【課題】簡易な構成で硬さの異なる被接触体に対応することができるロボットハンドの制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの制御装置は、指が被接触体に接触した時における関節の状態を推定する接触時関節状態推定器１３１と、指が被接触体に接触していない時における関節の状態を推定する非接触時関節状態推定器１３２と、指が被接触体に接触したか否かを判定する接触判定器１３３と、関節に印加されるトルク外乱を推定するトルク外乱推定器１３４と、被接触体の剛性を推定する剛性推定器１３５と、接触判定結果が接触状態の場合、関節の制御剛性を、指が被接触体の押し込み状態を維持できる最小値に演算する制御剛性演算器１３７と、関節モータ１２１を制御する制御器１３８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡素に低コストで異種形状や寸法違いを含む多種の対象物を把持することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１の指部１０３と第２の指部１０４とを含む３以上の指部と、３以上の指部を開閉動作させる駆動部ＭＴＲと、第１の指部１０３と第２の指部１０４の開閉動作を行う向きを変更する指部移動機構と、を備え、指部移動機構は、ウオームホイール１３１と、モーターと、ウオーム１３３と、を備え、第１の指部１０３にはウオーム１３３の回転に連動してウオーム１３３の回転方向とは異なる方向に回転する第１歯車１４１が設けられ、第２の指部１０４にはウオーム１３３の回転に連動して第１歯車１４１の回転方向とは反対の方向に回転する第２歯車１４２が設けられており、第１の指部１０３と第２の指部１０４とは、モーターが回転することにより互いに近づく方向もしくは遠ざかる方向に回転する。 （もっと読む）

【課題】被把持物と接触する接触部を交換する必要が生じたとき、圧力センサ全体を交換することなく、その接触部のみ交換できるようにする。
【解決手段】把持装置は、両側に電極２２ａ，２２ｂが設けられた圧電素子２１を電極２２ａ，２２ｂに接続された１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂで挟み込んで形成された圧電振動型圧力センサ２０を、ワークを把持する把持部６の指先部６ａ及び中節部６ｂに圧電素子２１と１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂを把持部６の把持力方向に配置して備え、さらに、把持部６に着脱可能に設けられた耐油性、耐薬性の弾性を有するゴム製の保護層２４を備えている。被覆部材の劣化、傷、摩耗、ヘタリが生じても、圧電振動型圧力センサ全体を交換する必要がなく、保護層２４のみを交換できる。 （もっと読む）

【課題】樹脂成形品の把持装置において、樹脂製形品の把持不良を抑止し、かつ吸着部品による擦り傷等の発生を抑止すると共に、三次元的に複雑な表面形状の多種類の樹脂成形品にも対応可能とし、かつ当該装置の小型化及びコストダウンを図る。
【解決手段】当該装置の長さ方向に移動可能な垂直ロッド１７の一端側の支持部材１８は、係止部材３５により垂直ロッド１７に固定可能であり、他端側の支持部材１８はシリンダ１９により昇降自在であり、中央バキュームハウジング３２及び外側バキュームハウジング１２の表面には可撓性の当接部材３２がそれぞれ配設され、かつ内部にはマニホールドがそれぞれ形成され、各バキュームハウジング１２，３１の当接部材３２には、各マニホールドに連通すると共に樹脂成形品Ｗの表面に向けて開口する複数の開口３２ａがそれぞれ開設される。 （もっと読む）

