るチャック装置２では、スライドヘッド２６，２７のスライド駆動のためのガイドレールをベースプレート１６の裏側に設置しているので、搬送用パレットがスライドヘッド２６，２７により移動される際に、ワークである搬送用パレットがガイドレールに引っ掛ることがない。
実施の形態２に係るチャック装置２も、上記実施の形態１に係るチャック装置１と基本的に同一構成を有するので、上記同様の優位性を有する。
［実施の形態３］
１．全体構成
実施の形態３に係るスライド型チャック装置（以下では、単に「チャック装置」と記載する。）３の全体構成について、図８を用い説明する。
【００４９】
図８に示すように、本実施の形態に係るチャック装置３は、ベース（図示を省略。）に対して、１つの固定ブロック７３と、７つのスライドヘッド８１〜８７を備える。そして、チャック装置３がチャック対象としているワーク９０１は、Ｘ軸方向に長軸の形状をしており、Ｘ軸方向における箇所に応じて、Ｙ軸方向の幅が異なる複数の部分が一体に形成されてなる。
【００５０】
固定ブロック７３は、上記実施の形態２に係るチャック装置２の固定ブロック１７，１８などと同様に、アングル状をしており、ベースに固定されている。
７つのスライドヘッド８１〜８７の内、６つのスライドヘッド８１〜８６は、Ｙ軸方向にスライド駆動できるようになっており、残りの１つのスライドヘッド８７は、Ｘ軸方向にスライド駆動できるようになっている。スライドヘッド８１〜８３は、対向するスライドヘッド８４〜８６とでワーク９０１をＹ軸方向に挟持し、スライドヘッド８７は、対向して設けられた固定ブロック７３とでワーク９０１をＸ軸方向に挟持できる。
【００５１】
２．スライドヘッド８１〜８３，８７のスライド駆動
チャック装置３におけるスライドヘッド８１〜８３，８７のスライド駆動の形態について、図９を用い説明する。
図９に示すように、チャック装置３では、上記実施の形態１に係るチャック装置１と同様に、モータの回転軸に取り付けられたドラム９１にワイヤ１１１が一巻き以上巻回されている。ワイヤ１１１は、ドラム９１から２方向に延伸されている（延伸部分１１１ａおよび延伸部分１１１ｂ）。
【００５２】
ワイヤ１１１における一方の延伸部分１１１ａは、ドラム９１の側から順に、プーリ１０１ａ、プーリ８１４、プーリ１０１ｂ、プーリ１０２ａ、プーリ８２４、プーリ１０２ｂ、プーリ１０３ａ、プーリ８３４、プーリ１０３ｂ、プーリ１０７ａ、プーリ８７４、プーリ１０７ｂを経由してワイヤ止め金具１２２によりベースに端部が固定されている。
ワイヤ１１１におけるもう一方の延伸部分１１１ｂは、ドラム９１の側から順に、プーリ１０４ａ、プーリ８１４、プーリ１０４ｂ、プーリ１０５ａ、プーリ８２４、プーリ１０５ｂ、プーリ１０６ａ、プーリ８３４、プーリ１０６ｂ、プーリ１０８ｂ、プーリ８７４、プーリ１０８ａを経由してワイヤ止め金具１２１によりベースに端部が固定されている。
【００５３】
図９の二点鎖線で囲んだ部分に示すように、チャック装置３においても、各スライドヘッド８１〜８７に設けられたプーリ８１４〜８７４は、それぞれ二層構造（例えば、プーリ８３４の場合、上層８３４ａと下層８３４ｂとを有する。）になっており、ワイヤ１１１における延伸部分１１１ａと延伸部分１１１ｂとが接触しないようになっている。
図９に示すように、チャック装置３においても、ドラム９１の回転（方向ｒｏｔ．Ｃ、方向ｒｏｔ．Ｄ）に応じて、動滑車の原理により、スライドヘッド８１〜８３，８７のスライド駆動が実行される。スライドヘッド８１〜８３，８７は、同時にスライド駆動を開始するのではなく、上記実施の形態１で説明したように、引き戻し側における固定端に近いスライドヘッドからスライド駆動を開始する。
【００５４】
３．スライドヘッド８４〜８６のスライド駆動
スライドヘッド８４〜８６のスライド駆動の形態について、図１０を用い説明する。
図１０に示すように、本実施の形態に係るチャック装置３においても、スライドヘッド８４〜８６は、スライドヘッド８１〜８３に従動する。即ち、チャック装置３におけるベースには、スライドヘッド８１およびスライドヘッド８４に対応してプーリ１０１ｃ，１０４ｃが設けられ、スライドヘッド８２およびスライドヘッド８５に対応してプーリ１０２ｃ，１０５ｃが設けられ、スライドヘッド８３およびスライドヘッド８６に対応してプーリ１０３ｃ，１０６ｃが設けられている。
