【課題】多関節ロボットに搭載されたトルクセンサの校正を高精度かつ容易に行うこと。
【解決手段】トルクセンサ校正装置１０は、複数のリンクと各リンクを回転可能に連結する複数の関節と、を有する多関節ロボット１００に搭載され、関節のトルクを計測するトルクセンサ１と、多関節ロボット１００の接触点に作用する外力を計測する力センサ２と、トルクセンサ１により計測された関節のトルクと、力センサ２により計測された外力と、多関節ロボット１００のベースリンクに関する運動方程式と、に基づいて、その運動方程式の最小力学パラメータと、トルクセンサ１のトルクのオフセット値と、を同時に同定する同定手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】慣性センサーを用いたフィードバック系において、発振してしないロボットを提供する。
【解決手段】アーム１０１と、アームを回動させるモーター１０３とトルク伝達機構１０２とを含むアーム連結部１０４と、アーム１０１の端部のアーム連結部１０４に連結された基体１０５と、モーター１０３の回動角度を検出しモーター１０３の回動角度情報を出力する角度センサー１０６と、アーム１０１に作用する慣性力の情報を出力する慣性センサー１０７と、アーム１０１の回動動作を制御する制御部１０８と、角度センサー１０６の出力と慣性センサー１０７の出力とから慣性センサー１０７のノイズ周波数を検出するノイズ検出部１０９と、ノイズ検出部１０９の情報からフィルター１１１の特性を決めるフィルター定数決定部１１０と、フィルター定数決定部１１０に基づき慣性センサー１０７のノイズを除去するフィルター１１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】人工筋肉アクチュエータを動力源とする筋骨格型ロボット等の関節駆動装置において、装置全体を大型化することなく、可動範囲の広範化及び所定の可動範囲での高出力化が可能な関節駆動装置を提供すること。
【解決手段】支持軸３２に回転自在に支持されるプーリ４と、支持軸３２に回動自在に支持されるリンク部６と、第１人工筋肉２ａ及び第２人工筋肉２ｂを有し、第１人工筋肉２ａ及び第２人工筋肉２ｂの拮抗筋運動による収縮量の差により、プーリ４を回転させる人工筋肉アクチュエータ２と、を備えた関節駆動装置１において、リンク部６の回転角度を検出する原点センサと、リンク部６をプーリ４に接続させて、回転駆動力を伝達する接続クラッチ７と、を備え、人工筋肉アクチュエータ２により所定の回転角度に回転されたプーリ４と所定の回動位置に位置するリンク部６とを接続して、リンク部６のプーリに対する相対的な回動範囲を切り替える。 （もっと読む）

【目的】寸法測定装置および荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、エリアセンサ２６と左右一対のアーム１７を設け、アーム１７の先端付近には対向する内側に向けて突設された手先部３０が傾動可能に設けられる。手先部３０を荷の基端面Ｗ１の左右端面に当接可能な位置でアーム１７を伸縮させることで、荷Ｗの側面に当接し傾動した状態の手先部３０は荷の遠端面Ｗ２において傾動状態から復帰し、そのときのアーム１７の伸長量から遠端面Ｗ２の位置を算出する。荷Ｗの奥行寸法は、エリアセンサ２６により測定した本体１６からの基端面Ｗ１の位置と、手先部３０が傾動復帰したときの遠端面Ｗ２の位置から演算する。 （もっと読む）

【課題】対象者の歩行状態を的確に把握可能な歩行状態表示システム等を提供する。
【解決手段】本発明は、歩行にともなう重心変動と脚部の関節角度の変動を計測し、前記計測された重心変動、関節角度の変動、及び歩行によって変化しないユーザの人体情報に基づいて前記ユーザの歩行動作を示す指標を演算し、前記指標を表示する。 （もっと読む）

