【課題】視覚センサを用いることなく、エンドエフェクタ側に特別な機構が不要で、演算処理も簡単で、ケーブルなどの柔軟物の組立作業を行える。
【解決手段】手先にエンドエフェクタを有するロボットを用いて、下記ステップ（１）〜（５）で端部にコネクタがついたケーブルの組立作業を行う。（１）コネクタ６を把持し、予め設定された目標力を加えて作業対象物に接続する。（２）コネクタとケーブルの境界部分でケーブルの一部を把持し、エンドエフェクタの爪間でケーブルが滑るように把持幅を調整する。（３）エンドエフェクタに目標力を加えるように動作させつつ、エンドエフェクタの移動を制御する。（４）予め設定された長さとエンドエフェクタ移動量が一致した場合に、作業対象物のケーブル固定位置１１４１にケーブルを固定する。これを（２）〜（４）まで繰り返す。（５）ケーブルの他端のまで到達した場合に、コネクタを把持し、作業対象物に接続する。 （もっと読む）

【課題】ウエーハのノッチの位置合せを実行することができ、かつ、径の異なるウエーハを搬送した場合でも、ウエーハ処理装置に対するウエーハの中心位置を位置合せすることができる半導体ウエーハ搬送用ハンドを提供する。
【解決手段】容器からウエーハＷを取り出し、ウエーハＷを処理する処理装置に搬送する半導体ウエーハ搬送用ハンド１０であって、ハンド部材本体１２と、ハンド部材本体１２に対して移動可能なハンド部材１４と、ハンド部材１４に対して移動可能な保持部材３６と、ウエーハＷと接触する第１回転部材２４と、第１回転部材２４と共にウエーハＷを回転させる第２回転部材５６と、第１回転部材２４と第２回転部材５６が相互に離間する方向又は相互に接近する方向に沿って同じ距離だけ移動させる移動手段と、ウエーハＷのノッチを検出するノッチ検出手段と、を有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】ハンドを先端に装着したアームの動作状態に応じて多指ハンドの指ごとに位置制御と力制御とを切り替え、物体の把持や搬送に適した多指ハンドの制御を行うことができる制御方法および装置を提供する。
【解決手段】先端部に各々力センサ１８を設けた複数の指を備えた多指ハンドと、多指ハンドを先端に装着したアームとからなるマニピュレータの制御装置において、アーム制御部１は、多指ハンド制御部２に対しアームの動作状態としてアームの先端部の加速度、速度または移動距離の少なくとも１つと、アームの先端部の位置姿勢を出力し、多指ハンド制御部２は、指ごとに位置制御または力センサの出力に応じた力制御を行う指制御部５１、５２、５３と、アームの動作状態に応じて指制御部５１、５２、５３に対し力制御と位置制御の間で切り替えを指令する制御モード選択部４を備える。 （もっと読む）

【課題】対象物を把持した際にその把持状態を正確に認識することができる把持装置を提供することを目的とする。
【解決手段】
少なくとも第一指１１と第二指１２を有し、この第一指１１と第二指１２により対象物Ｍを把持する把持部２を備えて構成される把持装置であって、第一指１１及び第二指１２の表面における圧力分布を検出し（Ｓ１２）、取得された圧力分布と第一指１１及び第二指１２の表面の形状とに基づいて第一指１１及び第二指１２における対象物Ｍの把持状態を検出する（Ｓ２２）。これにより、画像認識の精度が高くなくても、対象物の把持状態を正確に認識することができる。 （もっと読む）

【課題】照明装置の搭載によるハンドユニットの肥大化を抑えつつ、照明条件を容易に変更することができ、高速に対象物の三次元形状を計測するとともに形状を認識して対象物を把持することができるピッキング装置を提供する。
【解決手段】多指多関節ハンド１０は、各指の先端にそれぞれ照明装置１５を備え、ベース部１１にカメラ１２を備える。多指多関節ハンド１０は、対象物に対し各指先端の照明装置１５を１つずつ照射させると共に対象物からの反射光を都度カメラ１２によって撮像し、照度差ステレオ法によって対象物の形状および位置・姿勢認識を行い、認識結果に従って各指を駆動して対象物を把持する。 （もっと読む）

