【課題】簡単な構成で、接触物の接触検出が可能な触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】触覚センサーは、基板１１と、基板１１上に設けられ、接触物の接触により弾性変形可能な弾性膜１６と、弾性膜１６の内部に設けられ、弾性膜１６が弾性変形すると、その変形に応じて位置が移動する超音波反射体１７と、複数の超音波素子２０をアレイ状に配列したアレイ構造を有し、基板１１の表面に対して直交する方向に平面波として伝搬する超音波を発信する超音波アレイ１２と、基板１１上に設けられ、超音波アレイ１２から発信された超音波を、超音波反射体１７に向かう方向に屈折させる音響レンズ１５と、各超音波アレイ１２の超音波の発信および受信を制御する制御部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】形状の異なる多品種のワークを把持可能である汎用性の高い把持機を提供することを目的とする。
【解決手段】アクチュエータにより指部を開閉してワークを把持する把持機である汎用ハンド５０であって、前記アクチュエータは、当該アクチュエータ自体を前記指部の開閉方向に揺動自在にフローティング支持するフローティング機構を有する。また、３つの前記アクチュエータである電動チャック８、１６、２４を備え、そのうち２つの電動チャック１６、２４は、それぞれ一対の指部を有するとともに各一対の指部の開閉方向が平行になるように配置され、残る１つの電動チャック８は、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部の開閉方向に対して直交する方向に、前記２つの電動チャック１６、２４を開閉することで、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部を前記直交する方向に開閉する。 （もっと読む）

【課題】ファンを用いて物品を搬送する物品搬送装置において、物品に関わる検出器を可及的に減らせるようにする。
【解決手段】移載装置１、非接触でガラス基板を搬送する装置である。移載装置は、ケース２２と、ファン２４と、吹き出し口２８と、電流値測定部と、ファン制御部３０と、を備えている。ケース２２は、ガラス基板に対向する物品対向部４２を有している。ファン２４は、ファンケース５４の内部に設けられている。吹き出し部は、物品対向部４２に設けられ、ファン２４との間で空気を流す。電流値測定部は、ファン２４の負荷を検出する。ファン制御部３０は、電流値測定部の検出結果によりファン２４を制御する。 （もっと読む）

【課題】構造が簡素な触覚センサ等を提供する。
【解決手段】触覚センサ７０は、第１電極７３ａと第３電極７３ｃとの間の第１静電容量と、第２電極７３ｂと第３電極７３ｃとの間の第２静電容量と、に基づいて、受圧部７２に加わった押付力（Ｘ軸方向の力）又は押付力によって生じる把持力（Ｙ軸方向の力）を検出する。これにより、３つの電極のみで、押付力、把持力等の力を検出することが可能になる。そのため、構造が簡素な触覚センサ７０、この触覚センサ７０を備えた把持装置及びアクチュエータシステムを提供することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの指先における物体の接触を確実に検出すると共に物体の物性を推定し、当該物性に適合した危険回避制御を実現する。
【解決手段】第１指関節に対するトルク指令によるトルク値から第１指リンクの重量及び慣性力に抗するためのトルク値を減算した第１指関節接触トルクと、第２指関節に対するトルク指令によるトルク値から第２指関節より先端側の部分の重量及び慣性力に抗するためのトルク値を減算した第２指関節接触トルクとに基づいて、前記第１指リンクの指先と物体との接触を検出する。指先が物体に接触していると判定された場合には、物体のヤング率を推定し、指先が物体と接触する際の制御剛性が物体の剛性を超えないように第１及び第２指関節に対するゲインを調整する。 （もっと読む）

【課題】多関節の指部を備えたロボットを簡単な制御で駆動する。
【解決手段】対向して設けられた複数本の指部を用いて対象物を把持するに先立って、複
数の関節を備えた指部の形状を、対象物に応じて定められた把持形状に変形しておく。そ
して、指部の形状を把持形状に保持したまま、対向して設けられた複数本の指部を用いて
、対象物を把持する動作を行う。こうすれば、対象物が変更された場合でも、新たな対象
物に応じた把持形状に指部を変形させるだけで、迅速に且つ適切に対象物を把持すること
ができる。しかも把持動作は、グリッパー型のロボットと同様に簡単な制御で実現するこ
とが可能となる。 （もっと読む）

