【課題】大型化を招くことなく、ワークを移動させることのできる範囲を拡大可能な直交型組付装置を提供する。
【解決手段】レールとレールに沿って移動する移動部材からなるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸ローダによって、ワークＷを把持するワーク把持部１６を移動させる。さらに、ワーク把持部１６をワークＷに接触して把持するマニュピレータ部１６ａと、このマニュピレータ部１６ａをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のうち少なくとも一つの軸方向へ移動させるマニュピレータ稼働部１６ｂによって構成する。これにより、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸ローダによってワークＷを移動させることのできる範囲に加えて、マニュピレータ稼動部１６ｂによる移動範囲を拡大できる。 （もっと読む）

【課題】チャック装置において爪部の可動範囲の変更を容易に行う。
【解決手段】チャック装置５は、進退部材７３を進退させる進退駆動部６０、および、複数の爪部８２０を有する把持機構８を有する。把持機構８は、複数の爪部８２０に接続される複数の板カム部８２、および、複数の爪部８２０の移動をガイドするガイド部を有する。板カム部８２にはカム孔８２１が形成され、進退部材７３に設けられたピン７３２がカム孔８２１に係合し、進退部材７３の移動により、複数の爪部８２０のそれぞれが進退部材７３の移動方向に垂直な方向に移動する。チャック装置５では、複数の板カム部８２が、カム孔の形状が異なる他の複数の板カム部に交換可能である。これにより、チャック装置５において爪部の可動範囲の変更を容易に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】中央部分が中空のワークであっても、確実に搬送できるとともに、設備を簡素化できる搬送ハンドを提供すること。
【解決手段】第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４は、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂを把持して搬送し、略半円形状の外壁１０１ａと略半円形状の内壁１０１ｂを有する一対の把持手段１０１と、一対の把持手段１０１を相互に近接又は離間させる押圧手段１０２と、を備え、これら一対の把持手段１０１は、押圧手段１０２により近接されることで内壁１０１ｂによってバルブガイドＷａを把持し又は押圧手段１０２により離間されることで外壁１０１ａによってバルブシートＷｂを把持し、複数のバルブガイドＷａ又はバルブシートＷｂの配列方向に沿って、複数連接されている。 （もっと読む）

【課題】沸騰水型原子炉のジェットポンプ近傍などの狭隘な領域に設置された配管の溶接部の洗浄、点検、検査予防保全、補修などの作業を容易に行えるようにする。
【解決手段】作業システムに、ベース２４と、ベース２４を水平に対して傾斜させる第１ロータリシリンダ２７と、ベース２４を上下に移動させる伸縮ガイド１９と、アーム２０と、アーム２０を回動させる回転ローラ２５と、アーム２０に取り付けられた検査プローブ２３とを備える。アーム２０は、リンク２２で結合された複数の部分からなる。アーム２０は、隣り合う部分を結合するエアシリンダ２１の伸縮により、その形状が変化する。 （もっと読む）

【課題】第一部材と第二部材とを大きな力で回動できるようにする。
【解決手段】末節骨に該当する第一部材２と中節骨に該当する第二部材３と基節骨に該当する第三部４材と中手骨に該当する第四部材５とをそれぞれ回動自在に軸支する。そして、第一部材２と第二部材３との第一連結点２ａ・３ａを掌側に配置し、第二部材３と第三部材４との第二連結点３ｂ・４ａを手の甲側に配置する。そして、第一部材２と第三部材４とを接続する第一連結部材７と、第二部材３と第四部材５とを接続する第二連結部材８とを設け、第一部材２と第一連結部材７との第一連結部２ｂ・７ａを手の甲側に配置し、第二部材３と第二連結部材８との第二連結部３ｃ・８ａを掌側に配置した。 （もっと読む）