【００５５】
上記実施の形態１に係るチャック装置１と同様に、環状のワイヤ１１２がプーリ１０１ｃとプーリ１０４ｃに掛けられ、環状のワイヤ１１３がプーリ１０２ｃとプーリ１０５ｃに掛けられ、環状のワイヤ１１４がプーリ１０３ｃとプーリ１０６ｃに掛けられている。そして、スライドヘッド８１，８４は、それぞれワイヤ１１２に対してワイヤ止め金具８１５，８４５により取り付けられている。同様に、スライドヘッド８２，８５は、それぞれワイヤ１１３に対してワイヤ止め具８２５，８５５により取り付けられ、スライドヘッド８３，８６は、それぞれワイヤ１１４に対してワイヤ止め金具８３５，８６５により取り付けられている。
【００５６】
図１０に示す構成により、チャック装置３でも、スライドヘッド８４〜８６は、それぞれスライドヘッド８１〜８３に従ってスライド駆動する。
以上のような構成を採用することにより、本実施の形態に係るチャック装置３では、図８に示すようなチャックしようとする側面に凹凸を有するようなワーク９０１に対しても、正確に位置決めした状態で把持することが可能となる。
【００５７】
なお、本実施の形態に係るチャック装置３においても、スライドヘッド８１〜８７のスライド駆動に係る基本構成は上記実施の形態１，２に係るチャック装置１，２と同様であるので、上記優位性をそのまま有する。
［変形例］
変形例に係るスライド型チャック装置の構成について、図１１を用い説明する。図１１では、本変形例に係るスライド型チャック装置で最も特徴を有する駆動力発生源について、図示している。
【００５８】
図１１に示すように、本変形例に係るスライド型チャック装置では、駆動力発生源として直動タイプの空圧シリンダ１３３を備える。空圧シリンダ１３３のロッド１３３ａには可動プレート１３１が取り付けられており、可動プレート１３１には、二本のワイヤ１４１，１４２が接合されている。
二本のワイヤ１４１，１４２の内のワイヤ１４１は、可動プレート１３１におけるＸ軸方向左手前側の主面１３１ａに接合されており、プーリ１５１ａ，１５１ｂ，１５１ｃなどを経由して延伸されている。
【００５９】
一方、もう一本のワイヤ１４２は、可動プレート１３１におけるＸ軸方向右奥側の主面１３１ｂに接合されており、プーリ１５２ａ，１５２ｂ，１５２ｃなどを経由して延伸されている。
本変形例に係るスライド型チャック装置では、給排気ポート１３３ｂから空気の出し入れを行うことにより、空圧シリンダ１３３のロッド１３３ａを方向Ｅ，Ｆの方向に往復させることができる。そして、可動プレート１３１の往復に伴い、ワイヤ１４１，１４２の送り出し、引き戻し（方向Ｇ〜Ｊ）がなされる。
【００６０】
本変形例に係るスライド型チャック装置では、直動タイプの空圧シリンダ１３３を駆動力発生源として採用し、上記実施の形態１〜３に係るスライド型チャック装置１〜３と同様のチャック動作を行うことができる。そして、本変形例に係るスライド型チャック装置においても、駆動力発生源が異なるだけであって、上記実施の形態１〜３に係るスライド型チャック装置１〜３と同様の優位性を有する。
［実施の形態４］
１．全体構成
実施の形態４に係る搖動型チャック装置４の構成について、図１２を用い説明する。図１２は、搖動型チャック装置４の構成を示す模式断面図である。
【００６１】
図１２に示すように、筐体１４の内方に、搖動ヘッド１６１、スライドヘッド１６２、およびエアシリンダ１８３が収納されている。この内、搖動ヘッド１６１は、略Ｌ字状をしており、その一端部分の一点を支点（搖動中心１６１ａ）として搖動自在となっている。一方、スライドヘッド１６２は、上記実施の形態１に係るスライド型チャック装置１などと同様に、ガイドレール（不図示）に取り付けられており、Ｙ軸方向に沿ってスライド自在となっている。なお、搖動ヘッド１６１の搖動範囲は、ストッパ１８５ａとストッパ１８５ｂとで規定され、スライドヘッド１６２のスライド範囲は、ストッパ１８６ａおよびストッパ１８６ｂにより規定される。ここで、スライドヘッド１６２には、鍔状部分１６２ａが設けられており、スライドヘッド１６２がＹ軸方向上限に位置する場合に、鍔状部分１６２ａがストッパ１８６ｂに当接することになる。