【課題】対象物の位置情報に誤差が含まれる場合にも、確実に対象物を把持することが可能なロボット装置を提供する。
【解決手段】このロボット装置１００は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に設けられ、力制御を行うための力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａを有する多指ハンド部２０と、視覚センサ３０による検出により、把持対象物１１０の少なくとも位置情報を取得する画像処理部４３と、画像処理部４３により取得した把持対象物１１０の少なくとも位置情報に基づいてロボットアーム１０を移動させて把持対象物１１０に多指ハンド部２０を近づけていき、多指ハンド部２０の力センサ２１ａ、２２ａおよび２３ａの出力に基づいて把持対象物１１０に対する実際の接触位置を検出し、検出した接触位置の情報に基づいて把持対象物１１０の位置情報を修正する制御装置４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材の撓みを抑制できる支持装置および支持方法ならびに搬送装置および搬送方法を提供すること。
【解決手段】接着シートＭＳが貼付された板状部材Ｗの搬送装置１は、接着シートＭＳを介して板状部材Ｗを保持する保持手段２と、保持手段２で保持された板状部材Ｗを付勢して板状部材Ｗの面位置を所定位置に維持する面位置維持手段６と、保持手段２を移動させる移動手段３とを備え、面位置維持手段６は、板状部材Ｗを一方側に付勢するかまたは他方側に付勢することで、板状部材Ｗの支持姿勢や搬送動作にかかわらず板状部材Ｗの面位置を維持することができる。 （もっと読む）

【課題】バラ積み状態のワークを多フィンガのハンドで把持する場合に他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であっても、ワークの把持を可能にし、ワークの把持成功率を向上させるワークの把持方法を提供する。
【解決手段】２つの把持装置（第１乃至第４フィンガＦ１乃至Ｆ４）を用いてワーク（リンフォースメントＷ）を把持するとき、把持しようとする把持対象ワーク（把持対象リンフォースメントＴ）に対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所（領域Ａ）に他のワークとの干渉がない状態で、一方の把持装置挿入箇所に第１の把持装置（第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２）を挿入して把持対象ワークを把持して持ち上げる片持ち把持工程と、第１の把持装置によって持ち上げられた把持対象ワークのまわり（領域Ｄ）に第２の把持装置（第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４）を挿入して把持する両持ち把持工程と、を含むワークの把持方法。 （もっと読む）

【課題】ロボットを操作するための専門知識を有していなくても作業ノウハウを正確に教示すること。
【解決手段】作業者の手に装着されるモーションキャプチャ２と、モーションキャプチャから送信される３次元座標データに基づき産業用ロボット４を制御する制御部３１とを備え、制御部３１は、予め定められたサンプリング間隔でモーションキャプチャの位置をサンプリングし、移動距離算出機能３１ａと、移動速度算出機能３１ｂ、および、産業用ロボットの保持部が、ロボットの動作基点設定機能３１ｃで設定された動作基点から移動速度算出機能３１ｂで算出された移動速度で、サンプリングされたすべてのサンプリング点に沿って移動するように、当該産業用ロボットをティーチングする産業用ロボット制御機能３１ｄとを有する。 （もっと読む）

【課題】大型化を避けつつ、一対の把持部材の閉じ方向および開き方向のいずれの移動でも把持対象物が把持され、且つ、停電時にも把持力を失うことがなく、把持の柔軟性と把持力の正確な検出とを両立する電動ハンドを提供する。
【解決手段】回転軸２に沿って移動する直動部材３と把持部材に連結される連結部材２８との間に弾性部材５０を備えている。弾性部材５０は、直動部材３と連結部材２８とが接近するとき圧縮され、直動部材３と連結部材２８とが離間するとき伸長する。直動部材３，と連結部材２８との間に弾性部材５０を設けることにより、把持部材から把持対象物へ加わる力の一部は弾性部材５０の変形によって吸収される。したがって、把持対象物が破損しやすい場合でも、把持対象物を柔軟に把持することができる。 （もっと読む）

