【課題】ロボットハンドの撓み及び振動を大幅に低減し、ガラス基板が更に大型化しても、高い基板収納効率、及び安定した搬送性を確保する制振制御機能を持ったロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３の上下面に一対の圧電素子アクチュエーター４が、長さ方向に等間隔に複数対設けられ、ロボットハンドの撓み変位量又は／及び振動を圧電素子アクチュエーターの出力電圧変化として検出するモニタリング手段、検出した出力電圧変化と逆位相の電圧を圧電素子アクチュエーターへ印可するフィードバック手段を具備すること。 （もっと読む）

【課題】ゲイン変更時に生じる速度変動を抑制することができ、リアルタイムにゲインの変更をしても、指令値に対する軌跡精度が低下することがない制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、位置指令を生成する指令生成部２と、所定のタイミングでゲインを変更し、サーボ制御部２に出力するゲイン制御部３と、指令生成部２より出力される位置指令を補正し、補正位置指令を生成する位置指令補正部４と、補正位置指令と、ゲイン制御部３からの変更後のゲインに基づいてモータを駆動するサーボ制御部１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】位置指令の共振周波数成分を消去する帯域消去フィルタを用いて振動を抑制する際、ロボットを構成する各軸で共振周波数が違う場合に、帯域消去フィルタの位相差により、動作軌跡に誤差が生じることを防止する。
【解決手段】位置指令を微分する微分器３０と、微分器の出力を入力とし関節軸の共振周波数を中心周波数とする成分を消去するノッチフィルタ３１と、ノッチフィルタの出力を積分する積分器３２と、ノッチフィルタの出力を増幅する増幅器３３と、積分器の出力と増幅器の出力とを加算して位置制御ブロックに出力する第２の位置指令を生成する加算器５０とを備えた。帯域消去フィルタとして、速度成分フィードフォワード補償機能を付加したノッチフィルタを用いることにより、軸毎で帯域消去周波数が異なっても、ノッチフィルタの軸間位相差に起因する軌跡動作の誤差を最小限に抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】 コンベア等の搬送装置におけるロボットの作業対象物の移動量の変化が大きくても高速高精度な追従作業を実行可能なロボット制御装置を得る。
【解決手段】 ロボット制御装置において、搬送装置位置検出部と、搬送装置位置生成部と、搬送装置位置生成部で得られたロボットの指令値を生成する搬送装置移動量生成部と、ロボットの搬送装置に対する追従誤差を記憶しておく追従誤差記憶部と、ロボットの追従遅れを補正する追従遅れ補正量を求め、追従遅れ補正量と追従誤差記憶部に記憶された追従誤差より追従目標移動量を生成する追従遅れ補正部と、追従遅れ補正部で生成された追従目標移動量から次制御周期の追従移動量を生成する追従移動量生成部とを備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】ロボットの固有振動数を各関節部のバネ定数とアームの慣性モーメントとから時々刻々と導き、リアルタイムで振動を抑制する加減速パターンを生成する。
【解決手段】 各々がサーボモータ１４により駆動される関節によって結合された複数のアームからなるロボットの加減速パターン生成方法において、アームのうち少なくとも１つに関し、所定の時間間隔ごとにサーボモータ１４によって動作するアームの慣性モーメントを算出し、関節の駆動系におけるバネ系要素のバネ定数と慣性モーメントとからアームの固有振動数を求め、加減速パターンの加速時間および減速時間を固有振動数の逆数である固有振動周期の整数倍とする。 （もっと読む）

【課題】複数の剛体が連なって構成される多リンク構造物が、単一平面以外の複数の面に接触しながら移動する場合や、宙に浮く場合など色々な外界との接触状態にあっても、該リンク構造物の運動を安定化する。
【解決手段】系全体の運動量が長期にわたって発散しないことが安定化規範として有効であるということに着眼し、並進運動量並びに角運動量の目標値との偏差を評価する安定化評価関数を定義し、この安定化評価関数を最小化するような力やモーメントなどの最適制御入力を決定し、この最適制御入力が発生する最適運動量を算出し、この最適運動量を実現するためのリンク構造物の関節駆動方法を決定する。 （もっと読む）

