本発明は、物体を入力するための知的インターフェース装置に関し、本装置は、自由端にクランプ（２１）を有し、一つ以上のカメラ（２２）が装着されたヒンジ式アーム（２０）を備える操作ロボットと、表示画面（２５）と入力ユニット（２４）とを備えるコンピュータ（２３）と、前記クランプを制御する手段と、前記カメラが取得した物体のビデオ画像を前記表示画面に表示する手段と、入力ユニットを使用して画像内の物体を囲む選択領域を図形により特定する手段とを備える。本発明はこの装置を操作する方法にも関する。 （もっと読む）

【課題】画像データ中のワークと三次元モデルとのマッチング処理にかかる計算時間が短縮された効率のよいワーク姿勢検知装置を提供する。
【解決手段】ワークの載置状態における複数の安定姿勢が予め登録されている記憶手段と、登録されている複数の安定姿勢のうち、画像データ中のワークの姿勢に最も合致する一の安定姿勢を選択する選択手段と、選択された一の安定姿勢を初期状態としてワークの姿勢モデルを所定範囲で揺動させて当該姿勢モデルを画像データ中のワークに整合することによって、ワークの姿勢を検知する検知手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 把持する物体の形状等を正確に把握することなく、物体を把持することができるロボットを具現化する。
【解決手段】 物体を把持するロボットであって、少なくとも２本の指を有するハンド部と、各指に少なくとも一つずつ配設されており、各指の所定箇所と把持対象物との接触を検出する接触センサ群と、少なくとも把持対象物の形状を記述する形状情報を入力し、ハンド部が把持対象物を把持したときに接触センサ群が出力する信号群を予測する予測手段と、接触センサ群から出力されている信号群が、予測手段によって予測された信号群に等しくなるように、各指の動作を制御するハンド制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】指機構の構造の簡易化を図りながら、任意形状の物体を的確に把持しうるようにハンドを制御するシステムを提供する。
【解決手段】本発明のハンド制御システム２によれば、物体基準点Ｐ_wとハンド基準点Ｐ_hとが近づき、かつ、第ｉ物体基準ベクトルα_wiと第ｉハンド基準ベクトルα_hiとが近づくように、手掌部１０の位置および姿勢が制御される。また、手掌部の位置および姿勢の制御過程において、特定指機構の屈曲姿勢が徐々に変化（たとえば徐々に屈曲度が増加）するように特定指機構の動作が制御される。これにより、任意形状の物体が的確に把持されうる。 （もっと読む）

【課題】双腕を協働的に用いることにより長大で重量のある物体の把持や運搬を好適に行なう。
【解決手段】双腕それぞれの最先端ピッチ軸関節のピッチ軸がほぼ一直線上にあり、且つ該直線上に把持対象物体の重心が来るようにして、双腕を把持対象物体の幅を徐々に狭めて手部で挟み込むようにして把持する。腕部のその他の関節を固定させたまま最先端ピッチ軸のみを駆動して、あたかも物体が回転軸を持つかのように姿勢が変化するので、腕部の他の６軸を姿勢制御することなく把持物体の姿勢を変更することができる。 （もっと読む）

【課題】多種多様な物品をその状況に応じて最適に保持することが可能な、ロボットを提供する。
【解決手段】認識装置による、人が行っている物品の保持動作の認識結果に基づいて物品毎の又は物品の状況毎の保持方法を学習手段で学習設定するとともに、学習した保持方法を物品に対応付けて保持方法データベースに記憶する。認識装置で認識された状況に応じて、異なる物品保持方法のうちから１つの物品保持方法を物品保持方法特定手段で特定し、特定された物品保持方法を参照して、保持対象物の保持を保持装置で実行する。 （もっと読む）