【００６２】
搖動ヘッド１６１およびスライドヘッド１６２の各々には、プーリ１６１４，１６２４が取り付けられている。プーリ１６１４は、二点鎖線で囲んだ部分に示すように、要素１６１４ａと要素１６１４ｂとの２層構造を有している。なお、図示はしていないが、スライドヘッド１６２におけるプール１６２４についても、同様に２層構造を有している。
筐体１４には、Ｙ軸方向上側の壁に、二箇所の開口１４ａ、１４ｂが設けられている。開口１４ａは、搖動ヘッド１６１が搖動した際に、筐体１４に接触することがないように設けられており、開口１４ｂは、スライドヘッド１６２がＹ軸方向上向きにスライド駆動した際に、筐体１４に接触することがないように設けられている。
【００６３】
エアシリンダ１８３には、ロッド１８３ａの先端に可動プレート１８１が取り付けられている。可動プレート１８１の一方の主面１８１ａには、ワーや１７１の一端が取り付けられており、他方の主面１８１ｂには、ワイヤ１７２の一端が取り付けられている。可動プレート１８１は、エアシリンダ１８３に対し、その給排気ポート１８３ｂから空気の出し入れを行うことにより、Ｘ軸方向の左右に駆動する。
【００６４】
可動プレート１８１の主面１８１ａに一端が取り付けられたワイヤ１７１は、プーリ１７５ａ、プーリ１７５ｂ、プーリ１７５ｃ、プーリ１６２４、プーリ１７５ｄ、およびプーリ１６１４を経由して、ワイヤ止め金具１６５により筐体１４に他端が固定されている。一方、可動プレート１８１の主面１８１ｂに一端が取り付けられたワイヤ１７２は、プーリ１７６ａ、プーリ１７６ｂ、プーリ１７６ｃ、プーリ１７６ｄ、プーリ１６２４、プーリ１７６ｅ、およびプーリ１６１４を経由して、ワイヤ止め金具１６６により筐体１４に他端が固定されている。
【００６５】
プーリ１７５ａ〜１７５ｄ、およびプーリ１７６ａ〜１７６ｅは、筐体１４に対して中心軸が回転自在に取り付けられている。
２．搖動ヘッド１６１およびスライドヘッド１６２の駆動
搖動型チャック装置４の駆動形態について、図１２と図１３とを用い説明する。
本実施の形態に係る搖動型チャック装置４では、図１２に示す状態から、エアシリンダ１８３を駆動させて可動プレート１８１をＸ軸方向左側に向けて移動させる。これに伴い、ワイヤ１７１は引き戻され、ワイヤ１７２は送り出されることになる。なお、ワイヤ１７１およびワイヤ１７２は、ともに共通の可動プレート１８１に一端が取り付けられているので、同一の変位となる。
【００６６】
図１３に示すように、ワイヤ１７１の引き戻しと、ワイヤ１７２の送り出しにより、まずワイヤ１７１の固定端であるワイヤ止め金具１６５に近い搖動ヘッド１６１が搖動し始める。そして、搖動ヘッド１６１の搖動が終わると、次にスライドヘッド１６２のスライドが始まる。これは、上述のように、搖動ヘッド１６１およびスライドヘッド１６２に取り付けられているプーリ１６１４，１６２４が動滑車として機能するためである。
【００６７】
搖動型チャック装置４では、搖動ヘッド１６１とスライドヘッド１６２とにより、ワークのチャックや位置決め、あるいは切り出しなどを実行できる。
［その他の事項］
実施の形態１〜３では、駆動力発生源の一例として電動モータ５３を採用し、変形例および実施の形態４では、空圧シリンダ１３３，１８３を採用したが、本発明は、これに限らず油圧シリンダや、ボールネジなどのネジ類が連結されたモータ、さらには空圧式または油圧式ロータリーアクチュエーターなどを採用することもできる。
【００６８】
また、上記実施の形態１〜４および変形例では、線状伝達部材の一例としてワイヤ６１，６２，６３，１１１，１１２，１１３，１１４，１４１，１４２，１７１，１７２を採用したが、チェーンやロープやベルトなどを採用することも勿論できる。なお、チェーンを用いる場合に比べて、ワイヤやベルトを用いる場合には、装置設計に係る自由度の高さ、装置サイズおよび重量、コストなどの観点から優位である。