【課題】ワーク置き場にワークを置く際に、ワークが受ける衝撃を小さくすることができ、かつ電気的構成が簡単なロボットハンド装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットハンド装置１は、アーム部２とハンド部３とワーク置き場４とを備えており、ワークＷを所定の場所からワーク置き場４まで搬送する搬送モードと、ワークＷを解放しワーク置き場４に置く載置モードと、に切り替え可能である。ロボットハンド装置１は、アーム部２、ハンド部３、ワーク置き場４、ワークＷのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路５０を備えている。載置モードにおいては、ハンド部３に把持されたワークＷがワーク置き場４に既に置かれているワークＷに接触することにより、電気回路５０が導通し、電気回路５０の導通をトリガーとして、ハンド部３がワークＷを解放する。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、人手で布地等の把持作業が行われる場合、その把持作業を従来よりも簡素化することができ、自動制御で布地等の把持作業が行われる場合、布地等を把持するまでの工程を比較的少なくすることができる展開装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に係る展開装置１，２は、展開機構２Ａおよび制御装置４を備える。展開機構は、複数のハンド部２１および第２接近離間機構２２を含む。ハンド部は、一対のフィンガ部２１Ａおよび第１接近離間機構２１Ｂを有する。第１接近離間機構は、一対のフィンガ部の対抗方向を含む面（以下「第１面」という）に沿って一対のフィンガ部を接近／離間させる。第２接近離間機構は、第１面と直交する方向に沿って同一直線上でハンド部を接近／離間させる。制御装置は、ハンド部を第１距離まで接近させた後、フィンガ部が第１１距離まで接近された状態でハンド部を第１距離よりも長い距離離間させる。 （もっと読む）

【課題】
組立を自動的に行うロボットシステムにおいて、部品をロボットで保持した時の部品の位置や姿勢のズレを画像処理により把握する際に利用するマーカを、部品に合わせて最適な形状や色とすることにより、多種類の部品の組立精度を向上することを目的とする。
【解決手段】
部品を搬送するロボットアームと、撮像装置と、制御装置と、から構成され、前記ロボットアームは、カラー画像を表示する表示機をロボットアーム先端に備え、前記制御装置は、前記表示機にマーカを表示させるマーカ表示部と、前記撮像装置で撮像された前記部品と前記マーカとが含まれる画像を用いて、前記マーカを基準に前記ロボットアームと前記部品との位置と姿勢の相対関係を求める部品姿勢演算部と、前記部品の位置と姿勢の相対関係に基づきロボットアームの動作を補正する補正部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】車種に合わせたロボットのティーチングが不要となる搬送システムを提供すること。
【解決手段】搬送システムは、複数種類のワークＷ１…Ｗｎを把持する把持ツール３０と、把持ツール３０の三次元空間内における位置及び姿勢を変更する多関節アーム１３と、把持ツール３０を多関節アーム１３の先端側に対して少なくとも回転させる把持ツール支持機構４０とを備える。また、多関節アーム１３の先端側を開始位置から終了位置まで移動させるための、複数種類のワークに共通のアーム指令データ、及び、開始位置で複数種類のワークを把持するための、複数種類のワークのそれぞれに応じた把持ツール３０の回転位相θ１…θｎを含む把持ツール指令データを記憶する記憶部６１と、これらアーム指令データ及び把持ツール指令データに基づいて、多関節アーム１３、把持ツール３０、及び把持ツール支持機構４０を制御する制御信号出力部６２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 把持しようとする物体の形状及び材質に関係なく、より迅速かつ正確に物体に接近し、安全に物体を把持することができるロボット、ロボットハンド及びロボットハンドの制御方法を提供する。
【解決手段】 手の平と、複数の節を備えて前記手の平に連結される複数の指とを備えるロボットハンドの制御方法において、前記手の平に設置される第１距離センサーを用いて前記手の平を物体に接近させ、前記複数の指に設置される第２距離センサーを用いて前記複数の指を前記物体に接近させ、前記手の平及び前記複数の指を前記物体に接触させて前記物体を把持するロボットハンドの制御方法を構成する。 （もっと読む）