【課題】自立移動ロボットが物品を取得元から主体的に受け取り、制振制御により揺れを押さえて運び、届け先に確実に届けることを可能とする。
【解決手段】物品の運搬には所定の仕様の運搬容器（Ｍ）を用いる。運搬容器には、画像識別のためのパタン（Ｍ２）および把持に適した形状の把持部分（Ｍ３）を備える。ロボット（Ｒ）は、取得元の画像から、運搬すべき物品を載せた所定仕様の運搬容器の把持に適した所定位置を認識する把持位置認識手段２６１と、把持部を運搬容器の所定位置に駆動し、所定位置を把持する制御を行う把持制御手段２６２と、把持部に作用する外力に基づいて把持に成功したか否かを判断する把持成否判定手段２４５とを備える。さらに、運搬中に、把持部に作用する外力を打ち消す帰還制御を行うことにより把持部の振動を押さえる制振制御手段４１０を備える。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータ先端もしくは指先の柔軟性を実現すると同時に、中間リンク部にセンサを付加することなく関節部の柔軟性を実現する。
【解決手段】マニピュレータの関節角度を検出する角度検出器（２）と、マニピュレータの先端に作用する力を検出する力検出器（７）と、力とマニピュレータ先端の位置との関係を表す柔軟モデルを用いてマニピュレータ先端の柔軟特性を規定する柔軟モデル部（９）と、位置指令（１１）と位置変位量とを加算した信号を入力し関節角度指令を出力する逆運動学演算部（１２）と、柔軟モデルに従ってマニピュレータ先端を制御するマニピュレータ制御装置において、関節角度指令と関節角度との関節角度追従誤差（５）に基づき関節角度制御する関節角度追従制御部（６）と、外力トルク推定部（１５）と、関節の柔軟モデル部（１７）と、関節変位量を関節角度指令に加算し関節角度指令を減算器（２７）へ出力する加算器（２６）と、関節角度追従偏差を求める減算器（２７）とを備える。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットで対象物を把持した時の動作において、対象物に無理な負荷をかけずに移動時の対象物の振動を抑えつつ、相互の内力による影響を最小限に抑え、なおかつ負荷重量を分散できる把持方法を実現するロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボット本体１と、ロボット本体１に取り付けられた複数のロボットアーム３と、ロボットアーム３の各々の先端部に取り付けられ対象物２を把持可能な対象物把持機構４と、複数のロボットアーム３と対象物把持機構４を制御する制御部５とを備えたロボットシステムにおいて、制御部５は、対象物２を把持する少なくとも１つの対象物把持機構４と対象物２の下面を支持する少なくとも１つの他の対象物把持機構４とを制御し、ロボットアーム３および対象物把持機構４の把持姿勢を保持しながら対象物２を運搬させる。 （もっと読む）

【課題】 容器内での部品間のブリッジ現象の発生を防止するとともに容器内の部品数が少なくなっても適量の部品を取り出すことが可能であり、且つ作業性に優れる金属部品取出装置並びに金属部品取出方法を提供すること。
【解決手段】 上端に開口部を備える一端有底円筒状の容器を回転させるとともに支持する回転基台と、前記開口部を介して前記容器内外へ上下に電磁石を移動させる上下移動機構と、前記電磁石を水平に移動させる水平移動機構からなる金属部品取出装置であって、前記水平移動機構の第１位置において、前記上下移動機構は、前記容器内部に収容された金属部品を取り出すために前記電磁石を上下に移動させ、該電磁石の上下移動が、前記回転基台の回転中心から離れた前記容器の内壁近傍で行われることを特徴とする金属部品取出装置である。 （もっと読む）

【課題】従来に比べて部品装着時間の短縮を図ることができる部品装着方法を提供する。
【解決手段】スプラインシャフト１３の他端部１３ｂにて空気通路２７に接続される第１ブロー装置１０６にて上記空気通路内を大気圧状態に復帰させ、上記スプラインシャフトの一端部１３ａの近傍にて上記空気通路に接続される第２ブロー装置１０７にて上記空気通路内を大気圧状態に復帰させる。これにより上記空気通路内の真空圧を大気圧に復帰させるために要する時間を従来よりも短縮することができる。 （もっと読む）

【課題】半導体部品のピックアップの確実性が良好であり、薄型化した半導体チップにも対応可能な半導体部品ピックアップ装置を提供する。
【解決手段】半導体部品Ｃをピックアップする半導体部品ピックアップ装置１００であって、前記半導体部品Ｃを吸着する吸着面が曲面形状、または、前記吸着面は、アーチ状の凸部であるコレット部２００を有し、前記吸着面が前記半導体部品を吸着するように、前記コレット部２００がスイング動作される。 （もっと読む）