【課題】検出部から出力される原検出信号から可撓体の振動に起因するノイズ成分を良好に除去し、フィルタ処理により得られる検出信号の位相の遅れを抑制する。
【解決手段】検出部１０１は、被測定対象の状態により変形する可撓体と、可撓体の変形量を検出し、検出結果を示す原検出信号１０２を出力するセンサとを有する。フィルタ部１０３は、フィルタ係数を用いて原検出信号１０２をフィルタ処理して得られる検出信号１０７を出力する。演算装置１０４は、原検出信号１０２に含まれる可撓体の振動数を演算により求める。変更部１０６は、フィルタ部１０３のフィルタ係数を変更して、フィルタ部１０３を、演算装置１０４により演算された振動数ｆを減衰させるフィルタとして機能させる。 （もっと読む）

【課題】角度センサに異常が生じた場合において、サーボモータと減速機との接続部分への負担を抑制しつつ、ダイナミックブレーキと機械ブレーキとを用いて速やかにサーボモータを停止させる。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、角度センサ１６０の異常が検出された場合において、推定された回転速度においてダイナミックブレーキを作動させたと仮定した場合に該ダイナミックブレーキによって生じる制動トルクと、機械ブレーキ１５０を作動させたと仮定した場合に該機械ブレーキ１５０によって生じる制動トルクとのトルク合計値が、所定のトルク上限値を超える場合に、機械ブレーキを作動させずにダイナミックブレーキを作動させる第１の制動処理を実行し、トルク合計値が前記トルク上限値以下の場合には、ダイナミックブレーキおよび機械ブレーキを作動させる第２の制動処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】従来のロボット装置の制御方法にあっては、制御装置における演算量が多くなり処理に時間が掛かったり、処理速度を上げるために制御装置のコストが増加したりする問題があった。
【解決手段】アクチュエーターの角度センサーの回転角度検出データより、前記角度センサーを備える前記アクチュエーターによって動作する前記アームの角速度を演算する第１演算部と、前記第１演算部の演算対象の前記アクチュエーターを含む連結装置を介して連結される前記アームに備える慣性センサーの角速度検出データより、前記連結装置を軸とする前記アームの角速度を演算する第２演算部と、低周波成分を除去した、前記アクチュエーターと前記アームとの間のねじれ角速度を演算する第３演算部とを備えるロボット装置。 （もっと読む）

【課題】実作動時において基準となるセンサー検出データと比較し、その検出データの差分から確実な故障判断を行うロボット装置および制御方法を提供する。
【解決手段】アクチュエーターを含む連結装置によりアームが回転もしくは直線移動可能に連結されたロボット装置であって、アームに取り付けられた慣性センサーと、アクチュエーターに備える角度センサーからの回転角度データから、アクチュエーターの角速度および角加速度を演算する第１演算部と、慣性センサーにより検出された出力より、アームの角速度または角加速度を演算する第２演算部と、第１演算部により演算された角速度または角加速度と、第２演算部により演算された角速度または角加速度とを比較する比較部と、比較部においてアクチュエーターとアームの角速度または角加速度との差の絶対値が、閾値より大きい場合に慣性センサーが故障と判定する。 （もっと読む）

【課題】変形可能な変形機械要素を介して動力が伝達される装置における、変形機械要素の変形量を高精度に取得する。
【解決手段】回転子２０と結合された第１アーム１と、固定子１０と結合された第２アーム２と、固定子１０と第２アーム２の間に設けられた弾性部材３０と、回転子２０に設けられたエンコーダ板Ｅと、固定子１０に設けられ、エンコーダ板Ｅの符号を検出する第１フォトセンサＳ１と、第２アーム２に設けられたエンコーダ板Ｅの符号を検出する第２フォトセンサＳ２とを備えて、駆動装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットの関節部に利用されるアクチュエータにおいて、減速機とアクチュエータ本体を多様に配置することが出来て多様な関節の形に適用可能なモジュール構造を提供する。
【解決手段】アクチュエータモジュールは、電子部と駆動部が含まれ構成されたアクチュエータ本体１００と分離・結合された減速機２００が具備され、アクチュエータモジュール本体の１次減速によって得られた速度とトルクを２次減速機を通して変更することが容易であり、減速機がアクチュエータ本体と分離・結合されるため、多様な形の減速機を適用することが出来、減速機とアクチュエータ本体を多様に配置することが出来て多様な関節の形に適用可能であり、前記アクチュエータモジュールを利用して多様な関節構造を形成することが出来る。 （もっと読む）