【課題】指部材を平行移動させる方式で狭い作業スペースでの作業に適用可能なロボット
ハンドを提供する。
【解決手段】対象物を把持する指部材を移動部材から立設し、掌部材に設けられた移動機
構によって移動部材を所定軸方向に移動させることで指部材を移動させて対象物を把持す
る。移動部材を所定軸方向に移動させるためのガイド部材を移動部材から立設させ、ガイ
ド部材を掌部材に対して摺動させることによってガイドする。こうすれば、指部材の間隔
を狭める（移動部材を掌部材に近づける）と、ガイド部材は掌部材に対して摺動しながら
移動部材の移動とともに移動するので、ロボットハンドが小さくなる。このため、指部材
を平行移動させる方式のロボットハンドでありながら、狭い作業スペースで小さな対象物
を把持する作業にも適用することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】形状の異なる多品種のワークを把持可能である汎用性の高い把持機を提供することを目的とする。
【解決手段】アクチュエータにより指部を開閉してワークを把持する把持機である汎用ハンド５０であって、前記アクチュエータは、当該アクチュエータ自体を前記指部の開閉方向に揺動自在にフローティング支持するフローティング機構を有する。また、３つの前記アクチュエータである電動チャック８、１６、２４を備え、そのうち２つの電動チャック１６、２４は、それぞれ一対の指部を有するとともに各一対の指部の開閉方向が平行になるように配置され、残る１つの電動チャック８は、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部の開閉方向に対して直交する方向に、前記２つの電動チャック１６、２４を開閉することで、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部を前記直交する方向に開閉する。 （もっと読む）

【課題】形状が複雑なものや破損したり傷付きやすい把持対象物であっても、適切に掴むことが可能な指ユニット及び把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置を構成する指ユニットは、ベース部材２２の表面に指腹機構部２４を設けた構成とされている。指腹機構部２４は、把持対象物に対して面接触可能な表層部２６と、表層部２６に追従して変形可能な中間部材２８と、表層部に対して裏面側から押圧可能な支持部材３０とを有し、ベース部材２２と表層部２６との間に中間部材２８及び支持部材３０が配された構造とされている。指腹機構部２４は、把持対象物との接触に伴って表層部２６に対して圧力が作用すると、支持部材３０を支点として表層部２６の姿勢が把持対象物の表面に沿うように変化し、把持対象物側に作用する圧力の局所的上昇が防止される。 （もっと読む）

【課題】粘着性を有する物質の付着が低減された把持ハンド、及びその把持ハンドを用いた搬送装置を提供することを目的とする。
【解決手段】被把持部材を挟んで把持するハンド部において、ハンド部の少なくとも被把持部材に接触する部分が、基材２１と、多孔質層２２と、非粘着層２３とで構成される。基材２１は、粗面処理され、表面に凹凸形状が形成されている。多孔質層２２は、基材２１の粗面側に形成された複数の微細孔を有する。非粘着層２３は、多孔質層２２の表面に形成されている。 （もっと読む）

【課題】シンプルな構造で複数の種類のワークを搬送することができる搬送ロボットを提供する。
【解決手段】三次元に移動可能な移動部１１を備えた搬送ロボット１である。移動部１１は、第１ワーク８を把持するための第１把持部３と第２ツール４を接続するための第１接続部２３とを設けた第１ツールを有しする。第２ツール４は、第１接続部２３に着脱可能に係合する第２接続部４３を有すると共に、第２ワーク９を把持するための第２把持部５を有する。第１接続部２３と第２接続部４３は鉛直方向に互いに嵌合することにより水平方向の位置決めを行う位置決め部２４、４４を有している。 （もっと読む）

【課題】把持対象物を把持する際に把持対象物を高精度に位置決めすること。
【解決手段】多指ハンド３は、掌部１２と関節１７，１８を有する複数の指部１３とを備え、掌部１２及び複数の指部１３で工具７を把持する。掌部１２は、工具７の把持対象物側接触面２５に接触させる掌部側接触面１２ａを有している。掌部側接触面１２ａには、把持対象物側接触面２５に設けられた突起部２６，２７が挿入される穴部１９，２０が設けられている。そして、穴部１９，２０に突起部２６，２７が挿入されることにより、掌部側接触面１２ａの接線方向Ｔに対する工具７の位置決め及び掌部側接触面１２ａの法線ｎを回転軸心とした回転方向Ｒに対する工具７の位置決めがなされる。 （もっと読む）