【００６９】
また、上記実施の形態１〜３に係るスライド型チャック装置１〜３および実施の形態４に係る搖動型チャック装置４では、１つのスライドヘッドあるいは搖動ヘッドに対して２方向からワイヤを掛けることとしたが、一方のワイヤを省略し、その代わりにスプリングなどの弾性体を用いて、スライドヘッドのプーリに掛けられたワイヤの張設状態を保持し、スライドヘッドを原点復帰させるという構成を採用することもできる。
【００７０】
また、上記実施の形態４では、一つの搖動ヘッド１６１と一つのスライドヘッド１６２とを備える搖動型チャック装置４を一例としたが、搖動ヘッドの数などについては、これに限定を受けるものではない。例えば、二つ、あるいはそれ以上の搖動ヘッドを有し、それら搖動ヘッドの搖動によりワークをチャックする形態を採用することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、ワークのサイズおよび形状に多少の変化がある場合にも、正確な位置決めを行いながらワークをチャックすることができるチャック装置を実現するのに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】実施の形態１に係るスライド型チャック装置１の全体構成を示す模式斜視図である。
【図２】スライド型チャック装置１の構成要素の内のモータ５３と、その周辺部の構成を示す模式斜視図である。
【図３】スライド型チャック装置１の構成要素の内のスライドヘッド２１の構成を示す模式側面図である。
【図４】スライド型チャック装置１の構成要素の内のスライドヘッド２３の構成を示す模式側面図である。
【図５】スライド型チャック装置１におけるスライドヘッド２１，２２のスライド駆動の形態を示す模式平面図である。
【図６】スライド型チャック装置１におけるスライドヘッド２３，２４のスライド駆動の形態を示す模式平面図である。
【図７】実施の形態２に係るスライド型チャック装置２の全体構成を示す模式斜視図である。
【図８】実施の形態３に係るスライド型チャック装置３の全体構成を示す模式平面図である。
【図９】スライド型チャック装置３におけるスライドヘッド８１，８２，８３，８７のスライド駆動の形態を示す模式平面図である。
【図１０】スライド型チャック装置３におけるスライドヘッド８４，８５，８６のスライド駆動の形態を示す模式平面図である。
【図１１】変形例に係るスライド型チャック装置の駆動源としてのエアシリンダ１３３と、その周辺の要素とを示す模式斜視図である。
【図１２】実施の形態４に係る搖動型チャック装置４の主要構成を示す模式断面図である。
【図１３】搖動式チャック装置４の駆動形態を示す模式断面図である。
【符号の説明】
【００７３】
１，２，３．スライド型チャック装置
４．搖動型チャック装置
１１．上層プレート
１２．下層プレート
１３．支柱
１４．筐体
１６．ベースプレート
１７，１８，７３．固定ブロック
２１，２２，２３，２４，２６，２７，８１，８２，８３，８４，８５，８６，８７，１６２．スライドヘッド
３１，３２，３３，３４．ガイドレール
４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃ，１０７ａ，１０７ｂ，１５１ａ，１５１ｂ，１５１ｃ，１５２ａ，１５２ｂ，１５２ｃ，１７５ａ，１７５ｂ，１７５ｃ，１７５ｄ，１７６ａ，１７６ｂ，１７６ｃ，１７６ｄ，１７６ｅ，２１４，２２４，８１４，８２４，８３４，８７４，１６１４，１６２４．プーリ
５１，９１．ドラム
５２．振り分けローラ
６１，６２，６３，１１１，１１２，１１３，１１４，１４１，１４２，１７１，１７２．ワイヤ
７１，７２，１２１，１２２，１６５，１６６，２１５，２２５，２３５，２４５，８１５，８２５，８３５，８４５，８５５，８６５．ワイヤ止め金具
１３１，１８１．可動プレート
１３３，１８３．エアシリンダ
１６１．搖動ヘッド
１８５ａ，１８５ｂ，１８６ａ，１８６ｂ．ストッパ
２１１，２３１．ヘッド本体
２１２，２３２．ガイド