【課題】垂直多関節型ロボットにウエハの搬送動作をティーチングする際、実際の搬送時にウエハがアームの振動に共振することのないようにティーチングする。
【解決手段】ハンドを取り付けたフランジ１１の移動軌跡上に複数の目標点を設定し、各目標点でのハンドの位置、姿勢、速度をティーチングする。このとき、ハンド１２により 把持されるウエハの表裏方向が第３軸の波動歯車減速装置の回転中心軸線の方向と直角に近い所定の角度範囲で交差する場合で、且つ第３軸の波動歯車減速装置の入力回転軸の回転速度がウエハに共振を起こし易い値であったとき、再ティーチングするように促す。 （もっと読む）

【課題】自立移動ロボットが物品を取得元から主体的に受け取り、制振制御により揺れを押さえて運び、届け先に確実に届けることを可能とする。
【解決手段】物品の運搬には所定の仕様の運搬容器（Ｍ）を用いる。運搬容器には、画像識別のためのパタン（Ｍ２）および把持に適した形状の把持部分（Ｍ３）を備える。ロボット（Ｒ）は、取得元の画像から、運搬すべき物品を載せた所定仕様の運搬容器の把持に適した所定位置を認識する把持位置認識手段２６１と、把持部を運搬容器の所定位置に駆動し、所定位置を把持する制御を行う把持制御手段２６２と、把持部に作用する外力に基づいて把持に成功したか否かを判断する把持成否判定手段２４５とを備える。さらに、運搬中に、把持部に作用する外力を打ち消す帰還制御を行うことにより把持部の振動を押さえる制振制御手段４１０を備える。 （もっと読む）

【課題】低コストでエンドエフェクタの位置の軌跡を改善でき、さらに高周波の偏差にも追従できる移動情報測定装置を提供する。
【解決手段】動作補間部２０が求めたエンドエフェクタ５の目標位置と実際にサーボ制御部２４を動作させたときの加速度センサ５０及びビジョンセンサ５２の測定結果に基づいたエンドエフェクタ５の実位置とから、補間周期毎の偏差が計算される。エンドエフェクタの実位置は、加速度センサ５０による高周波成分及びビジョンセンサ５２による低周波成分を用いて求められる。 （もっと読む）

【課題】チャックの移動停止時に、少なくともチャックの振動周期及び振幅を検出し、該データに基づいてチャックの移動を制御することによりチャックの移動停止時における振動を確実に制振する。検出された振幅データに基づいて移動停止時におけるチャックの振動強度を確認する。
【解決手段】少なくともチャック１７の移動停止時に振動検出器２５からの信号に基づいてチャック１７の振動周期及び振幅を検出してチャックの移動制御手段１９に出力し、検出されたチャック振動の周期データ及び振幅データに基づいてチャック１７を移動制御してチャック移動停止時における振動を制振すると共に振幅データにより振動強度を確認可能にする。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータの柔軟制御方法において、フィードバック補償演算の積分ゲインを状況に応じて減少させ、動作を安定化することを目的とする。
【解決手段】力検出手段２と、各関節の位置検出手段３を備えたマニピュレータ１の柔軟制御装置において、関節の目標位置と位置検出手段３によって検出された位置との偏差を入力とし、前記偏差に対して第１のゲイン値を乗じる演算と前記偏差を積分して第２のゲイン値を乗じる演算とを並列して行い、それらの演算結果を加算する演算部を備え、前記演算部の出力を前記関節へのトルク指令に変換した値を予め設定された閾値と比較し、前記トルク指令が前記閾値以上となった場合に、前記第２のゲイン値を減少させる。 （もっと読む）

