【課題】
作業者が手持操作器を両手で保持したまま、親指だけでその操作の多くを実行できる手持操作器を提供する。
【解決手段】
表示画面（４）の下部に操作入力手段（５）を備え、操作入力手段（５）の左右の側部に把持部（６）を備え、左右の把持部（６）をそれぞれ作業者の左手および右手で把持した時に、前記作業者の左手および右手の親指が届く範囲に十字カーソルキー（７）と選択キー（８）を備える。両手で手持操作器を保持したまま操作できるので、作業者の疲労が少なく、また手ブレも少ないので表示画面（４）を視認しやすい。 （もっと読む）

【課題】可搬型機器の外側面に接触することなく配置することにより、強度設計が容易で交換頻度を増すことなく可搬型機器に作用する衝撃を確実に緩和することができるとともに、保護部材にストラップとしての機能をも備えることができようにし、修理コスト及び製造コストの低廉化を実現する。
【解決手段】可搬型機器１０の周囲を包囲する保護部２Ａ〜２Ｆを腕部３〜８を介して可搬型機器１０に接触させることなく配置した。可搬型機器１０を落下させた際には床面等に保護部２Ａ〜２Ｆが衝突し、保護部２Ａ〜２Ｆに生じた衝撃が腕部３〜８で緩衝されて可搬型機器１０に伝わる。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットのモーションデータを編集する編集装置に関し、作成したモーションデータを再利用して、新たなモーションデータを作成する。
【解決手段】編集装置（３）は、操作ユニット（３６）の操作に応じて、３次元擬似空間（６０）でのロボットのモデルの各部位の位置、傾きを変更して、操作ユニット（３６）のデータ作成指示に応じて、変更されたロボットのモデルの各部位の位置、傾きから、各関節の角度を計算し、キーフレームデータを作成し、３次元表示のための擬似空間内におけるロボットの状態データを付して、多関節型ロボット（１）に送信する。３次元擬似空間で作成されたデータを再利用して、他のモーションデータを３次元擬似空間で作成できる。 （もっと読む）

【課題】コントローラとして、取出ロボットの手動操作に際して操作ミスを起こさせないよう表示画像を工夫して使い勝手をよくする。
【解決手段】コントローラ１は、表示画面１０にロボット擬似画像７と共に十字キーを模した矢印画像８を表示する。画像処理部により、軸選択ボタン６で選択されたアーム軸に対応するロボット擬似画像７のアーム軸画像７２〜７４部分、及び選択されたアーム軸７２〜７４の移動可能な方向に対応する矢印画像８のボタン画像８１〜８４部分をアクティブ表示させる。手動操作制御部により、アクティブ表示されたボタン画像８１〜８４に対応する軸移動ボタン５をオン操作すると、アクティブ表示されたアーム軸画像７２〜７４部分に対してアクティブ表示のボタン画像８１〜８４で示す方向と一致して実機の取出ロボットのアーム軸を移動させるよう取出ロボットに指令する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの姿勢変化が大きい場合でも、動作プログラムの教示点位置を正確かつ短時間で修正する。
【解決手段】教示位置修正装置（１）が、ロボット（２）を複数の教示点のそれぞれに順番に移動させ、該複数の教示点のそれぞれにおけるロボットの現在位置を順番に取込むことによって、動作プログラムにおける複数の教示点位置を修正する際に、修正後の教示点位置と修正前の教示点位置とに基づいて、位置修正量（Ａ）を算出する位置修正量算出手段（１１ａ）と、位置修正量（Ａ）に基づいて複数の教示点のうちの未だ修正されていない未修正教示点位置の補正後の位置を算出する補正後位置算出手段（１１ｂ）とを含む。さらに、ロボットを未修正教示点に移動させるときに、移動手段（１５）によって、ロボットを未修正教示点位置の補正後の位置まで移動させる。 （もっと読む）