２１３，２３３．アーム
９００，９０１．ワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のヘッドにより対象ワークをチャックするチャック装置において、
基準となるベースと、
前記複数のヘッドに含まれ、前記ベースに対してそれぞれ移動自在に取り付けられた第１および第２のヘッドと、
前記第１のヘッドに取り付けられた第１のプーリと、
前記第２のヘッドに取り付けられた第２のプーリと、
屈曲自在性を有し、一端が前記ベースに固定され、当該一端から順に前記第１のプーリおよび前記第２のプーリを経由して張設された線状伝達部材と、
前記ベースに取り付けられ、前記線状伝達部材における前記第１のプーリおよび第２のプーリに掛けられた箇所を挟んで前記一端とは反対側の一の箇所を、送り出しまたは引き戻しを実行する駆動力発生源と、
前記線状伝達部材に対して、前記一端から前記一の箇所までの張設状態を保持する張設状態保持部と
を備え、
前記駆動力発生源からの駆動力は、前記線状伝達部材を介して前記第１および第２のプーリへと伝達され、当該第１および第２のプーリのそれぞれが動滑車として機能することにより、前記第１および第２のヘッドのそれぞれが前記対象ワークに向け移動する
ことを特徴とするチャック装置。
【請求項２】
前記ベースには、前記第１のプーリに対応し、且つ、前記第１のヘッドの移動における一方の範囲外に、第３および第４のプーリが設けられ、前記第２のプーリに対応し、且つ、前記第２のヘッドの移動における一方の範囲外に、第５および第６のプーリが設けられており、
前記線状伝達部材は、前記一端から順に、前記第３のプーリ、前記第１のプーリ、前記第４のプーリ、第５のプーリ、第２のプーリ、第６のプーリを経由して、前記駆動力発生源に取り付けられている
ことを特徴とする請求項１に記載のチャック装置。
【請求項３】
前記駆動力発生源は、回転型電動モータであって、その回転軸に円形断面の外周面を有するドラムを備え、
前記線状伝達部材は、前記駆動力発生源におけるドラムの外周面に巻回されている
ことを特徴とする請求項２に記載のチャック装置。
【請求項４】
前記第１のヘッドには、第７のプーリが取り付けられており、
前記第２のヘッドには、第８のプーリが取り付けられており、
前記ベースには、前記第７のプーリに対応し、且つ、前記第１のヘッドの移動における他方の範囲外に、第９および第１０のプーリが設けられ、前記第８のプーリに対応し、且つ、前記第２のヘッドの移動における他方の範囲外に、第１１および第１２のプーリが設けられており、
前記線状伝達部材は、他端が前記ドラムから周方向に延伸され、前記第１１のプーリ、前記第８のプーリ、前記第１２のプーリ、前記第９のプーリ、前記第７のプーリ、前記第１０のプーリを経由して、前記ベースに固定されており、
前記第７のプーリから前記第１２のプーリまでの６つのプーリと、これらを経由して張設された前記線状伝達部材により、前記張設状態保持部が構成されている
ことを特徴とする請求項３に記載のチャック装置。
【請求項５】
前記回転型電動モータに対して、ＰＷＭ制御方式を以って電力供給を行う制御部が設けられており、
前記制御部は、前記回転型電動モータの回転停止時間が予め設定された時間を超えたことを検出する停止検出手段を有し、当該停止検出手段により回転停止時間が予め設定された時間を超えたことを検出した場合に、前記回転型電動モータへの供給電力のパルス幅を、検出前に対し変化させる
ことを特徴とする請求項３または４に記載のチャック装置。
【請求項６】
前記回転型電動モータには、ホールセンサが備えられており、
前記制御部は、前記ホールセンサによるロータの位置検出が予め設定された時間を超えて検出されないことを判断し、当該判断に基づいて前記供給電力のパルス幅の変更を実行する
ことを特徴とする請求項５に記載のチャック装置。
【請求項７】
前記ベースには、前記第１のヘッドと同一軸上を移動自在の第３のヘッドと、前記第２のヘッドと同一軸上を移動自在の第４のヘッドとが取り付けられており、
前記第３のヘッドは、前記第１のヘッドの移動に対し、反対方向に同一の移動量を以って移動し、
