【課題】アクチュエータから弾性特性を有する動力伝達要素を介して被動要素に伝達される駆動力の振動を効果的に抑制しつつ、目標とする駆動力を安定に被動要素に付与する。
【解決手段】アクチュエータ２と被動要素５との間の動力伝達系に弾性特性を有する減速機３とばね部材４とを有する動力装置１において、ばね部材４の入力部４ａの変位速度の推定値ω1_eと被動要素５の変位速度の推定値ω2_eとの偏差Δω12と、ばね部材４の入力部４ａと被動要素５の変位差の計測値θdef_sと被動要素５の目標駆動力τrefに対応する当該変位差の目標値θdef_cmdとの偏差Δθdefとをそれぞれローパスフィルタ２５ｂ，２５ｅに通してなる値の線形結合値に応じて、アクチュエータ２の動作目標を決定する。 （もっと読む）

【課題】基体の上下動運動を行いながら移動する移動体において、オーバーシュートやアンダーシュートの発生を抑制しつつ、基体の目標姿勢に対する実際の姿勢のずれを円滑に解消する。
【解決手段】基体２４の姿勢に関する状態量偏差Δθを“０”に収束させるための要求操作量を決定するとき、移動体１又は基体２４の現在時刻での目標慣性力の瞬時値と状態量偏差Δθの観測値とに応じて変化する慣性力依存性操作量成分と、該目標慣性力に依存せずに前記状態量偏差の観測値に応じて変化する慣性力非依存性操作量成分とを合成してなる値を要求操作量として決定する。 （もっと読む）

【課題】角速度センサーのバイアスドリフトの影響を除去するとともに外乱等によるノイズの影響を除去し、高精度な制御を行うことが可能なロボットを提供する。
【解決手段】基体に対して回転運動可能なリンクと、リンクを駆動するアクチュエーターと、アクチュエーターのトルクをリンクに所定の減速比で伝達するトルク伝達機構と、アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサーと、基体に対する前記リンクの角速度を検出する角速度センサーと、所定の減速比と回転角度との積のうちカットオフ周波数以下の低周波数成分及び角速度の積分値のうちカットオフ周波数以上の高周波数成分を用いるとともに高周波数成分において特定の周波数特性を有するフィルタを用いてリンクの角度を算出する演算部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 システムの固有振動角周波数をωｎとした場合、指令の払い出し時間がπ／ωｎ以下、且つ、振動を励起しない指令を容易に生成でき、更に、機械を高速に位置決めすることができる指令を生成するモーションコントロール装置を提供する。
【解決手段】 任意の第１の時間幅と正規化された振幅とを有する第１の基本波形ｐ１と、任意の第２の時間幅と正規化された振幅とを有する第２の基本波形ｐ２と、を発生する波形発生器１，２と、前記第１の基本波形の振幅に第１の所定ゲインＡ１を乗じて出力し、前記第２の基本波形の振幅に第２の所定ゲインＡ２を乗じて出力する振幅調整器３，４と、前記第２の所定ゲインを乗じた信号に所定遅延時間を加えて出力する遅延器６と、前記第１の所定ゲインを乗じた信号から前記遅延器の出力信号を減算する減算器５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】所望の位置へリンクを素早く、かつ、精度良く移動させるとともに、リンクが高速駆動している場合に消費電力を低減させることが可能な振動制御装置及び搬送装置を提供する。
【解決手段】基体１０に対して移動可能な移動部２０と、移動部２０を駆動するアクチュエーター１１と、回転角を検出する角度センサー３０と、慣性力を検出する慣性センサー１２と、制御信号を伝送する演算部１３と、角度センサー３０の検出信号を伝送する伝送部１４と、命令信号を伝送する命令部１５と、移動部２０の駆動速度を判定する判定部１６と、を有し、演算部１３は、角度センサー３０の検出信号の低周波数成分と慣性センサー１２の検出信号の高周波数成分とに基づいて制御信号を生成し、判定部１６は、移動部２０の駆動速度が基準となる駆動速度よりも大きいと判定したときに、角度センサー３０と伝送部１４とのうち少なくとも一方を停止させる停止信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】ガタの存在により姿勢が不安定になることを解消可能なロボットを提供する。
【解決手段】２足歩行ロボット１は、大腿リンク６と下腿リンク８とは膝関節部７を介して連結され、大腿リンク６に対して下腿リンク８を揺動駆動する直動アクチュエータ１１と、下腿リンク８の動作に減衰力を付与するＭＲダンパー１２を備える。直動アクチュエータ１１による下腿リンク８の揺動動作中に、下腿リンク８に作用する力の方向が変わるとき、ＭＲダンパー１２に減衰力を発生させる。 （もっと読む）

