【課題】把持指開閉の微調整可能で操作性の高いマイクロマニュピュレータを提供する。
【解決手段】細胞ハンドリングシステムは、把持アクチュエータ７１の駆動力により２本の把持指の先端部を近接させて細胞を把持するハンドリング部と、ハンドリング部をＸ、Ｙ及びＺ方向に移動させるＸ、Ｙ、Ｚ方向アクチュエータと、ポテンショメータ９ａを有し、アクチュエータ７１の駆動信号を入力するための第１コントローラと、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動信号を入力するための第２コントローラと、ポテンショメータ９ａから出力される電圧とホール素子７１５ａから出力される電圧との差がゼロとなるようにアクチュエータ７１の駆動を制御する把持アクチュエータ制御部７０と、第２コントローラからの入力に応じたパルス数により、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動を制御するＸ、Ｙ、Ｚアクチュエータ制御部と、を備える。 （もっと読む）

本発明は、マニピュレータアーム（408）と、ロボットアームにより保持されたエンドエフェクタ（428）と、エンドエフェクタ（428）により保持された手術ツール（430，560，630，700）と、マニピュレータ関節とを含む手術マニピュレータ（400）を提供し、特に、コンパクトかつ軽量な手術マニピュレータを実現するため、一つの軸線から垂直な軸線へ回転運動を伝達する直角駆動装置（10）を提供する。 （もっと読む）

【課題】容器の空洞部に挿入し要素が膨らむことにより容器を捕捉する捕捉具であり、長寿命で構成部品交換容易で、かつ大捕捉力を可能とする捕捉具を提供する。
【解決手段】基端と末端の端部を伴う支持体、前記本体中を交互に誘導されるとともに移動する空圧制御ピストン、支持体の末端部において関連してピストンに接続されるとともにこれと一緒に軸方向に移動する圧縮円盤、圧縮円盤と支持体の末端部間に組立てられるとともに、非作動と作動の位置間の圧縮円盤を伴う制御ピストンの運動に応じて収縮および伸張の位置間を移動する柔軟性捕捉具要素により構成される空圧的制御指形捕捉具。 （もっと読む）

平坦な物体（Ｐ）、特に新聞、雑誌、またはパンフレットなどの印刷物を保持し、かつしっかり保持した状態で搬送するためのグリッパを提供する。グリッパは、互いに対して旋回して開いた形状および閉じた形状となる２つの締付け舌（４、５）を含み、締付け舌（４、５）は、閉じた形状において互いに押付けられる。締付け舌（４，５）の少なくとも一方の遠位端は、締付け力と同じ方向に、締付け舌から横方向に延在する２本の弾性アーム（３０）に嵌合し、締付けあご（１０，１１）は、アームの各々の自由端に配置される。少なくとも一方の締付け舌の締付けあごの接触面は、ボールジョイントによってアーム（３０）上に装着されるように、締付け力の下で、向い合う締付けあごの接触面または締付けられた物体に嵌合するように適合される。グリッパは、種々の平坦な物体および厚さが異なる領域を有する平坦な物体を保持し、しっかり保持した状態で搬送するのに特に適する。
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【課題】関節の動きに完全に影響を受けず駆動力を伝達することが可能な関節機構における関節構造体及び該関節構造体を備えるロボットアームを提供する。
【解決手段】第１駆動装置４の駆動により、第２構造体２を第１回転関節回りに回転させ、第３回転ガイドプーリー３３に対する、可動回転プーリー１０及び第４回転ガイドプーリー３４の、第１回転関節回りの回転及び平行リンク構造による回転抑制の結果、ワイヤ７が第３・第４回転ガイドプーリー円周部にかかる量の増減が相殺され、第３回転ガイドプーリーと可動回転プーリーとの距離を不変とする。 （もっと読む）