【課題】過大力とタクトタイム増加を防ぎ、力制御に関する知識のない教示者でも直感的な操作で簡単に嵌合などの接触作業を成功率高く教示・再生できるようにする。
【解決手段】教示ペンダントに力制御設定手段と力制御手動操作手段と力制御状態表示手段と作業状態保存手段を備え、力制御設定手段は座標系の各軸方向それぞれに対する操作モード選択手段を備え、テスト運転で動作プログラムを再生している最中に、力制御手動操作手段は操作モードにしたがって位置または力指令を動作プログラムの動作に重畳して増減し動作を修正する。この重畳された修正動作によりロボット作業を適切な力加減により、オペレータの判断で作業を成功に導く。この時のデータをロボットの修正された動作プログラムデータとして再度登録し直す。再登録された動作プログラムはオペレータが適切に誘導したデータであるため成功確率が高いティーチングデータとなる。 （もっと読む）

【課題】２足移動ロボットに片脚ホッピング動作を行なわせるときに、離床・着床動作を行なう脚体の基端部の関節に大きなモーメントが作用するのを防止する。
【解決手段】片脚ホッピング動作を２足移動ロボット１に行わせるとき、離床・着床動作を行なう脚体２（支持脚側脚体２）の離床後の着床状態において、支持脚側脚体２の基端部よりも、支持脚側脚体２と異なる脚体２（遊脚側脚体２）の基端部の方が相対的に高い位置に存在するように、ロボット１の目標運動（上体２４の目標姿勢）を生成する。 （もっと読む）

【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化を図る。
【解決手段】基板１００と基板２００を、Ｚ軸が中心軸となるように、ＸＹ平面に平行に配置する。４本のリニアアクチュエータＰ１０〜Ｐ４０を、Ｘ軸の正側および負側、Ｙ軸の正側および負側にそれぞれ配置し、その上下両端を、転がり球面軸受Ｑ１０〜Ｑ４０、Ｒ１０〜Ｒ４０を介して各基板に接続する。各基板の中心には、接続部材Ｐ５０を配置し、上端を転がり球面軸受Ｑ５０を介して基板１００に接続し、下端を基板２００に固着する。Ｐ１０〜Ｐ４０を伸縮駆動することにより、上方基板１００をＸ軸／Ｙ軸まわりに回転駆動させる。可撓性導電膜２０１〜２０４と、基板３００上の固定電極Ｅ１０〜Ｅ４０とによって容量素子が構成され、その静電容量値の変化に基づいて、基板１００に作用したＸ軸／Ｙ軸まわりのモーメントＭｘ，Ｍｙを検出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの柔軟制御中にロボットに対して急激に大きな外力が働いた場合に、ロボット各軸の位置の急激な変化に適切に対応し得る可動域制限を行うことができる制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】本制御装置及び制御方法は、少なくとも１つの関節を有するロボットにおいて、各関節につき、関節位置指令に対して、位置フィードバック制御及び速度フィードバック制御を行い、該関節に設定された関節座標系において、所定の制限開始位置と該関節の現在位置との関係及び所定の制限開始速度と該関節の現在速度との関係に基づいて制限トルクを計算し、計算された制限トルクを速度フィードバック制御の出力に加算して得られるトルクにより該関節の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】複数の接触対象面からロボットに外力が作用する状況でロボットの運動を行いながら、ロボットに作用させるべき外力（並進力）の目標値を適切に決定する。
【解決手段】ロボット１の動作環境の複数の接触対象面ＦＬ，ＷＬ１，ＷＬ２を相互の姿勢関係が予め定められた仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bで近似し、これらの仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bからロボット１に作用させるべき並進力（仮想面必要並進力）を、その垂直抗力成分及び摩擦力成分に関する第１Ａ必要条件、第１Ｂ必要条件、第２必要条件を少なくとも満足するように決定する。決定した仮想面必要並進力に基づいて、各仮想面に対応する接触対象面からロボット１に作用させるべき目標並進力を決定する。 （もっと読む）