【解決手段】 ロボットヘッド１ａの位置および姿勢を制御するロボット制御システム２であって、操作者が保持する操作ヘッド３と、上記操作ヘッドの位置および姿勢を検出するセンサ４とを備えている。
上記制御手段の姿勢認識部２４は、操作ヘッドに設けられた制御スイッチ１２が入れられると、該制御スイッチが入れられた際の操作ヘッドの初期姿勢を認識し、併せて操作ヘッドの姿勢の変化による初期姿勢からの変位ベクトルを求める。
姿勢変換部２５は、初期姿勢からの変位ベクトルを、所定の基準姿勢に対応する該基準姿勢からの変位ベクトルへと変換し、制御手段は当該基準姿勢からの変位ベクトルにロボットヘッドの姿勢を追従させる。
【効果】 操作者がどのような姿勢で操作ヘッドを保持しても、操作ヘッドの位置および姿勢の変化に対して、ロボットヘッドの位置および姿勢を追従させることができる。 （もっと読む）

【課題】 多関節型ロボットの教示を、低コストな手段でより簡単に行うことができる教示システムを提供する。
【解決手段】 ロボット２が有するアーム７〜１２に夫々対応する教示用のアーム１５〜２０を有する操作部３を備え、作業者が、教示用アームの先端を変位させてロボット２に対する教示作業を行なう。その際、操作部３のアーム１５〜２０の変位量に応じてロボット２のアーム７〜１２が連動し、アーム２０先端の操作盤２８にある液晶パネルにはアーム１２先端のビデオカメラ１３で撮像された画像が表示される。作業者が教示用アーム１５〜２０を変位させると、各関節Ｊ１〜Ｊ６のエンコーダ及びヨーレートセンサが夫々の変位量に応じた検出信号を出力し、パソコン４が座標変換処理を行ない教示用データを生成する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの現在位置が教示点上にあるか否かが作業者に容易に判断できるようにして、教示作業の負担を軽減する。
【解決手段】 ロボットの動作軌跡上の代表点を教示点として位置姿勢情報と、教示点ごとにロボットの経路情報とを制御部１００に設定し、位置姿勢情報および経路情報に基づいて動作するロボットの動作状態を表示装置１２０に表示可能とし、ロボットの経路情報を設定する設定手段と、設定手段を表示装置１２０上に表示する表示部１３０と、表示された設定手段のうち所望の経路情報を選択する選択手段と、ロボットの現在位置が教示点上にあるか否かを判別する判別手段とを備え、判別手段でロボットが教示点にあると判別すると、制御部１００が表示部１３０に表示された設定手段の表示を変える。 （もっと読む）

【課題】 ティーチペンダントを複数の制御装置で共用する場合、ティーチペンダントを作業者の意図する制御装置若しくはマニピュレータに確実に接続させることのできる安全性の高い産業用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】 産業用ロボットシステム１は、マニピュレータＭ１〜Ｍ３がそれぞれ接続された複数台の制御装置Ｃ１〜Ｃ３と共通のティーチペンダントＴＰによって構成される。各マニピュレータＭ１〜Ｍ３には表示灯Ｌ１〜Ｌ３が設けられている。ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、例えば制御装置Ｃ１に接続されると、それに接続されたマニピュレータＭ１の表示灯Ｌ１が点灯される。作業者はこの表示灯Ｌ１の点灯によりティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、意図した制御装置Ｃ１に接続されたかを容易に確認できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットあるいはロボット制御装置のトラブル復旧作業を支援する教示手段への電源制御機能を備え、教示手段の表示装置に、トラブルの調査手順、基板や機器交換手順の表示を行ない、トラブルの復旧を迅速に、かつ安全に行なう事ができるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御用の制御電源２２と教示手段３用の制御電源２３を供給する電源部５を備え、電源部５は、ロボット制御用の制御電源２２を供給する第１の電源装置１２と、教示手段用の制御電源２３を供給する第２の電源装置１３と、第１の電源装置１２と第２の電源装置１３への供給電源を切り替える電源切替制御回路１１を備える。 （もっと読む）