前記第４のヘッドは、前記第２のヘッドの移動に対し、反対方向に同一の移動量を以って移動する
ことを特徴とする請求項１から６の何れかに記載のチャック装置。
【請求項８】
前記ベースには、前記第１および第３のヘッドの移動軸上の、前記第３のヘッドに対して前記第１のヘッドを挟んだ反対側に第１３のプーリが取り付けられ、前記第２および第３のヘッドの移動軸上の、前記第４のヘッドに対して前記第２のヘッドを挟んだ反対側に第１４のプーリが取り付けられており、
屈曲自在性を有し、前記第１３のプーリを経由し、一端が前記第１のヘッドに固定され、且つ、他端が前記第３のヘッドに固定された状態で第２の線状伝達部材が張設されており、
屈曲自在性を有し、前記第１４のプーリを経由し、一端が前記第２のヘッドに固定され、且つ、他端が前記第４のヘッドに固定された状態で第３の線状伝達部材が張設されている
ことを特徴とする請求項７に記載のチャック装置。
【請求項９】
前記ベースには、前記第１および第３のヘッドの移動軸上の、前記第１のヘッドに対して前記第３のヘッドを挟んだ反対側に第１５のプーリが取り付けられ、前記第２および第３のヘッドの移動軸上の、前記第２のヘッドに対して前記第４のヘッドを挟んだ反対側に第１６のプーリが取り付けられており、
屈曲自在性を有し、前記第１５のプーリを経由し、一端が前記第１のヘッドに固定され、他端が前記第３のヘッドに固定された状態で第４の線状伝達部材が張設され、
屈曲自在性を有し、前記第１６のプーリを経由し、一端が前記第２のヘッドに固定され、他端が前記第４のヘッドに固定された状態で第５の線状伝達部材が張設されている
ことを特徴とする請求項８に記載のチャック装置。
【請求項１】
複数のヘッドにより対象ワークをチャックするチャック装置において、
基準となるベースと、
前記複数のヘッドに含まれ、前記ベースに対してそれぞれ移動自在に取り付けられた第１および第２のヘッドと、
前記第１のヘッドに取り付けられた第１のプーリと、
前記第２のヘッドに取り付けられた第２のプーリと、
屈曲自在性を有し、一端が前記ベースに固定され、当該一端から順に前記第１のプーリおよび前記第２のプーリを経由して張設された線状伝達部材と、
前記ベースに取り付けられ、前記線状伝達部材における前記第１のプーリおよび第２のプーリに掛けられた箇所を挟んで前記一端とは反対側の一の箇所を、送り出しまたは引き戻しを実行する駆動力発生源と、
前記線状伝達部材に対して、前記一端から前記一の箇所までの張設状態を保持する張設状態保持部と
を備え、
前記駆動力発生源からの駆動力は、前記線状伝達部材を介して前記第１および第２のプーリへと伝達され、当該第１および第２のプーリのそれぞれが動滑車として機能することにより、前記第１および第２のヘッドのそれぞれが前記対象ワークに向け移動する
ことを特徴とするチャック装置。
【請求項２】
前記ベースには、前記第１のプーリに対応し、且つ、前記第１のヘッドの移動における一方の範囲外に、第３および第４のプーリが設けられ、前記第２のプーリに対応し、且つ、前記第２のヘッドの移動における一方の範囲外に、第５および第６のプーリが設けられており、
前記線状伝達部材は、前記一端から順に、前記第３のプーリ、前記第１のプーリ、前記第４のプーリ、第５のプーリ、第２のプーリ、第６のプーリを経由して、前記駆動力発生源に取り付けられている
ことを特徴とする請求項１に記載のチャック装置。
【請求項３】
前記駆動力発生源は、回転型電動モータであって、その回転軸に円形断面の外周面を有するドラムを備え、
前記線状伝達部材は、前記駆動力発生源におけるドラムの外周面に巻回されている
ことを特徴とする請求項２に記載のチャック装置。
【請求項４】
前記第１のヘッドには、第７のプーリが取り付けられており、
前記第２のヘッドには、第８のプーリが取り付けられており、
前記ベースには、前記第７のプーリに対応し、且つ、前記第１のヘッドの移動における他方の範囲外に、第９および第１０のプーリが設けられ、前記第８のプーリに対応し、且つ、前記第２のヘッドの移動における他方の範囲外に、第１１および第１２のプーリが設けられており、