【課題】バラ積み状態のワークを多フィンガのハンドで把持する場合に他のワークが対象ワークの上に重なっている状態であっても、ワークの把持を可能にし、ワークの把持成功率を向上させるワークの把持方法を提供する。
【解決手段】２つの把持装置（第１乃至第４フィンガＦ１乃至Ｆ４）を用いてワーク（リンフォースメントＷ）を把持するとき、把持しようとする把持対象ワーク（把持対象リンフォースメントＴ）に対して把持装置を挿入する一方の把持装置挿入箇所（領域Ａ）に他のワークとの干渉がない状態で、一方の把持装置挿入箇所に第１の把持装置（第１フィンガＦ１及び第２フィンガＦ２）を挿入して把持対象ワークを把持して持ち上げる片持ち把持工程と、第１の把持装置によって持ち上げられた把持対象ワークのまわり（領域Ｄ）に第２の把持装置（第３フィンガＦ３及び第４フィンガＦ４）を挿入して把持する両持ち把持工程と、を含むワークの把持方法。 （もっと読む）

【課題】部品Ｐを複数のフィンガ７２により把持するロボットハンド７において、あまりコストのかからない簡単な構造で所要の把持性能が安定して得られ、十分な耐久性を確保できるとともに、狭隘な環境下でも使用しやすい優れた構造のフィンガ７２を提供する。
【解決手段】複数のフィンガ７２のそれぞれにコイルばね８１を巻き付け、その両端を除いた中間部分の巻き線をフィンガ７２の外周に沿って長手方向に変位可能に取り付ける。こうすると、それらのフィンガ７２によって取り囲むように部品Ｐを把持したときに接触点Ｃの数が増大する可能性があり、個々の接触点における摩擦力はあまり大きくなくとも、部品Ｐを安定して把持することができる。部品Ｐの寸法、形状等に応じてコイルばね８１の巻き線の太さやピッチを選定することが好ましい。 （もっと読む）

【課題】任意の形状を有する対象物体を安定して把持することができるロボットハンド機構を提供することにある。
【解決手段】ロボットハンド機構においては、第１及び第２可動部３０５Ａ、３０５Ｂが直動機構３０４に移動可能に支持される。第１可動部３０５Ａは、接続機構４０１を介して指部１０１Ａの受動回転部１０４及び指部１０１Ｃの受動回転部１０４に結合される。第２可動部３０５Ｂは、接続機構４０１を介して指部１０１Ｂの受動回転部１０４及び指部１０１Ｄの受動回転部１０４に結合される。直動機構が駆動モータ３０１によって駆動されると、第１及び第２可動部３０５Ａ、３０５Ｂが互いに反対向きに移動される。第１及び第２可動部３０５Ａ、３０５Ｂの直動運動に伴って、接続機構４０１によって各受動回転部１０４が回転される。この結果、指部１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃ、１０１Ｄの駆動方向が変更される。 （もっと読む）

【課題】 従来、工場等の製造現場で、品物、ワークの物を、確実、かつ安定的に挾持、搬送できる機具として、万能チャックがある。万能チャックは、大小の物を、挾持、搬送する手段として活用されている。しかし、異形、歪等の如く、特殊な形状の物を、挾持、搬送する手段として、希望する器具がないのが現況である。
【解決手段】 作業機械のアームに取付ける本体に、対で枢支した第一アームと、第一アームを駆動するモータと、第二アームとを駆動するモータと、第三アームを駆動するモータと、垂下杆と、垂下杆の先端に設けた挾持具で構成した万能チャックで、第一〜第三アームを、本体と、第一アーム、第二アームに移動可能に構成し、第一〜第三アームの移動を、本体と、第一アーム、第二アームに設けたモータと、モータの駆動で回転する移動機構とする万能チャックである。 （もっと読む）

