【課題】把持する対象物の姿勢を変えることなく、対象物を高精度に且つ迅速に把持できるロボット用ハンド、その制御方法並びに制御システムを提供する。
【解決手段】このロボット用ハンド１においては、掌部４にカメラ１５が設けられ、カメラ１５のレンズ１０の光軸１０ａを中心としてほぼ等距離、等角度の位置に指部５、６、７が開閉可能に取り付けられ、指部５、６、７の指先は、対象物を把持するために折り曲げたときにレンズ１０の光軸１０ａ上で互いに接触可能とされ、光軸１０ａ上に指部５、６、７の把持中心１７が設けられている。 （もっと読む）

【課題】把持前後にわたって作業対象物の把持面および把持点を確実に計測可能であるロボットハンドを提供する。
【解決手段】複数の指駆動手段と、指駆動手段間をそれぞれ連結するリンクから成る指部を備えたロボットハンド１０において、指部の最先端のリンク４ｃ、４ｆの先端の作業対象物９との接触点近傍に、作業対象物を非接触で認識可能なセンサ７ａ、７ｂを設けた。 （もっと読む）

【課題】小型化を図ることができるとともにより大きな推力を得ることが可能なグリッパとグリッパ制御方法を提供すること。
【解決手段】被把持物を把持する把持手段と、上記把持手段を駆動する駆動手段と、から構成されたグリッパにおいて、グリッパ爪２９の駆動手段として筐体内３に励磁コイル２１とマグネット１５を収容してリニアモータを構成し、リニアモータを使用することで運動方向の変換を行うことなく直接所望の直線運動を得る。 （もっと読む）

【課題】ロボットシステムにおいて、移動中に発生する部品の滑り・回転を検出して把持対象とする部品を決定することで、部品の滑り・回転に起因する把持失敗を防ぎ、把持手段や部品の破損も防ぐ。
【解決手段】ロボットシステム１は、一つの処理工程から次の処理工程へと部品を搬送する搬送手段１１と、搬送手段１１により搬送中の部品を撮像することにより部品位置を計測する位置計測手段１３と、部品位置に基づいて部品を把持する把持手段１７を有したロボット１０と、を備え、さらに、部品の移動速度を算出する部品速度算出部１４と、部品の移動速度から部品の移動状態を検出する部品状態検出部１５と、部品の移動状態に基づいて把持対象とする部品を決定する把持部品決定部１６と、をさらに備えた。これにより、部品の滑り・回転などの部品の移動状態に起因する把持失敗を防ぐことができる。 （もっと読む）

【課題】機構や制御アルゴリズムを単純にしつつも、様々な形状の物体を確実に把持することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】複数の関節軸１１１，１１２，１１３及び複数のリンク１３１，１３２，１３３を有し、複数の関節軸１１１，１１２，１１３の回転角が一定の関係を保つように複数のリンク１３１，１３２，１３３が連動して閉じる方向に動く指１と、指１と対向して配置され、複数の関節軸２１１，２１２，２１３及び複数のリンク２１１，２１２，２１３を有し、複数のリンク２３１，２３２，２３３のうち根元側のリンク２３１から順に閉じる方向に動き、且つ根元側のリンク２３１が物体に接触すると、根元側のリンク２３１に隣り合うリンク２３２が閉じる方向に動く指２と、指１及び指２を駆動する駆動源１００，２００を備える。 （もっと読む）

【課題】基板上に載置された試料を確実且つ速やかに把持できると共に、把持が完了したか否かを高精度に検出すること。試料に応じて把持力を調整すると共に試料の脱離が完了したか否かを高精度に検出すること、
【解決手段】基板表面２ａ上に載置された試料Ｓをマニピュレーションする装置であって、試料Ｓを観察して少なくとも位置データ及び形状データを取得した後、両データに基づいて観察用プローブ１５と把持用プローブ１６との間に試料Ｓが位置するように移動手段５によりピンセット４を位置決めさせ、該位置決め後、変位測定手段７による測定結果をモニタしながら移動手段５によりピンセット４を基板表面２ａから一定距離離間した位置に高さ設定し、その後、設定した高さで変位測定手段７による測定結果をモニタしながら把持用プローブ１６を観察用プローブ１５側に移動させて、把持開始点を検出しながら試料Ｓを把持させる試料操作装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】挟持する力（挟持力）を容易且つ高精度に検出することができると共に、小型化を図ること。
【解決手段】電子顕微鏡観察用の試料を挟持可能なピンセットであって、所定間隔離間して隣接配置され、それぞれ対向する側の先端に試料を挟持する挟持面７１ａ、７２ａを有する一対の棒状挟持部材７１、７２を備え、一対の棒状挟持部材が、挟持面の基端側に挟持面と電気的に独立した状態で互いに対向して配された導電部７３、７４と、これら導電部間の静電容量を測定する静電容量センサ７５とを備えていることを特徴とするピンセット７０を提供する。 （もっと読む）