【課題】角速度および加速度センサーを用いて、アームの移動ベクトルに対応して角速度もしくは加速度センサーのどちらかの検出値を選択し、生成された制御信号によりアームの移動停止時に発生する振動を短時間に収束させ、アームの速い作動速度と高い停止位置精度を有するロボット装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット装置であって、アームに角速度センサーと加速度センサーとを備え、前記角速度センサーと前記加速度センサーとが配置された部位が、直線運動もしくは曲線運動であるかを判定する動作判定部と、前記動作判定部の結果に基づき前記角速度もしくは加速度センサーの検出値から前記アームの制御信号を生成する制御信号生成部と、前記制御信号に基づき基体連結装置とアーム連結装置とを制御する制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアームが変形する場合にもアームを位置精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】手部１６の位置を制御する位置制御方法にかかわる。手部１６の移動と手部１６の移動量の検出とを並行して行い、手部１６を目標とする場所に接近させる制御を行う第１移動工程と、手部１６の移動と手部１６が位置する場所の検出と目標とする場所の検出とを並行して行い、手部１６を目標とする場所に移動させる制御を行う第２移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】慣性力および振動により液体などの搬送物がこぼれない搬送ロボット装置を提供する。
【解決手段】移動体と、移動体に設けられたアーム部と、アーム部を動作させるアクチュエーターと、アーム部の先端に取り付けられ搬送物が載置される搬送物載置部と、を有する搬送ロボット装置１であって、搬送物載置部の姿勢およびアーム部の振動を制御するためにアクチュエーターの動作を制御する制御部４０と、搬送物載置部の加速度を検出する加速度検出部２０と、アーム部の振動を検出する振動検出部３０と、を備え、加速度検出部２０にて検出された信号に基づいて搬送物載置部の姿勢を制御し、振動検出部３０にて検出された信号に基づいてアーム部の振動を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの制御を可能にするロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置は、基体１に対して回転運動可能なリンク３と、リンク３を駆動するモーター４と、モーター４のトルクをリンク３に減速比Ｎで伝達する減速機５と、モーター４の回転角θ_M1を検出する角度センサー６と、基体１に対するリンク３の角速度ω_L1を検出する角速度センサー１２と、角速度ω_L1の積分値のうち第１の周波数ｆ_H以上の高周波成分、及びθ_M1＊Ｎのうち第２の周波数ｆ_L以下の低周波成分を用いリンク３の回転角を算出する演算部１５と、を備え、第１の周波数ｆ_Hと第２の周波数ｆ_Lとが異なる。このことによって、角速度センサー１２のバイアスドリフトの影響を排除し、特定の周波数を強調したり除去した角度の信号を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】慣性センサー信号の遅延に起因する振動発生を抑制する。
【解決手段】ロボット制御装置は、基体に対して回転可能なリンクとしてのアーム４０、アーム４０を駆動するアクチュエーターとしてのモーター２０と、モーター２０のトルクをアーム４０に減速非Ｎで伝達する減速機構６０と、前記リンクによって回転されるアームと、前記アクチュエーターの回転角度θｍを検出する角度センサーと、前記アームの回転角度θａを検出する慣性センサーと、を備えるロボット制御装置の制御方法であって、
前記慣性センサー信号の遅延量を前記ロボットの機構モデル系の運動方程式に加えてフィードバックゲインを設定し、前記慣性センサー信号の遅延に起因する前記リンクの振動を抑制することを特徴とするロボットの制御装置。 （もっと読む）

【課題】アーム先端の振動を抑制するロボット装置を提供する。
【解決手段】基体に対して移動可能なアーム部と、アーム部を駆動するアクチュエーター１１と、アーム部の慣性力を検出する慣性センサーと、を備え、慣性センサーの検出信号を用いてアーム部の動作が制御されるロボット装置であって、慣性センサーは、ダイナミックレンジがアーム部の動作範囲を包含する第１の慣性センサー２０と、第１の慣性センサー２０よりもダイナミックレンジが狭くかつ分解能が高いｎ（１以上の整数）個の第２の慣性センサー３０と、を有し、第１の慣性センサー２０の検出信号と第２の慣性センサー３０との検出信号に基づき、使用する前記検出信号を選択する検出信号選択部４０Ａと、検出信号選択部４０Ａからの信号に基づきアーム部の振動を制御する制御信号を生成する振動制御部６０と、が備えられている。 （もっと読む）

【課題】加減速時の振動を極力抑えつつ、ロボットの動作サイクルタイム短縮や機構やモータへの過大な負荷を軽減することが可能なＳ字加減速軌道生成方法および多関節型ロボットシステムを提供する。
【解決手段】基準関節軸の暫定的なＳ字加減速軌道を生成し、この暫定的なＳ字加減速軌道において、加速度が最大となる区間のうち速度が最大となる時刻ｔｍ１または加速度が最小となる区間のうち速度が最大となる時刻ｔｍ２を算出する。次に、予め設定された動力学モデルを用いて、時刻ｔｍ１または時刻ｔｍ２における各関節の推定トルクτを算出する。その後、Ｓ字加速度到達時間を一定に保持したまま、動力学モデルを用いて求めた推定トルクτが予め設定された目標トルクτ_tgになるように、基準関節軸の修正最大加速度または修正最小加速度を求める。 （もっと読む）