【課題】制御部においてワークの把持が誤って認識されることを簡単な構成にて防止する。
【解決手段】チャック装置５は、爪部６２を、待機位置から把持位置へと向かう方向へ連続的に移動することによりワークを把持する把持部５０を備え、把持部５０には把持検出部５１および判定回路５２が取り付けられる。把持検出部５１では、爪部６２の待機位置からの移動において、爪部６２が把持位置に到達した時にＯＮ信号が出力され、万一、把持位置を超えた場合にＯＮ信号の出力が停止される。判定回路５２では、把持検出部５１からのＯＮ信号の入力が所定時間継続した場合にのみ、ワークの把持を示す把持信号が外部の制御部１２に向けて出力される。これにより、ワークが把持されていないにもかかわらず、爪部６２が把持位置を通過する際に発生するＯＮ信号に起因して、制御部１２においてワークの把持が誤って認識されることを、簡単な構成にて防止することができる。 （もっと読む）

【課題】建造物のガラス製壁面或いは窓面などに真空吸着し且つこれに沿って移動しながら清掃作業を施す装置を提供する。
【解決手段】横並びで配置された３式の吸着ユニットにおいて、吸着ユニットの各々は、吸着ユニットを表面と交差する方向に出入りさせる吸着ユニット前後方向出入手段８０を具備し、隣り合った吸着ユニット同士は、吸着ユニット前後方向出入手段を介して横方向伸縮手段６２により連結されて横一列吸着ユニット群を構成しており、隣り合った該横一列吸着ユニット群同士は、該吸着ユニット前後方向出入手段を介して縦方向伸縮手段６８により連結される。吸着ユニットの各々は、表面に吸着しながら且つ該表面に沿って移動される吸着可動状態と、該表面に係止される吸着係止状態と、表面から隔離しながら且つ該表面に沿って移動できる非吸着可動状態、の以上３つの状態のいずれかを選択できる。 （もっと読む）

【課題】従来に比して、製造ラインでのレイアウト性及び生産効率を向上できる作業補助装置を提供すること。
【解決手段】ワークＷを保持するアタッチメント５を有し、作業者Ｓが付加する操作力に基づいてワークＷを搬送するアーム３と、アーム３を駆動させるエアシリンダ２１と、エアシリンダ２１に出力するエアの圧力を調整する電空レギュレータと、電空レギュレータと通信可能に設けられて、電空レギュレータの出力エア圧を制御する制御装置７と、を備えることを特徴とする作業補助装置１である。 （もっと読む）

【課題】管材を安定的にクランプ保持できるクランパ、水室内作業装置およびクランプ方法を提供すること。
【解決手段】このクランパ２３は、管板１３７に配置された管材１３２に挿入されて管材１３２をクランプする。また、クランパ２３は、管板１３７あるいは管材１３２に当接可能な当接部２３１１ｂを有すると共に挿入部２３１１ａを管材１３２に挿入して管材１３２をクランプするクランプ機構２３１と、クランプ機構２３１を挿入部２３１１ａの挿入方向に昇降させる昇降機構２３２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】管材を安定的にクランプ保持できるクランパおよびこのクランパを備える水室内作業装置を提供すること。
【解決手段】このクランパ２３は、挿入部２３１１ａを管材に挿入して管材をクランプするクランプ機構２３１と、クランプ機構２３１を挿入部２３１１ａの挿入方向に昇降させる昇降機構２３２とを備えている。また、クランプ機構２３１が、挿入部２３１１ａを有するクランプ本体２３１１と、挿入部２３１１ａから突出して管材に摩擦接触すると共に挿入部２３１１ａの挿入方向に進退可能なコッタ２３１２と、挿入部２３１１ａの挿入方向逆側に牽引されたときにコッタ２３１２を押圧して挿入部２３１１ａから突出させるピストンロッド２３１３と、クランプ本体２３１１に一体化されてピストンロッド２３１３を牽引するロッドシリンダ２３１５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 より大きな駆動源、直動ガイド能力を必要とせず、小型化が可能な基板搬送装置を提供すること。
【解決手段】 基板搬送装置は、第１駆動軸と、第１駆動軸に一端が連結されたアーム部と、基板を保持することが可能な基板保持部と、アーム部の他端と基板保持部を連結する連結部と、を有する。連結部は、アーム部に対して基板保持部を回転可能に支持する回転支持部と、回転支持部によって基板保持部が回転する回転軸の方向に、アーム部に対して基板保持部を上昇させ、または、降下移動させる移動部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】一対の開閉レバー部の開閉方向に沿った横幅を小さくすることができ、小スペースで設置することが可能であること。
【解決手段】ロッド軸Ｏに沿って上下動可能とされ、下端部に連結ブロック４１が取り付けられたロッド部２と、左右軸Ｌ１方向に沿って向かい合うように配設されると共に、中間部３ｃが前後軸Ｌ１に平行な支点軸部５０に軸支された一対の開閉レバー部３と、連結ブロックと開閉レバー部の上端部３ａとをそれぞれ連結すると共にロッド部の上下動に伴って開閉レバー部を左右軸方向に揺動させるリンク機構４と、を備え、開閉レバー部には、中間部から上端部に至る部分の少なくとも一部に切欠部５５が形成され、一対の開閉レバー部が、切欠部内にロッド部及び連結ブロックを入り込ませた状態で左右軸方向に向かい合うように配設され、それぞれの上端部が前後軸方向に沿ってロッド部及び連結ブロックの両側に位置している把持装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】把持部材をワークの相対個所に等しく圧接させて把持する把持態様に限定されず、各種把持態様でワークを把持する。また、一対の把持部材を個々に移動してワークを把持することができ、装置を小型化及び軽量化する。
【解決手段】互いの軸線が平行し、かつ互いの作動方向が反対になるように配置された２個のシリンダの各ピストンロッドに把持部材をそれぞれ取り付け、各シリンダの作動に伴って各把持部材を互いに近づく方向又は離間する方向へ移動してワークを把持する。各ピストンの背圧側にピストンロッドと軸線が一致し、かつシリンダ外へ突出してそれぞれ設けられたガイドロッドと、各把持部材にそれぞれ設けられ、シリンダ外へ突出した各ガイドロッドを挿通して支持する支持部材とを備える。 （もっと読む）