【課題】寸法をより低減しながらもより大きな把持ストローク確保できるようにしたハンド装置及びロボット装置並びに機械製品の製造システムを提供する。
【解決手段】第１部材と、第１部材に固定された固定部材と、第１部材の一端部に固定された第１指部材と、第１部材の一端側から他端側にかけて設けられたスライド機構と、スライド機構にスライド自在に取り付けられた第１スライダ部材と、一端部が第１スライダに固定された第２部材と、第１部材の一端側から他端側に設けられたガイド機構と、ガイド機構にスライド自在に取り付けられた第２スライダ部材と、第２スライダ部材に固定された第２指部材と、固定部材と、第１スライダ部材との相対変位を第２スライダ部材に伝達する変位増加機構とを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能で、かつ剪断力および押圧力を正確に検出可能な応力検出素子、触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】応力検出素子２００は、矩形状の開口部１１１を有するセンサー基板１１と、センサー基板１１上に形成されて開口部１１１を閉塞する可撓性を有する支持膜１４と、センサー平面視において、開口部１１１の一辺に沿い、開口部１１１の内側および外側に跨って設けられ、湾曲することで電気信号を出力する剪断力検出用圧電体２１０と、センサー平面視において、開口部１１１の内側で、剪断力検出用圧電体２１０から離れた位置に設けられ、湾曲することで電気信号を出力する押圧力検出用圧電体３１０と、支持膜１４を覆う弾性膜１５と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】ロボットの組立作業において、ワークの把持動作を確実に行う。
【解決手段】把持部材２ａ、２ｂの間にワークＷを把持する工程において、各把持部材２ａ、２ｂに設けられた接触押圧部２１ａ、２１ｂがワークＷを押圧して把持することによって発生する光学縞を検出して、把持力の制御を行う。このとき、把持部材２ａに設けられたワーク有無検出部２２ａがワークＷに接触することによって発生する光学縞を検出することで、把持部材２ａ、２ｂの間にシート状のワークＷが有ることを確認する。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素で、且つ軽量な構造で多様なワークの保持等に対応できるロボットハンド及びチャックの提供すること。
【解決手段】チャックホルダ１、操作ロッド２、及びチャック爪３からなり、チャックホルダ１は、ワークの保持開放機能を満足すべくチャック爪３が揺動自在に収まる切り込み７と、チャック爪３の基部３ｂ背面を支持する揺動支点を備え、操作ロッド２は、その先端部に側方へ突出した加圧部８を備え、チャックホルダ１の中空部に、操作ロッド２を進退可能に挿通し、操作ロッドの加圧部８とチャックホルダ１の揺動支点で、複数のチャック爪３の基部３ｂを挟持し、各チャック爪３の基部３ｂの内面に、操作ロッド２の進退に伴う加圧部８の進退量を、各チャック爪３の遠心及び向心方向への揺動量に変換するカム部９を備えるチャック。 （もっと読む）

【課題】人間の手と同様の動作を実現し且つ小型軽量化を可能とすることにより、ヒューマノイドロボットに好適に採用できる５指型ハンド装置を提供する。
【解決手段】示指機構６と中指機構７との何れか一方又は両方及び拇指機構５に、指先部に作用する力を検出する力センサ２１を設ける。力センサ２１を備える指機構を、指先でのつまみ動作を含む器用動作を行う器用指とする。器用指以外の指機構は、器用指の動作に応じて握り動作を含む力動作を行う力指とする。 （もっと読む）

【課題】発光手段を用いなくとも対象物との接触部位を撮像することのできるロボットハンド用撮像装置内蔵フィンガを提供することにより、コストの低減を図ることを課題とする。
【解決手段】対象物１０を把持することで変形する弾性外皮１２と、弾性外皮１２を支持するフィンガ本体１１と、フィンガ本体１１の内部に設けられて弾性外皮１２の変形状態を撮像する撮像装置１３とを有する。さらに、ロボットハンド用撮像装置内蔵フィンガ１０１において、フィンガ本体１１は、外部から撮像装置１３の撮像範囲Ｆ１に光を導入する光透過部１１及び１２を備える。 （もっと読む）

【課題】把持力の調節が容易なワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】ワーク把持装置は、第１ねじ部３ａと、第１ねじ部３ａに対して逆向きのねじ山を有する第２ねじ部３ｂとが形成されたボールねじ軸３と、ボールねじ軸３を回転駆動する電動モータ４と、ワークＷを挟んで把持する第１把持手段５ａ及び第２把持手段５ｂと、第１把持手段５ａを直線移動させるために第１ねじ部３ａに螺合している第１移動体６ａと、第２把持手段５ｂを直線移動させるために第２ねじ部３ｂに螺合している第２移動体６ｂと、第２把持手段５ｂを第２移動体６ｂに対して直線移動させるために第２移動体６ｂと第２把持手段５ｂとの間に配設された流体圧シリンダ装置８と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】物体の形状に影響されることなく物体を傷付けることなく最適な力で把持できるようにした多指ハンドおよびロボット並びに多指ハンドの把持方法を提供する。
【解決手段】物体を把持する多指ハンドであり、指部に設けられた物体との相対位置を検出した検出結果に応じて駆動部を制御する制御手段と、指先と物体との接触状態を調整する手段とを備え、指部の先端部に設けた少なくとも２つの感圧素子を設け、すべり量検出手段として、光源と、画像情報を取り込むイメージセンサと、イメージセンサの画像情報の差分に基づいて多指ハンドに対する物体の相対的な移動量を演算する演算手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】 電動グリッパにおいて、軽量化を図り、部品点数を削減するとともに装置の構造を簡素化する。
【解決手段】 筺体１２に固定されたステッピングモータ２の出力軸２ａに円盤カム３が軸着され、筺体１２と円盤カム３との間にねじりコイルばね６Ａ，６Ｂが介装されている。円盤カム３の螺旋状に形成されたカム溝２６Ａ，２６Ｂには、移動子３３，３３のベアリング３６，３６が係入され、移動子３３，３３はリニアガイド５によって直線的に移動するように支持されている。移動子３３，３３には、互いに閉じたときまたは互いに開いたときにワークを把持する把持部材４Ａ，４Ｂが設けられている。 （もっと読む）