【課題】物体把持時における指先剥離に対応して、指先と把持物体が滑らないように接触を保つ。
【解決手段】指が物体に接触した状態で、各指の基準座標系で構成される多角形の外接円の中心を疑似中心として計算し、各指の指先接触点から疑似中心へ向かう方向を接触力の向きに決定し、該向きが決定された各接触力にその大きさを与え、各指のハンド座標系の各軸方向の分力を決定する。外乱印加時に、把持物体の位置及び姿勢の変化量に比例した反力を各指の接触点における接触力に変換し、この接触力を基準把持力に重畳させる。 （もっと読む）

【課題】 生活空間において，移動ロボットが種々の物品の把持や，会話による動作など，多様な動作を実現するためのロボット制御プログラムの作成において，プログラムの複雑化を抑制し，操作者の負担を軽減できるプログラミング環境を提供する。
【解決手段】 物品の把持シーケンスプログラムを，データベースの物品情報ごとに記憶し，ロボット１０の制御プログラムの実行時に，把持対象物品の電子タグ情報を電子タグリーダ１３で読み取り，その電子タグ情報をキーとしてデータベースより該物品の把持シーケンスを取得し，ロボット制御プログラムに挿入する，という手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】物品を把持したまま任意の角度に回転制御可能とする。
【解決手段】ロボットハンドの指部２ａ、２ｂには把持接触部３１が取り付けられ、把持接触部３１の中央部には突起３２ａが設けられ、突起３２ａの周囲には突起３２ａよりも高さの低い突起３２ｂ〜３２ｎが配置されている。突起３２ａは突起３２ｂ〜３２ｎよりも表面の摩擦係数が低く、突起３２ａの先端のみが物品に接触しているときは、大きな圧力で２点支持しているときと同じ結果となり、物品は並進方向には拘束されるが、支持点を通る軸周りの回転方向には自由となる。指部２ａ、２ｂの把持力を大きくしてゆくと突起３２ａが凹んで高さが低くなり、摩擦係数の大きい突起３２ｂ〜３２ｎでも物品は拘束されるため、物品は並進、回転方向共に拘束される。 （もっと読む）

【課題】リンク機構にセンサを取り付けることなく、低コストで小型可能であり、検出演算量が少なくて済むマニュピュレーション装置を得る。
【解決手段】ステップＳ１で撮像部によりワーク及びリンク機構の画像を取り込み、取り込んだ画像はステップＳ２とステップＳ３に送られる。ステップＳ２はワークの位置や姿勢を検出する。ステップＳ３〜Ｓ１０において、リンクの角度で輝度が変化する偏光板８ａ〜８ｆの画像を取り込み、各リンクの回転角を検出する。既知の輝度変化位置とリンク回転角から、随時に輝度変化位置とリンク回転角を求めて、各リンクの角度、即ちリンク機構の状態を求める。ステップＳ１１はリンク機構の状態とワークの位置、姿勢から、相対関係を演算する相対位置を検出する。ステップＳ１２は各リンクの角度制御量を演算するための制御量を演算し、アクチュエータによりリンク機構を制御する。 （もっと読む）

【課題】部品を把持したままで、部品の角度や位置を制御でき、且つ迅速な把持力制御が可能であり、部品搭載装置に適用したときには部品認識から部品搭載までを迅速に行う。
【解決手段】部品１０２を把持する把持手段１５０と該把持手段１５０を制御する制御手段１８０とを有する部品把持装置において、前記把持手段１５０が、前記部品１０２を把持するための３つ以上の把持爪１７２、１７４、１７６と、該把持爪１７２、１７４、１７６を駆動する互いに独立した駆動源１５４、１５６、１５８とを備え、且つ、前記制御手段１８０が、前記把持手段１５０を制御するための外乱オブザーバ２００と、軸ねじれ反力推定オブザーバ２０２とを備え、前記制御手段１８０から前記駆動源１５４、１５６、１５８への制御指令により前記把持手段１５０が共振比制御される。 （もっと読む）