【課題】部品表面に接触することなく、低ストレスで部品を搬送する。
【解決手段】保持アーム３がチップトレイ１０に接触した後、搬送ヘッド１を下降させ、搬送ヘッド１の貫通孔２から空気を引き、吸引口２ａ方向へＩＣチップ１１を吸引する。そして、搬送ヘッド１が上方へと移動することにより、ＩＣチップ１１は前記吸引によりトレイポケット部１０ａから浮上する。保持アーム３の下アーム部３ｂが、浮上している状態のＩＣチップ１１の底部に入り込んで、ＩＣチップ１１を掬い上げるように保持し、搬送ユニット体８を、ＩＣチップ１１を載置する所定の位置まで搬送する。 （もっと読む）

【課題】変位終端位置におけるピストンの変位を確実且つ安定的に規制すると共に、装置の小型化及びその耐久性の向上を図る。
【解決手段】駆動部５２からの駆動力を変速するギア機構５４と、該ギア機構５４によって変速された回転変位を直線変位へと変換可能な変換機構５６とを備え、前記ギア機構５４における複数のサテライトギア６８がギアホルダ７４に回転自在に支持され、前記サテライトギア６８を介してギアホルダ７４が回転することによりローラ１０４を介してカムボディ８４の昇降レール９２に沿って上昇・下降する。そして、ギアホルダ７４に連結されたピストン５８がボディ６０の軸線方向に沿って変位することにより、該ピストン５８の端部に係合された一組のチャック１３６ａ、１３６ｂを開閉させてワークＷの把持状態を切り換える。 （もっと読む）

ロボットマニピュレータアームに取外し可能に取り付けるための固定フランジ(1)と、フレーム(3)内で支持され、少なくとも１つの関節ユニット(2)を介して少なくとも２つのグリッパジョー(15、18)を間接または直接的な運動の形で作動させる少なくとも１つのアクチュエータ要素(5)とを備えるロボットグリッパが記載する。本発明は、少なくとも固定フランジ、フレーム、およびアクチュエータ要素が一体に、積層造形法を使用して製造されること、ならびにアクチュエータ要素が、蛇腹状に形成されており、少なくとも１つの開口部を介して媒体を満たすことができる内部ボリューム(6)を含んでおり、このボリュームは、媒体を満たすと、アクチュエータ要素の蛇腹状の形成によって規定されるリニア軸(A、B)に沿って拡張させることができ、ボリュームを空にすると、リニア軸に沿って逆方向に収縮させることができることを特色とする。 （もっと読む）

【課題】 筒状の搬送対象物を素手で触れることなく、容易にクランプでき、かつ、搬送し易いハンドリング治具を提供する。
【解決手段】 ハンドリング治具１０は、実質的に左右対称な第１、第２のクランプアーム１１、１２を有し、中央で回動自在に連結された本体フレーム１３と、第１、第２のクランプアーム１１、１２の下端部にそれぞれ取付けられて、筒状の搬送対象物１４を内側から押圧する第１、第２の押圧部材１５、１６と、第１、第２のクランプアーム１１、１２の上半分の中間位置に跨がって配置され、第１、第２の押圧部材１５、１６が搬送対象物１４を内側から押圧したことを維持するクランプ機構１７と、第１、第２のクランプアーム１１、１２の上部に取付けられた把手１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】チャック爪が把持動作を行うチャック動作時のダミーピンとチャックとのカジリ発生を防止して、チャック動作を繰り返し確実で滑らかに行うことができるチャック装置を提供すること。
【解決手段】チャック本体１にチャック爪２が軸方向に移動可能に支持され、チャック爪２の軸方向移動に連動して縮径および拡径を行いチャック爪２の先端部にワークＷを把持および解放するチャック装置であって、チャック爪２がワークＷを把持する際に、チャック爪２の根元で把持可能なダミーピン４をチャック本体１に上下に移動可能に支持した。 （もっと読む）