【課題】例えばマニピュレータを構成する径が細い管状の細径管の内部にも配設可能な光ポテンショメータ、及び該光ポテンショメータを具備するマニピュレータを提供すること。
【解決手段】一端が閉じられた金属パイプ１１４と、金属パイプ１１４に対して入れ子構造の関係を有し、金属パイプ１１４をその長手方向に移動可能に案内する金属パイプ１１２と、金属パイプ１１４内部に光を供給する光源１２２及び光ファイバ１１８と、金属パイプ１１４内部からの反射光量の変化を検出する光パワーメータ１２４と、を光ポテンショメータに具備させる。金属パイプ１１４は、その長手方向に沿ってスリット１３２を備え、光パワーメータ１２４は、金属パイプ１１４の長手方向における移動に伴って生じるスリット１３２の開口量の変化に起因する金属パイプ１１４内部からの反射光量の変化を検出する。 （もっと読む）

【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化を図る。
【解決手段】基板１００と基板２００を、Ｚ軸が中心軸となるように、ＸＹ平面に平行に配置する。４本のリニアアクチュエータＰ１０〜Ｐ４０を、Ｘ軸の正側および負側、Ｙ軸の正側および負側にそれぞれ配置し、その上下両端を、転がり球面軸受Ｑ１０〜Ｑ４０、Ｒ１０〜Ｒ４０を介して各基板に接続する。各基板の中心には、接続部材Ｐ５０を配置し、上端を転がり球面軸受Ｑ５０を介して基板１００に接続し、下端を基板２００に固着する。Ｐ１０〜Ｐ４０を伸縮駆動することにより、上方基板１００をＸ軸／Ｙ軸まわりに回転駆動させる。可撓性導電膜２０１〜２０４と、基板３００上の固定電極Ｅ１０〜Ｅ４０とによって容量素子が構成され、その静電容量値の変化に基づいて、基板１００に作用したＸ軸／Ｙ軸まわりのモーメントＭｘ，Ｍｙを検出する。 （もっと読む）