【課題】ハンドを交換することなく特性の異なるワークを把持でき、しかも、ワークと周囲の物体との隙間が狭くても把持でき、さらに、ワークの供給姿勢が限定されないワーク把持装置を提供する。
【解決手段】ロボットは、ハンドでワークを把持する。このハンドは、ハンド本体と、４つのフィンガ部と、ハンド本体に設けられて４つのフィンガ部同士の相対的な姿勢および間隔を変化させるフィンガ部調整機構と、を備える。各フィンガ部は、フィンガ部調整機構に支持される第４テーブル２１と、この第４テーブルに進退可能に設けられた棒状のフィンガ２２と、を備える。 （もっと読む）

事前に規定されてない寸法特性を有し、支持面（２）上に配置される対象物（１）を認識、回収および再配置する方法は、グリッパ集合体（３０）により実行される。前記グリッパ集合体（３０）は少なくとも、荷役する対象物（１）に対する長さ方向の動作方向、前記対象物（１）に対して接近／分離する方向、および前記対象物（１）に対して高度を調節する方向に可動である。前記グリッパ集合体（３０）はコンピュータ制御の制御装置により制御される。前記方法は、前記制御装置に格納される位置情報に基づいて、前記グリッパ集合体（３０）が前記対象物（１）に略設定されて接近する工程を備える、対象物（１）に接近および認識する工程と、前記グリッパ集合体（３０）のフィンガ（３５、３６）のうち少なくとも１個の近傍に配置される定時距離計測手段（５０）および前記対象物の奥行を識別し、前記フィンガ（３５、３６）の先端に配置される、前記対象物（１）の存在を検出するセンサ手段（５５）による前記グリッパ集合体（３０）の一連の動作により実行される垂直方向の三次元走査により前記対象物（１）の外形を識別する工程と、前記対象物（１）を把持する工程と、前記対象物（１）の持上げおよび移動動作を備える、前記対象物（１）を回収する工程とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットから人に把持物を渡す際に把持力の制御をリアルタイムで行い、人と人が物品を授受するかのようにロボットハンドの制御を実現する。
【解決手段】ロボットアーム１０１に物品を把持する機構をなすロボットハンド１０２と、前記ロボットハンド１０２に作用する力を検知する力センサ１０３を設け、前記ロボットハンド１０２が物品を把持した状態で、力センサ１０３で検知したロボットハンド１０２に作用する力が変化した場合に、把持力制御手段１０８によりロボットハンド１０２が物品を把持する力を解放する信号である解放指示を出力し、ロボットの把持している物品を人と人が物品を授受するかのように持ち取ることを可能とする。 （もっと読む）

【課題】それぞれに関節を有する複数の指を備えた把握型ハンドで、３軸や６軸の力覚センサを用いることなく、個々の指に加わる荷重に対応して把握力を制御できるようにする。
【解決手段】把握型ハンド１０は、指関節１２、指関節を駆動するアクチュエータ１４、及び指関節に支持され、アクチュエータの駆動力下で動作するリンク１６をそれぞれに有する複数の指機構１８と、複数の指機構のそれぞれのアクチュエータを、互いに独立して制御可能な動作制御部２０と、複数の指機構のそれぞれの指関節の作動位置を検出する位置検出部２２と、複数の指機構の各々に設けられ、指機構に加わる力によりリンクに生ずるひずみを検出するひずみ検出部２４とを備える。動作制御部は、位置検出部が検出した指関節の作動位置と、ひずみ検出部が検出したリンクのひずみとに基づき、複数の指機構のアクチュエータを協調制御して、複数の指機構による把握力を調整する。 （もっと読む）

【課題】寸法範囲の広い把持対象物体を、安定して容易に把持することができるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】本発明に係るロボットハンドは、回転軸を中心に回転可動な１又は２以上の指関節を有する複数の指部３と、複数の指部３を支持する掌部１とを有し、複数の指部２は、各指関節１１の回転軸が平行に配置され、掌部１は、少なくとも２つの板状形状の掌板部１ａ、１ｂを備え、掌板部１ａ、１ｂはその一方の端部にて指関節１１の回転軸と平行配置された回転軸を有する掌関節２を介して回転可動に連結され、その他方の端部にて指関節１１を介して複数の指部３に連結されるものである。 （もっと読む）