【課題】 従来のワーク移送装置は、ワークを把持するためのチャック爪をワークの寸法に応じて用意する必要があり、そのための段取り替え時間も掛かる。
【解決手段】 本発明によるワーク移送装置は、第１の方向に沿って往復動自在に下板１１に取り付けられた昇降テーブル１４と、この昇降テーブル１４を下板１１に対し第１の方向に沿って駆動するテーブル駆動手段と、第１の方向と交差する第２の方向に沿って往復動自在に昇降テーブル１４に取り付けられたヘッドプレート２８と、このヘッドプレート２８を昇降テーブル１４に対し第２の方向に沿って駆動する旋回駆動モータ２１と、ワークを挟持し得るようにそれぞれ往復動自在にヘッドプレート２８に取り付けられ、ワークの寸法に応じて対向間隔がそれぞれ異なる複数組の把持面３３ａを有する一対のチャック爪３３と、この一対のチャック爪３３をこれらの対向方向に開閉駆動する把持部材駆動手段とを具える。 （もっと読む）

【課題】微小部品を把持するのに適した把持装置を提供する。
【解決手段】フィンガー部101の先端が閉じた状態(a)において、回転部材230を一方方向に回転させると、回転部材230の回転に伴い円弧を描くように移動する回転ベアリング422,423によって、フィンガー部101の屈曲部335が内側に向かって押される。圧縮ばね501の付勢力に逆らって、回転部材230をそのまま回転をさせていくと、フィンガー部101の後端は閉じていき、フィンガー部101の先端は開いていく。一方、フィンガー部101の先端が開いている状態(b)において、回転部材230を他方方向に回転させると、回転部材230の回転に伴い円弧を描くように移動する回転ベアリング422,423に追従して、フィンガー部101の屈曲部335が外側に向かって移動する。回転部材230をそのまま回転させていくと、フィンガー部101の後端は開いていき、フィンガー部101の先端は閉じていく。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、小型で、耐久性および位置決め精度がよく、数種類の長尺円柱状ワークが把持できる把持装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 下方が開放された円筒状のボディ１と、内周面にテーパ面が形成された円筒状のスライダ２と、スライダのテーパ面に契合する逆テーパ面を有する複数の爪部材５を同心円状に配置するとともに、複数の爪部材が離反する方向に負荷のかかるスプリング６，７を配置し、独立した複数の爪部材が長尺円柱状ワーク９をボディ内部の中空部で把持する。 （もっと読む）

【課題】小型の駆動部で十分大きなワークを挟持することができるコンパクトな構造のチャッキング装置を提供する。
【解決手段】上下方向へ並設された一対のアーム１Ａ，１Ｂと、アーム１Ａ，１Ｂの中間位置を軸体２２３で回動可能に支持する支持部材２と、アーム１Ａ，１Ｂの上端間へ進退可能に設けられ、アーム上端間に進入した際にその間隔を拡げることによりアーム１Ａ，１Ｂ下端を互いに接近する方向へ移動させて、当該アーム１Ａ，１Ｂ下端の挟持片１１間にワーク（Ｗ）を挟持させる操作片３３とこれを駆動する油圧シリンダ３１とを具備している。 （もっと読む）

本発明は、製品積載用ロボットハンドに関する。本発明の製品積載用ロボットハンドは、複数の製品を一度に積載する。ロボットハンドは、水平に並んで離隔して配列された複数のグリッパーと、これら複数の各グリッパーの上部に結合されて各グリッパーを固定する複数の移動フレームと、これら複数の移動フレームを貫通して固定するガイドロッドと、複数の移動フレームの両側に設けられた一対のガイドウイングと、これら一対のガイドウイングを互いに連結させ、長さ調節可能なシリンダロッドとを具備する。 （もっと読む）