【課題】小型の開閉チャックを提供する。
【解決手段】シリンダ室及び収容空間を内部に有しており、外部とシリンダ室とを連通する第１の長孔及び外部と収容空間とを連通する第２の長孔が形成されているハウジングと、シリンダ室内を摺動し、第１のラック部分が形成されたピストンロッドとピストンロッドの両端に設けられた第１及び第２のピストンヘッドとを有する、ピストンと、ピストンと平行に移動可能なよう収容空間に収容され、第１のラック部分と平行に延びる第２のラック部分が形成されているラック部材と、第１及び第２のラック部分と噛み合うピニオンと、第１の長孔を介してピストンに連結されている第１のスライダと、第２の長孔を介してラック部材に連結されている第２のスライダと、を備え、第１のピストンヘッドとシリンダ室の一方の端部との間に第１の密閉空間が画定され、第２のピストンヘッドとシリンダ室の他方の端部との間に第２の密閉空間が画定されている、開閉チャック。 （もっと読む）

【課題】システムに通電していない状態で、関節部分を自由に固定、及び解放できるロックシステム及びそのロック方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロックシステムは、モータが通電していない際に、モータにより駆動する駆動軸の回転を固定する。少なくとも２以上の方向から駆動軸を挟む２以上の固定パッドと、固定パッドを、内部の空気圧を変化させることにより、駆動軸の中心方向に移動させるシリンダー部と、シリンダー部に空気を挿入する第１の挿入口と、排出する排出口とを有し、固定パッドは、駆動軸側とは反対側の端部がばねの一端と接続され、ばねの他端はシリンダー部と接続され、シリンダー部は、シリンダー内の空気圧を上げることで、固定パッドを駆動軸の中心方向に押し出し、シリンダー内部の空気圧を下げることで、ばねの弾性力により、固定パッドを駆動軸側とは反対の方向に移動させる。 （もっと読む）

【課題】ウエハの把持を解放した後におけるウエハの位置ズレを抑え、且つウエハの搬送に要する時間を短縮する。
【解決手段】ウエハ２が載置されるハンド２０と、ウエハ２が載置される載置位置Ａからウエハ２をハンド２０から降ろす降ろし位置Ｄまでハンド２０を移動させるための移動装置１０において、ハンド２０は、載置されたウエハ２を受け部２３に押圧してウエハ２を把持し、且つ、押圧を解除してウエハ２を解放するための押圧装置３０を備えており、制御装置４０は、載置位置Ａにてウエハ２が載置されると押圧装置３０を制御してウエハ２を把持し、移動装置１０を制御してハンド２０をウエハ２を押圧する方向に移動させながら減速して降ろし位置Ｄへと移動させ、且つ、ハンド２０が減速している間に、押圧装置３０を制御してウエハ２を解放させるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 多数のＲＦコネクタを有した供試体において、予め手作業でＲＦコネクタに終端器を装着することなく、複数のＲＦコネクタに対して終端器を自動挿抜してＲＦコネクタのＲＦ特性計測を行うコネクタ自動挿抜機構を得る。
【解決手段】 終端器及びＲＦコネクタの端末位置を計測する画像処理装置と、終端器を保持器から取り出して把持する把持部と、把持部を３次元方向に移動させる駆動部を有したロボットハンドと、計測用ケーブルを３次元方向に移動可能な計測用ハンドと、ロボットハンドにおける把持部の把持または解放動作、およびロボットハンド及び計測用ハンドの移動動作を制御する制御装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】大きさの異なる複数の所定ワークを把持する際に、ワークの大きさに合わせて把持状態検出センサの位置調整を行う必要がなく、フィンガの開閉時間及び把持力の変動を小さくすることができ、コストの増大及び生産性の低下を抑制することができるハンド装置を提供する点にある。
【解決手段】ワークを把持する把持手段２のオン−オフ式の開閉動作を行ってワークの脱着を行うハンド装置１であって、把持手段２が複数のフィンガ３，３を同期させて開閉するものであり、フィンガ３，３に、被把持部の大きさが異なる複数のワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークを把持する、複数の把持部Ｃ１，Ｃ２を設け、把持部Ｃ１，Ｃ２を、対応する前記被把持部を把持した際におけるフィンガ３，３の開き位置が同じになるように、前記被把持部の所定の大きさに合わせて形成した。 （もっと読む）