【課題】マーキング装置およびマーキング方法において、識別マークを形成できる領域が狭いワークの場合であってもワークに効率よく識別マークを形成することができるようにする。
【解決手段】把持可能領域Ｈを有するワークＷに識別マークＭを形成するマーキング装置１であって、把持可能領域ＨにおいてワークＷを把持する把持アーム部６と、把持アーム部６に設けられ、ワークＷを把持するとともに、把持した位置に識別マークＭの少なくとも一部を形成するマーキング把持部６ｂと、を備えるものを用いる。 （もっと読む）

【課題】安定して対象物を把持することができるロボットハンド及びロボット装置を提供すること。
【解決手段】所定位置を囲うように配置された支持部材を有する複数の指部と、複数の指部の一端部と連結する連結部と、を備えたロボットハンドであって、少なくとも１つの指部は、屈曲部を有する接触部材と受動素子とを有し、接触部材は屈曲部で回転可能に支持部材に支持され、受動素子は支持部材と接触部材とに接続されている。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、微小試料片およびまたはその周辺領域を汚染することなく、確実で安定的な微小試料片の分離、摘出、格納を行う装置および方法を提供することにある。
【解決手段】試料基板から観察すべき領域を含む試料片をイオンビームスパッタ法により分離し、試料を押し込んで保持し、引き抜いて分離するための、根元に比較して先端が細く、該先端部が割れている形状で、該形状により得られる試料片を保持する部位の弾性変形による力で試料片を保持する棒状部材からなるはり部材を用いて、前記試料片を試料基板から摘出し、試料片を載置するための載置台上へ移動させた後、前記はり部材と前記試料片を分離することで該試料片の格納を行う。 （もっと読む）

【課題】異なる形状のワークに対してワンタッチで対応可能なチャッキング装置を提供する。
【解決手段】装置本体上に配設された、第一及び第二のチャック部材を有する第一支持部材並びに第三及び第四のチャック部材を有する第二支持部材と、両支持部材をＹ軸方向に相互に接近離間させてワークを把持、解除するよう駆動する把持駆動部材と、各チャック部材を第一の位置と第二の位置とに揺動変位させる変位駆動部材とを有し、各チャック部材がワークを把持するフィンガーを有し、第一の位置では第一及び第三のフィンガーと第二及び第四のフィンガーとがＸ軸方向に離間し、第一及び第二のフィンガーと第三及び第四のフィンガーとがＹ軸方向に接近し、第二の位置では第一及び第三のフィンガーと第二及び第四のフィンガーとがＸ軸方向に接近し、第一及び第二のフィンガーと第三及び第四のフィンガーとがＹ軸方向に離間する。 （もっと読む）

【課題】装置の上下寸法をコンパクトに抑えうる簡単な駆動力伝達機構を備えたチャッキング装置を提供する。
【解決手段】装置本体上に揺動可能に枢支され、四節リンク機構を構成する互いに平行な第一揺動レバー及び第二揺動レバーと、この四節リンク機構を構成し、両揺動レバーを揺動可能に連結する連結アームと、両揺動レバーを揺動駆動する送りネジ機構と、それぞれがチャック部材を備え、相互に接近離間することによりチャック部材同士が対象物を把持及び把持解除するように構成された第一及び第二の支持部材とを備えており、各揺動レバーにおける、四節リンクの対角の関節より外方の点においてそれぞれ対応する支持部材に連結されており、両揺動レバーが揺動することにより、支持部材同士が相互に接近離間するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】箱体内の対象を、どのような形状であっても、またどのような姿勢であっても、ハンドによって確実にピッキングする。
【解決手段】ハンドによって４つのコーナーを有する箱体Ｂ内の対象Ｔをピッキングするピッキング方法において、ハンドは、略同一方向に延びて該同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動する４本の把持爪１２ａ〜１２ｄを備えている。まず、ハンドの把持爪１２ａ〜１２ｄそれぞれを開口を通じて箱体Ｂ内に進入させて、コーナーＣ１〜Ｃ４それぞれに配置する。その後、把持爪１２ａ〜１２ｄそれぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて対象Ｔに接触させることにより、４本の把持爪１２ａ〜１２ｄによって対象Ｔを把持する。 （もっと読む）