【課題】ハンドによって物体を的確に把持できているか否かを自ら確認しうるロボット等を提供する。
【解決手段】カメラ１０２を通じて得られる画像に基づくハンドル（物体）Ｈの位置および姿勢（外部情報）と、ロータリーエンコーダ１０４の出力等に応じたロボット１の姿勢に基づく、ハンドルＨが的確に把持されていると仮定した場合のハンドルＨの位置および姿勢（内部情報）とが整合しているか否かが判定される。外部情報および内部情報が整合していると判定されたことに応じて、各ハンド１３に設けられた６軸力センサ１０６によって検知される力に基づいてハンドルＨの把持状態の良否が判定される。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドに付着した汚れを効率的かつ確実に検出して、汚れによる作業対象物の汚染や破損、および落下を防いで作業対象物を安全に把持することができるロボットを提供する。
【解決手段】作業対象物に対する接触部３ａの接触状態を計測する計測装置４を有する複数の把持部３と、計測装置４で計測した接触状態の情報を分析して汚れを検出する汚れ検出装置５とを備え、汚れ検出装置５において、複数の把持部３同士を接触させて相対運動させる際の接触状態の変化により、把持部３の汚れを検出する。これにより、新たに外部の汚れ検出センサを搭載したり、検出ポジションを設けて移動したりすることなく、把持部３の汚れを効率的かつ確実に検出できる。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出すること。
【解決手段】対象物体と対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出装置１は、接触面における圧力を検出する圧力検出手段３と、圧力検出手段３により検出された接触面の圧力に基づいて、接触面の圧力の中心位置Ｏ_ｃを算出する中心位置算出手段５ａと、中心位置算出手段５ａにより算出された圧力の中心位置Ｏ_ｃの変化量を算出する変化量算出手段５ｂと、把持部の把持力を算出する把持力算出手段５ｃと、変化量算出手段５ｂにより算出された圧力の中心位置Ｏ_ｃの変化量と、把持力算出手段５ｃにより算出された把持部の把持力と、に基づいて、接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段５ｄと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】対象物把持機能を有しているロボット装置について、対象物のハンド部による把持動作をよりスムースに行えるようにする。
【解決手段】アーム部２２Ｌ、２２Ｒとその先に設けられたハンド部２３Ｌ、２３Ｒを備え、ハンド部により対象物２を把持する作業を行えるようにされているロボット装置について、対象物の側面を撮影できるようにされた手先センサ２４Ｌ、２４Ｒを設け、把持作業の過程でアーム部の運動によりハンド部を対象物に対して位置決めした状態で手先センサにて取得する対象物の側面画像に基づいて対象物についての側面情報を生成し、この側面情報を用いてハンド部による対象物把持動作の制御を行えるようにしている。 （もっと読む）

【課題】複数のワークの把持位置を共通化することにより、ピッキングロボットへの教示工数を低減することが可能な教示装置を提供する。
【解決手段】整列されている複数のワークそれぞれについて、ロボットハンドによる把持可能位置を算出する算出手段と、ワーク毎に算出される少なくとも一つの把持可能位置のうち、より多数のワークに共通する把持可能位置を、当該把持可能位置が共通するワークをロボットハンドが把持する際の把持位置に決定する決定手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】指の関節の駆動部のモータの定格トルクで支持できる以上の物体をロボットハンドで載置できるようにする。
【解決手段】複数の関節をそれぞれ屈伸させる屈伸駆動部１０３を有する複数の指１０６と、複数の指１０６を支持する掌部１０４と、からなるロボットハンド１０１において、複数の指１０６のそれぞれ最も掌部１０４に近い屈伸駆動部１０３と、掌部１０４との間に、指全体を指の骨軸１１０回りに回転させる骨軸回転駆動部１０２を更に備えたことを特徴とするロボットハンドとする。 （もっと読む）

【課題】物体に衝撃を与えることなく、物体を置くことができるロボットハンド装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットハンドで物体を把持し、把持した物体を所定の場所に置くロボットハンド装置であって、ロボットハンド装置のベースの座標系からロボットハンドの座標系へのロボットハンドの姿勢によってロボットハンドの座標系における指先合力をロボットハンド装置のベースの座標系における指先合力に変換し、当該ロボットハンド装置のベースの座標系における指先合力の中の鉛直方向の指先合力に基づいて物体の重量を推定し、推定した物体の重量とロボットハンドにおける物体を把持する力との差から物体を置く場所から受ける反力を演算し、ロボットハンドで把持した物体を置くときに、演算した反力が閾値を超えた場合にロボットハンドから物体を離す制御を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】物体の重さに応じて搬送する物体の持ち方を変更することが可能な搬送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送する物体８を持ち上げる複数の腕部１２と、腕部１２が持ち上げた物体を搬送する搬送手段１４と、物体の搬送条件情報を取得する搬送条件情報取得手段１６と、取得した物体８の搬送情報に応じて腕部１２を用いた物体８の持上方法、又は持ち上げに用いる腕部１２を選択する持上方法選択手段１８と、持上方法選択手段１８が選択した持上方法による物体８の持ち上げを腕部１２に指令し、持ち上げた物体８の搬送を搬送手段１４に指令する制御手段９００と備えた。 （もっと読む）