【課題】 従来はジャンプ中におけるロボット状態変化については離床か着床かの判断のみで扱われており、ロボット離床、着床期間においてどのような規範に基づいて姿勢の補正を行うかが課題である。
【解決手段】 ロボットは加速度センサ９を有する。ロボットの足部６には裏面が地面に接地する足基底部が、地面に接地しているか否かを検出するスイッチを有する。脚部５には関節アクチュエータが設けられており、その関節角は関節角制御手段により制御される。スイッチにより検出された、足基底部が離床した後着床した瞬間の加速度センサ９の加速度検出値に基づいて、ロボット内に設けられた姿勢制御部は、ロボットの着地衝撃が軽減される方向への重心位置補正を行い、補正された重心位置となる目標関節角の制御信号を生成して、目標関節角に追従するよう関節アクチュエータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】新たな部材を付加することなく，軽量で剛性の高くない腕部を有する有腕ロボットでも腕部の不自然な振動を抑制することができる有腕ロボットおよびその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明の有腕ロボットは，多関節のロボット腕部２７を有する２足歩行ロボット１であって，ロボット腕部２７への動作指令の信号を出力する指令部（ここでは，先読みバッファ２２）と，指令部の出力信号に従いロボット腕部２７を高い位置精度で制御する第１腕部コントローラ２３と，指令部の出力信号に従い腕部を低い位置精度で制御する第２腕部コントローラ２４と，ロボット腕部２７への動作指令が高要求精度のものである場合に第１腕部コントローラ２３による制御を選択し，低要求精度のものである場合に第２腕部コントローラ２４による制御を選択する切り替え判断部２５とを有する。 （もっと読む）

【課題】シンプルな動作で上肢の動作に起因する体幹の揺れを抑制し，動作の安定化を図るロボットを提供すること。
【解決手段】まず，ロボットの両腕部の関節角を取得する（Ｓ１）。すなわち，把持腕の関節角と非把持腕の関節角とをそれぞれ取得する。次に，それらの関節角から上半身の重心位置のずれ量を取得する。次に，上半身の重心位置のずれ量を基に非把持腕の補正角を取得する（Ｓ３）。すなわち，上半身の重心が目標重心位置上に移動することが可能な非把持腕の関節角を取得する。そして，非把持腕の関節を補正角に従って微小変位させる（Ｓ４）。これを繰り返すことにより，常に上半身の重心位置を目標重心位置上に維持することができ，歩行動作が安定する。 （もっと読む）

【課題】移動動作に起因する上肢の揺れを抑制し，歩行動作の安定化が図られたロボットを提供すること。
【解決手段】まず，ロボットの胴体に配置された姿勢制御センサにて胴体の加速度を検出する（Ｓ１）。次に，その加速度および上肢の姿勢情報から手先が受ける加速度を算出する（Ｓ２）。つまり，姿勢制御センサにて検出された胴体の加速度と上肢の各関節の関節角とを基に，手先が受ける加速度を算出する。次に，手先が受ける加速度を基に手先の微小変位量を算出する（Ｓ３）。そして，手先の位置を，手先の加速度を感知した方向にならう方向に微小変位させる（Ｓ４）。つまり，手先の微小変位量を手先の歩容データに反映させる。これを繰り返すことにより，手先および胴体の振動が抑制される。 （もっと読む）