【課題】ロボットが操作対象物を取り落とさずに正確に把持するためロボットハンドと操作対象物の接触具合を正確に検知できるロボットを提供する。
【解決手段】基部３０と、基部３０上に配置される２つのリンク機構６，７と、リンク機構６，７を屈曲伸展可能な駆動手段３，４，５とを備えたロボットにおいて、光透過性があってかつ複数の特徴点を備えた透過膜（ゴムメッシュ）２１を基部３０の操作対象物１１に接する面に設け、透過膜２１越しに操作対象物１１を撮像する撮像手段１６を設け、操作対象物１１把持時の透過膜２１の特徴点の歪みを撮像手段１６で撮像し、画像処理して操作対象物１１との接触具合を検知する。 （もっと読む）

【課題】オペレータによる直感的で簡単な入力操作によって、形状及び３次元位置が未知であるワークの把持動作をロボットに教示可能とする。
【解決手段】（ａ）作業空間の撮影画像を表示装置２１に表示させ、（ｂ）ハンド１１に把持させるワーク９０中の把持部位を含む認識領域を、表示装置２１に表示されたワーク９０の像上において２次元的に指定する操作を受け付ける。（ｃ）把持部位に当てはめる素形状モデルを複数の素形状モデルの中から指定する操作を受け付け、（ｄ）指定された素形状モデルを、認識領域に相当する空間の３次元位置データにフィッティングさせることにより、素形状モデルの形状、位置及び姿勢を指定するパラメータ群を決定する。（ｅ）各素形状モデルに対してハンド１１が適用可能な把持パターンが記述されたデータベース１５を検索し、ワーク９０の把持に適用可能な把持パターンを選択する。 （もっと読む）

【課題】把持装置および方法において、把持開口の大きさを正確に設定することができ、安定した把持動作を行うことができるようにする。
【解決手段】把持装置が、把持ユニットに対して動作制御値を送出して把持ユニットの動作を制御する把持機構制御部１１７と、把持部材によって形成される把持開口の大きさを算出するための画像処理部１１２と、複数の動作制御値に対して画像処理部１１２で算出された把持開口の大きさから、動作制御値に対する把持開口の大きさとの関係を表す校正データを生成する校正データ生成部１１３と、校正データを記憶するデータ記憶部１１６と、把持ユニットに対する動作制御値データをデータ記憶部１１６に記憶された校正データに基づいて生成して、把持機構制御部１１７に送出する装置制御部１１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】熱などの諸要因によって被保持面が変形した被保持体を、より確実に保持した状態で搬送することができる搬送装置、および搬送方法を提供すること。
【解決手段】被保持物の被保持面に対して保持面を当接させて前記被保持物を保持した状態で搬送する搬送アームＡにおいて、該搬送アームＡに、ウエハ吸着孔６が設けられたウエハ支持部２を設けるとともに、該ウエハ支持部２をウエハ支持部２の基端部２ａを中心に所定の幅だけ回動自在に構成した。 （もっと読む）

【課題】表面構造を部位によって最適化したロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】複数本の指Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを有するロボットハンド１であって、構造部２の表面側に設けられる圧力センサからなるセンサ部３と、少なくともセンサ部３を覆う被覆材からなる被覆部４とを備え、センサ部３及び／又は被覆部４の構成によって細かい作業を行うのに適した特性を持つ指の本数が細かい作業を行うのに適していない特性を持つ指の本数より多い、あるいは、センサ部３及び／又は被覆部４の構成によって把持を行うのに適した特性を持つ指の本数が把持を行うのに適していない特性を持つ指の本数より多いことを特徴とする。 （もっと読む）