【課題】指の把持対象把持面を把持対象になじみ易くする把持対象の把持性能と、把持対象に剪断力が加わった際の中空部分での剪断変形を抑えた把持対象の把持位置の保持効果との両立を図り得るロボットハンドの指構造を提供する。
【解決手段】指骨格部材１１の把持対象把持面１２に、その斜面部１２ａおよび平面部１２ｂに対し沿うように第１柔軟部材１３を貼着するとともに、把持対象把持面１２に対し中空部分１４を存して覆うように第２柔軟部材１５を取り付ける。そして、第１および第２柔軟部材の中空部分側面１３ａ，１５ａ上に、それぞれ縦方向および横方向に凹凸を繰り返す凹凸パターンを設けている。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構造で、短時間に、対象物の状態や素材、物性の異なる複数の対象物を安定的に把持できるロボットハンドおよびロボットを得る。
【解決手段】本発明のロボットハンドは、ハンド基部４に関節８を介して連結された指リンクを開閉動作することにより対象物10を把持するもので、指リンクは、ハンド基部の一方端から関節を介して連結した拇指リンク５と、ハンド基部の他方端から関節を介して連結した指先リンク７とからなり、ハンド基部４の一方の側面と指先リンク７の一方の側面、またはハンド基部の他方の側面と指先リンク７の他方の側面とにより対象物を選択的に把持できるようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置の把持機構の把持方法及び把持力にかかわらず、安定したすべり特性を持つ皮膚部材を設け、操作時の対象物の落下を防止する。
【解決手段】対象物の操作を行う場合、まず２本以上のフィンガ２、３で対象物を把持した状態で、外力を加えることによって各フィンガ２、３間で対象物を移動させる。このためには、移動の回転中心をフィンガの先端部の中央に持ってくることで、対象物がフィンガから離脱して落下することを防ぐことが可能である。例えば、フィンガの先端部に設けられた多層構造の皮膚部材の層間部に同心円状の凹凸形状を設け、皮膚部材のせん断弾性に方向特性を持たせることによって、回転中心がフィンガの先端部の中央に来るようフィンガ表面のすべり特性を設計する。 （もっと読む）

【課題】 複雑な装置構成を必要とすることなく、汎用性のあるロボットハンドの持ち替え把持制御方法を提供する。
【解決手段】 持ち替え動作を単純な動作タスク系列へと分解し（ステップＳ１１）、指ごとに動作タスク中で把持力によりフィードバック制御を行う関節を設定し（ステップＳ１４）、それ以外の関節についてはフィードフォワード制御を行うこととして時系列指令を生成し（ステップＳ１５）、フィードフォワード指令に基づいてフィードフォワード関節の駆動を制御する（ステップＳ１６）一方、接触力＝把持力に応じてフィードバック制御関節のフィードバック制御を行う（ステップＳ１７、Ｓ１８）。 （もっと読む）

【課題】フィンガに複雑な動きをさせるために、フィンガの先端部での圧力分布もしくは接触状態の分布を検出することが可能なロボットフィンガを提供する。
【解決手段】末節２の骨格部材１２の先端に円柱面１２ａを形成し、この円柱面１２ａに分布型触覚センサ１４を設けているので、この円柱面１２ａでの圧力分布や接触中心等を検出することができ、この圧力分布や接触中心等に基づいて、末節２の先端部と対象物との間の接触状態や相対位置を認識しつつ、ロボットフィンガ１の制御を行うことが可能になり、ロボットフィンガ１により小さな対象物や細かな凹凸を有する対象物を操ることも可能になる。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構造の装置で、パネル状のワークについて２方向の位置決めをすること。
【解決手段】
ワーク位置決定装置１００は、ワークＷを載せる複数のアーム１と、複数のアーム１に設けられた位置決定ストッパと、位置決定部材３と、を備え、複数のアーム１を２方向に傾動させ、ワークＷを位置決定ストッパおよび位置決定部材３に当接させることで、ワークＷの２方向の位置を決定する。 （もっと読む）

少なくとも２つの弾性変形部（１Ａ）を有する骨材（１）と、骨材に積層されかつ空圧の駆動源（４）に連結された２系統の配管（２ａ，２ｂ）を有する積層型空圧配管部材（２）と、その部材に積層されかつ各変形部に対向する関節部（３ａ，３ｂ）に配置されかつ配管に連結された空圧動作室（１６Ａ，１６Ｂ）に空圧が印加されると対応する関節部が変形可能な平面型関節部変形部材（３）とを備える。
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【課題】 ロボットが人から物品を受け取る際に、人に違和感を与えることなく受取動作を行うことが可能な物品運搬システムを提供する。
【解決手段】 物品を把持する開閉可能な把持部と、把持部に作用する外力を検出する外力検出手段と、把持部の開度を検出する開度検出手段と、自律移動手段と、を備えたロボットと、物品受取／受渡作業におけるロボットの行動を決定する受取／受渡行動決定手段２４０と、を備え、把持部により物品の受取／受渡を行う物品運搬システムであって、受取／受渡行動決定手段２４０は、把持部が物品を把持していない状態で外力検出手段が第一の所定値以上の外力を検出した場合に、把持部に受取動作を開始させる受取開始判定手段２４３と、受取動作中において、外力検出手段が検出した外力と、開度検出手段が検出した開度と、の少なくとも一方に基づいて、物品の受取動作完了を判定する受取動作完了判定手段２４４と、を備えている。 （もっと読む）