【課題】 脚式ロボットにおいて、自律的に動作の安定性を評価しながら目標とする姿勢を実現することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 本発明のロボットは、体幹と、脚リンクと、アクチュエータ群と、コントローラを備える。そのコントローラは、足先歩容データを読込み、足先歩容データに基づいて安定領域と安定ＺＭＰ軌道を計算し、安定ＺＭＰ軌道を実現する安定重心運動を計算し、安定重心運動を実現する安定姿勢パターンを計算し、目標姿勢パターンを読込み、安定姿勢パターンから目標姿勢パターンへ移行する移行姿勢パターンを計算し、移行姿勢パターンを実現するときの移行重心運動を計算し、移行重心運動を実現するときの移行ＺＭＰ軌道を計算し、移行ＺＭＰ軌道が安定領域の内部に収まる場合にアクチュエータ群へ移行姿勢パターンを出力し、移行ＺＭＰ軌道が安定領域の内部に収まらない場合にアクチュエータ群へ安定姿勢パターンを出力する。 （もっと読む）

【課題】 溶接トーチの停止時における残留振動を、アームの質量や溶接ロボットの姿勢に影響されずに可能な限り抑えることのできる産業用ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明の溶接ロボット制御装置２０は、アームを減速させるとき、下式が成立するように各関節の減速度を制御する減速制御手段を備える。


上式において、「Ｄｅｃｉ」は各関節の減速度［ｒａｄ／ｓｅｃ²］、「Ｗｖａｍｐ」は溶接トーチの許容最大振動幅［ｍｍ］、「Ｌｉ」は溶接トーチの先端と各関節の回転中心軸との距離［ｍｍ］、「Ｋｉ」は減速機のばね定数［Ｎ／ｒａｄ］、「Ｉｉ」は各関節における慣性モーメント［ｋｇ・ｍ²］をそれぞれ示す。 （もっと読む）

【課題】 柔軟機構による振動を抑制する制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 柔軟機構Ｓを介して負荷Ｌを動作させるアクチュエータＭを制御する制御装置１であって、アクチュエータ変位量検出手段１０と、負荷変位量検出手段１１と、目標変位量に基づいて重力補償値を求める重力補償手段１６と、重力補償値に第１ゲインα（＞２）を乗算する第１ゲイン手段１７と、検出したアクチュエータの変位量と検出した負荷の変位量との相対変位量を算出する相対変位量算出手段１３と、相対変位量の位相を遅らせる位相遅れ手段１４と、位相を遅らせた相対変位量に第２ゲイン１−αを乗算する第２ゲイン手段１５と、目標変位量に第１ゲイン手段１７による乗算値及び第２ゲイン手段１５による乗算値を加算する加算手段１８とを備え、加算手段１８による加算値に基づいてアクチュエータＭを制御することを特徴とする。 （もっと読む）

駆動源からの駆動力をバックラッシュを伴って伝達する駆動力伝達系を介して伝達されてきた駆動力を受けて周期的な動作を行なうロボットに、機械的な改造や付加を行なうことなしに、バックラッシュが補償された動作を行なわさせることを目的とし、ロボットの動作の一周期内における第１の期間中、所定の第１の動作制御値に補正値を繰返し累積加算することにより、その第１の期間をかけて漸次所定の第２の動作制御値に偏倚させるとともに、その一周期内における第２の期間中、上記の第２の動作制御値に補正値を繰返し累積減算することにより、その第２の期間をかけて漸次第１の動作制御値に戻すことにより、ロボットの動作を制御するための動作制御値を生成し、このようにして生成された動作制御値に基づいてロボットの動作を制御する。
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【課題】 従来のオブザーバ制御演算装置では、ロボット自身の姿勢や、アームに取り付ける負荷に変化に対応し、制御性能の劣化を防ごうとすると、負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータのリアルタイムでの演算が必要であり、演算処理の負荷が非常に多くなるという課題を有していた。
【解決手段】 アームに取り付けられる複数の負荷に対応して予め調整されたパラメータを持つ複数の状態オブザーバ並びに状態ＦＢの演算を同時に行い、アームに取り付けられる負荷情報に基づいて、それぞれの状態ＦＢ値のモータ電流指令への加算量を調整する手段を備えることにより、リアルタイムで負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータ演算を行う必要はなく、十分な振動抑制効果が得られる状態で、演算時間を削減することができる。 （もっと読む）