【課題】 ボトルの先端部を保持することができ、かつ、コンパクトなボトルの把持装置を提供する。
【解決手段】 中心軸５と、中心軸５に取り付けられた内筒３と、内筒３の外周部分に取り付けられ開閉自在な３本以上の指部材２と、指部材２を開方向に付勢して開状態を保持する開保持手段２３と、指部材２に対し移動することで、指部材２を閉方向に付勢する外筒４とを備え、各指部材２の内周面には、各々、周方向に互いに分割されオネジ部Ｂ１に嵌り込む分割メネジ２１が形成され、内筒３が中心軸５の軸方向Ｚの双方向に移動自在に取り付けられていることで、指部材２が閉方向に閉じる際に指部材２が軸方向Ｚに移動して分割メネジ２１がオネジ部Ｂ１に嵌り込むのを可能としたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 更にイチゴの損傷を減少でき、より簡単な構造で、修理や点検等も容易なイチゴ挟着具及びイチゴ自動収容装置を提供する。
【解決手段】 開閉式の二つの挟着片でイチゴの蔓を挟着把持してそのイチゴを容器へ収容し、収容後に挟着を開放するイチゴ挟着具200において、二つの挟着片にイチゴの蔓を挟着する蔓挟着部220と、イチゴの上部（肩部）を支持してイチゴを容器へ収容するのに適した姿勢に保持する肩支持部221を有する。イチゴ挟着具の二つの挟着片を開閉操作して二つの挟着片の蔓挟着部でイチゴの蔓を開閉操作すると共に肩支持部をも開閉操作する操作部を備えた。このイチゴ挟着具を、往復移動手段によりイチゴ供給部側と容器側とにイチゴ挟着具を往復移動させて、イチゴを容器に自動的に整列収容するイチゴ収容装置に備えた。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成でバイアル瓶を搬送することができるバイアル瓶搬送装置を提供する。
【解決手段】
バイアル瓶２を保持し解放するように開閉可能な少なくとも２つのアーム２６と、バイアル瓶２を保持する方向にアーム２６を付勢する付勢部材３１と、バイアル瓶２の搬送方向と平行に往復移動してアーム２６を開閉する枠体２７と、アーム２６がバイアル瓶２を解放する状態に枠体２７を停止する枠体ストッパ２６ａと、アーム２６をバイアル瓶２の受取り位置と受渡し位置に移動させるアーム移動装置１８,１９と、アーム２６が受取り位置に移動したときに枠体２７に突き当たって枠体２７を枠体ストッパ２６ａから解除し、アーム２６でバイアル瓶２を保持する第１突当部材２と、アーム２６が受渡し位置に移動したときに、枠体２７に突き当たって枠体２７を枠体ストッパ２６ａに係合し、アーム２６をバイアル瓶２から解放する第２突当部材２９とから構成されている。 （もっと読む）

【課題】電気メッキされたＣｏＰｔＰ材料は垂直磁気特性を高め、超小型電気機械システム（ＭＥＭＳ）デバイスの使用において有益である。
【解決手段】９４−９８重量％のＣｏ，０−１重量％のＰｔ及び２−４重量％のＰの組成を有するコバルト（Ｃｏ），プラチナ（Ｐｔ）及びリン（Ｐ）から構成される材料。材料はセ氏１００乃至５００度の温度でアニーリングされる。材料は適当な電気化学浴中で基板を電気メッキすることにより形成される。電気メッキされたＣｏＰｔＰ材料は基板に層を形成する。 （もっと読む）

【課題】 本発明では、スペース効率を向上させることができるとともに、小指から順に折り曲げていくというような人間らしい把持動作を行うことができるロボットハンド装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 ロボットハンド装置１は、基部１０から延設される４本の指機構２０と、各指機構２０を作動させる１つのモータ３０と、を備えている。さらに、このロボットハンド装置１には、各指機構２０を作動させるために各指機構２０に連結される４つの回動ローラ５０と、各回動ローラ５０に対してモータ３０からの動力を異なるタイミングで伝達するように構成される動力伝達機構６０と、が設けられている。 （もっと読む）