【課題】 小型、軽量でストロークが長く、柔軟な駆動力を発生させることができるアクチュエータ、及び、これを用いたロボットハンドを提供する。
【解決手段】 アクチュエータを、内部への加圧流体の給排により膨張収縮する中空弾性体と、前記中空弾性体への加圧流体の給排を行うための加圧流体給排手段と、固定端と作用端を有し、前記固定端と作用端の中間における所定長部分が前記中空弾性体の外周に巻掛けられた長尺体とから構成し、当該アクチュエータを複数内蔵するロボットハンドにおいて、複数の指部材を個別のアクチュエータにより牽引駆動する。 （もっと読む）

【課題】 容器類をしっかりとぶれることなく保持でき、容器内に異物が入るおそれもなく、耐久性にも優れた容器類の掴み装置を開発する。
【解決手段】 筒状のスリーブ１内に、ロッド２をスリーブに対して相対的に軸方向に進退自在に挿入する。ロッドの先端には容器類Ｃの口部内に嵌入して口部の動きを制限する先端嵌入部４ａを設け、ロッドの先端嵌入部の上方には半径外方向かつ下方向に放射状に突出した複数の板バネ３を設ける。板バネの先端には掴みパッド５を設ける。掴み状態においては、ロッドがスリーブに対して相対的に後退した状態で、先端嵌入部が容器類の口部内に嵌入すると共に、板バネがスリーブ内に引き込まれて窄まるように弾性変形し、掴みパッドが容器類の口部を外側から包持するので、容器をぶれることなく確実に掴むことができ、容器内部に異物が入り込むこともない。 （もっと読む）

【課題】 搬送アームの先端に設けられ、簡単な機構により旋回時及び伸縮時に確実に基板を保持するとともに、所定位置で容易に基板保持を解除できるようなコンパクトな把持構造を実現する。
【解決手段】 基板Ｗを保持させた状態で直進運動可能な搬送アームを、旋回軸回りに旋回して基板Ｗを搬送可能な基板搬送装置の把持機構１０において、旋回軸と一体的に回転して搬送アームの先端に取り付けられた搬送ベースプレート８の直進運動方向と一致する磁性体からなる規制プレート３５を設ける。搬送アームの縮退に伴って搬送ベースプレート８が規制プレート３５に近接した際に、搬送ベースプレート８上のクランク３０の一部に取着された永久磁石３２が規制プレート３５に磁力吸引され、クランク３０が支点回りの回動し、スライド部１３が直進運動方向に変換され永久磁石３２の磁力吸引力が及ぶ規制プレート３５の範囲において、スライド部１３先端の基板把持アーム１２の先端で基板Ｗを把持する。 （もっと読む）

【課題】立て置きされていてかつダンボール紙等の養生材で巻かれている大きさが様々に異なる被製版ロールを横振れを抑えて迅速に吊り上げることができて、高い作業効率が得られる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド。
【解決手段】CCDカメラにより被チャック孔を検出するとともに、距離センサーにより被製版ロールの端面までの距離を検出し、チャック爪の中心を被チャック孔の中心に位置合わせしかつ前記検出した距離に基づいてチャック爪を移動して被製版ロールの被チャック孔に差し込み、チャック爪を開いてフランジを引っ掛けかつ端面押圧板をロール端面に押付けてチャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑え、養生材押さえプレートにより被製版ロールを巻いている養生材を保持して被製版ロールを吊り上げ・吊り下しする。 （もっと読む）