【課題】 作業工具の重量を担荷して作業者の負担を軽減できると共に工具を所望位置に容易に移動でき、また、工具ヘッドの移動による重心移動や慣性力も小さい建築物の外壁面作業装置を提供する。
【解決手段】 図示外壁面作業装置１は、固定基部１０の背面支柱１２の上端部にアーム駆動機構４０によって駆動されるアーム機構３０を備えて構成され、ゴンドラ装置２のゴンドラケージ２Ａに、着脱可能に装着される。アーム機構３０は、その先端の工具ヘッド５０に工具ユニットを支持し、制御装置９０によるアーム駆動機構４０の制御駆動によって揺動操作されて、工具ユニットによって建築物の外壁面に対して穿孔やブラッシング等の作業を行うように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 外部機器を用いることなく溶接作業時の波形データの収集や表示を行うことができるアーク溶接ロボットを提供する。
【解決手段】 上溶接トーチ１２４を取付けるマニュピレータ１０１と、前記マニュピレータ１０１を動作プログラムによって所定の動作パターンで動作する制御装置１０２を備え、前記制御装置１０２内部に、所定の溶接条件で溶接部材１２５を溶接する溶接部１０４と、所定期間中の溶接電流指令値、溶接電流出力値、溶接電圧指令値、溶接電圧出力値、溶接速度、ワイヤ送給速度、短絡回数、ワイヤ送給モータ電流のうち少なくとも１つに関する波形データを記録するＲＡＭ１０６を設け、前記ＲＡＭ１０６に記録した波形データをグラフ表示する表示手段を設けたものである。 （もっと読む）

本発明の方法を実行するシステムは、複数の第１軸の周りで関節運動可能なロボットアームを有してエンドエフェクタを支持するリーダを備える。フォロワは、複数の第２軸のそれぞれの周りで関節運動可能なロボットアームを有する。複数のサーボモータは、リーダアームを第１軸群の周りで関節運動させるとともに、フォロワアームを第２軸群の周りで関節運動させる。ユーザインタフェースは、リーダのアームをジョグ運動させること、及びエンドエフェクタを所定位置に到達させるべく自動実行されるアームの運動をプログラムすることを、ユーザが遂行できるようにする。複数のサーボモータ及びユーザインタフェースに作用可能に接続されたコントローラは、それらサーボモータの動作を制御し、プログラムされた運動に従ってリーダのアームを動かし、リーダの運動に追従又は鏡映するようにフォロワのアームを動かす。
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【課題】ロボットに対して簡単に指令を与えることができ、必要な処理のみを自動的に安全で確実に実行するようにする。
【解決手段】ロボット機構部１を制御するロボット制御装置２には、常時ロボットの状態を検出しロボット状態データ２２ｂとして記憶している。ヘッドセット４から音声で入力された作業命令は、音声／文字データ変換装置３で文字データに変換され制御装置２に入力される。制御装置２は、管理データ２３ｂに記憶する作業命令から入力された作業命令と一致するものを探す。一致した作業命令に対してリンクして記憶する実行プログラムグループを特定する。各実行プログラムは、実行順序とその実行プログラム及び判断部を備え、実行順序順に， ロボット状態データに基づいて実行プログラムを実行できるか否か判断部で判断し、実行できるプログラムのみ実行して指令された作業命令を遂行する。 （もっと読む）

【課題】 移動体に搭載されたマニピュレータを遠隔地点から操作する際、移動体に設けたビデオカメラによりマニピュレータを撮影し、遠隔地の操縦者の側に設置したモニターに表示しマニピュレータを操作するものにおいて、モニター映像では移動体がスリップしたか物体が移動したかがわからないことがあった。
【解決手段】 例えば海底作業のため移動体１にマニピュレータ２とビデオカメラ３を搭載し、ビデオカメラ３の映像をモニター１１に表示し、操縦者はこの画面を見ながらジョイスティック５を操作して、移動体操作信号７、マニピュレータ操作信号８、ビデオカメラ操作信号９を出力し作業を行う。移動体のスリップをスリップ量・方向検出部１２で検出し、Ｘ−Ｙステージ駆動制御部１３でジョイスティック５が搭載されたＸ−Ｙステージ１４を同様に移動し、操縦者にスリップの状態を手首を通して体感させることができる。 （もっと読む）