【課題】複数の接触対象面からロボットに外力が作用する状況でのロボットの目標歩容を生成する場合に、ロボットに作用させるべき外力に関する目標を効率よく適切に決定する。
【解決手段】ロボット１の動作環境の複数の接触対象面ＦＬ，ＷＬ１，ＷＬ２を仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bで近似し、ロボット１全体の目標運動のうちの並進運動を実現するために、仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bからロボット１に作用させるべき並進力（仮想面必要並進力）の暫定値を決定する。さらに、ロボット１全体の目標運動のうちの回転運動を実現するために、仮想面必要並進力の暫定値と組み合わせるモーメント補償量を決定し、この仮想面必要並進力の暫定値とモーメント補償量との組に基づいて各接触対象面からロボット１に作用させるべき目標外力及び目標外力作用点を決定する。 （もっと読む）

【課題】複数の接触対象面からロボットに外力が作用する状況でのロボットの目標運動を生成する場合に、生成した目標運動が適切に実現し得る目標運動であるか否かの評価を効率よく適切に行なう。
【解決手段】ロボット１の動作環境の複数の接触対象面ＦＬ，ＷＬ１，ＷＬ２を仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bで近似し、ロボット１全体の目標運動のうちの並進運動を実現するために、仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bからロボット１に作用させるべき並進力（仮想面必要並進力）を第１Ａ必要条件と第１Ｂ必要条件とを少なくとも満足するように算出する。この仮想面必要並進力に基づいて、目標運動を評価する。 （もっと読む）

【課題】関節とこれを駆動するアクチュエータとの間の動力伝達系にばね部材を備えた移動ロボットのふらつきを防止しつつ、該移動ロボットの所望の動作を安定に行なうことを可能とする。
【解決手段】移動ロボット１の運動状態量目標値は、移動ロボット１全体の並進運動量の１階微分値の鉛直方向成分の目標値を少なくとも含み、この目標値は、移動ロボット１の全体重心点の鉛直方向の位置の観測値をフィードバック制御則により所定の目標値に収束させるように状態量目標値決定部８４で決定される。制御入力決定部８５は、運動状態量目標値を用いて逆動力学演算の処理を実行することにより、各関節の目標駆動力を決定する。この目標駆動力に応じてアクチュエータ５０の動作が制御される。 （もっと読む）

【課題】制御対象などの停止位置精度を向上させる。
【解決手段】駆動装置（１Ａ）は、回転駆動する駆動部(１０)と、駆動部(１０)の駆動出力軸の回転角度位置を検出し第１の位置情報を生成する第１の位置検出器（３０）と、駆動部(１０)の駆動出力軸に接続された減速機(２０)と、減速機(２０)の減速出力軸の回転角度位置を検出し第２の位置情報を生成する第２の位置検出器（４０）と、駆動部（１０）を制御する制御部(５００Ａ)と、を含んで構成される駆動装置（１Ａ）であって、第１の位置検出器（３０）と第２の位置検出器（４０）と制御部(５００Ａ)との間において第１の位置情報と前記第２の位置情報とを伝達する伝送路(２００Ａ)を備え、制御部(５００Ａ)は、位置要求信号に対して互いに同期して検出させた第１の位置情報と記第２の位置情報とのうち少なくとも一方を用いて駆動部(１０)を制御する。 （もっと読む）