前記線状伝達部材は、他端が前記ドラムから周方向に延伸され、前記第１１のプーリ、前記第８のプーリ、前記第１２のプーリ、前記第９のプーリ、前記第７のプーリ、前記第１０のプーリを経由して、前記ベースに固定されており、
前記第７のプーリから前記第１２のプーリまでの６つのプーリと、これらを経由して張設された前記線状伝達部材により、前記張設状態保持部が構成されている
ことを特徴とする請求項３に記載のチャック装置。
【請求項５】
前記回転型電動モータに対して、ＰＷＭ制御方式を以って電力供給を行う制御部が設けられており、
前記制御部は、前記回転型電動モータの回転停止時間が予め設定された時間を超えたことを検出する停止検出手段を有し、当該停止検出手段により回転停止時間が予め設定された時間を超えたことを検出した場合に、前記回転型電動モータへの供給電力のパルス幅を、検出前に対し変化させる
ことを特徴とする請求項３または４に記載のチャック装置。
【請求項６】
前記回転型電動モータには、ホールセンサが備えられており、
前記制御部は、前記ホールセンサによるロータの位置検出が予め設定された時間を超えて検出されないことを判断し、当該判断に基づいて前記供給電力のパルス幅の変更を実行する
ことを特徴とする請求項５に記載のチャック装置。
【請求項７】
前記ベースには、前記第１のヘッドと同一軸上を移動自在の第３のヘッドと、前記第２のヘッドと同一軸上を移動自在の第４のヘッドとが取り付けられており、
前記第３のヘッドは、前記第１のヘッドの移動に対し、反対方向に同一の移動量を以って移動し、
前記第４のヘッドは、前記第２のヘッドの移動に対し、反対方向に同一の移動量を以って移動する
ことを特徴とする請求項１から６の何れかに記載のチャック装置。
【請求項８】
前記ベースには、前記第１および第３のヘッドの移動軸上の、前記第３のヘッドに対して前記第１のヘッドを挟んだ反対側に第１３のプーリが取り付けられ、前記第２および第３のヘッドの移動軸上の、前記第４のヘッドに対して前記第２のヘッドを挟んだ反対側に第１４のプーリが取り付けられており、
屈曲自在性を有し、前記第１３のプーリを経由し、一端が前記第１のヘッドに固定され、且つ、他端が前記第３のヘッドに固定された状態で第２の線状伝達部材が張設されており、
屈曲自在性を有し、前記第１４のプーリを経由し、一端が前記第２のヘッドに固定され、且つ、他端が前記第４のヘッドに固定された状態で第３の線状伝達部材が張設されている
ことを特徴とする請求項７に記載のチャック装置。
【請求項９】
前記ベースには、前記第１および第３のヘッドの移動軸上の、前記第１のヘッドに対して前記第３のヘッドを挟んだ反対側に第１５のプーリが取り付けられ、前記第２および第３のヘッドの移動軸上の、前記第２のヘッドに対して前記第４のヘッドを挟んだ反対側に第１６のプーリが取り付けられており、
屈曲自在性を有し、前記第１５のプーリを経由し、一端が前記第１のヘッドに固定され、他端が前記第３のヘッドに固定された状態で第４の線状伝達部材が張設され、
屈曲自在性を有し、前記第１６のプーリを経由し、一端が前記第２のヘッドに固定され、他端が前記第４のヘッドに固定された状態で第５の線状伝達部材が張設されている
ことを特徴とする請求項８に記載のチャック装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−８２７８３（Ｐ２０１０−８２７８３Ａ）
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２５７２５６（Ｐ２００８−２５７２５６）
【出願日】平成２０年１０月２日（２００８．１０．２）
【出願人】（５９２１２７９６５）ＮＫＥ株式会社 (28)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月２日（２００８．１０．２）
【出願人】（５９２１２７９６５）ＮＫＥ株式会社 (28)
【Ｆターム（参考）】
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