【課題】摩擦補償を適切に行うことでロボットの実際の動作軌跡をより理論に近づける。
【解決手段】ロボット制御装置３は、モータ軸側ギアと出力軸側ギアとが停止しており且つ弾性変形量がゼロである状態から出力軸を目標駆動方向に駆動させる場合に、モータ軸側ギアに印加する目標駆動方向への摩擦補償用トルクを徐々に増加させ、弾性変形量が最大弾性変形量に到達した以後では弾性変形量が最大弾性変形量に到達した時点での摩擦補償用トルクを一定値として印加する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作停止時に振動が発生することを適切に回避し、ロボットの動作開始から動作停止までの動作全体での動作軌跡の精度を適切に高める。
【解決手段】ロボット制御装置３は、ロボット２の動作停止時では摩擦補償をオフすることなく更新を停止し、ロボット２の動作再開時では、ロボット２の動作再開時の摩擦補償の状態量とロボット２の動作再開直前の摩擦補償の状態量との差分を補正量として計算し、ロボット２の動作再開時の積分補償の状態量をロボット２の動作開始直前の積分補償の状態量から補正量を差引くことで計算する。 （もっと読む）

【課題】 エンドエフェクタを目標位置まで移動させつつ目標回転角度位置まで回転する際に、回転時間を増大させることなく、エンドエフェクタが目標位置に到達したときの該エンドエフェクタの回転角度位置精度を向上させることが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた電動モータ２１の出力軸に一端が接続され、他端がエンドエフェクタ１３に接続され、電動モータ２１の回転駆動力をエンドエフェクタ１３に伝達する旋回軸２５と、電動モータ２１を制御する電子制御装置３０とを備える。電子制御装置３０は、停止状態のエンドエフェクタ１３を目標回転角度位置まで回転する際に、エンドエフェクタ１３を回転加速する際の角加速度の絶対値が、回転減速する際の角加速度の絶対値よりも大きくなるように、かつ、加速時間ｔ１が減速時間ｔ２よりも短くなるように電動モータ２１を制御する。 （もっと読む）

【課題】直交ロボットの停止特性を考慮して移動体の移動経路を設定する移動体の移動装置および電子部品実装装置ならびに移動体の位置決め制御方法を提供する。
【解決手段】出発点Ｏから実装点Ａに移動する場合、ノズルは出発点Ｏと実装点Ａを直線で結ぶ破線Ｌ１で示した最短の経路ではなく、中継点Ｄを経由する実線Ｌ２、Ｌ３で示す経路を選択する。実装点Ａから次の実装点Ｂに移動するときは、実装点Ｂに対し、実装点Ａに対する中継点Ｄと同じ位置関係となる中継点Ｅを経由する。さらに実装点Ｂから次の実装点Ｃに移動するときも、同様に中継点Ｆを経由する。実装点Ａ、Ｂ、Ｃと中継点Ｄ、Ｅ、Ｆを結ぶ経路Ｌ３、Ｌ６、Ｌ７は全て同方向、同距離であり、ノズルはこれらの経路を同じ加速度で移動する。これにより直交ロボットの停止特性が全ての実装点において同じ条件となり、相対的な位置決め精度が向上する。 （もっと読む）

【課題】負荷重量、モータ回転方向に因らず、減速機角度伝達誤差を補正できるロボット制御装置を提供すること。
【解決手段】負荷重量により補正信号の振幅を変更する振幅変更部２２と、モータ１１の角速度の常時監視により、モータ１１の軸反転時に補正信号の位相を変更する位相変更部２３を設ける。また、モータ１１の回転方向軸反転後に補正量を保持する出力部２５を設け、位置指令を大きく変動させることなく、補正を行う。補正パラメータの一部は教示装置から設定される。 （もっと読む）

【課題】 ティーチングプレイバック制御による動作中にフィードバック制御に切り替えた時に、ロボットのアームの振動が抑制されるロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】 制御部のコントロール部に格納されたプログラムの指示でティーチングプレイバック制御を実行して予め決まった経路に沿ってロボットアームを動かすステップと、アームに設けたワーク認識手段によってワークの有無を認識するステップと、ワークを認識すると同時に前記コントロール部のプログラムをティーチングプレイバック制御から非接触型インピーダンス制御法によるフィードバック制御に切り替え、ワークに追従してロボットアームを動かすステップとからなる制御方法でロボットアームを動作させる。非接触型インピーダンス制御法を用いたことにより、制御切り替え時のロボットアームの振動が抑制される。 （もっと読む）

【課題】小型化をしても力検出感度を確保し、ロボットの高速化にも対応した力覚センサ内蔵把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置１００は、把持部１１０と連結された駆動機構１２０の把持部側と相反する位置に変位式の力センサ１７０を配置して、把持部の重心位置よりもフィンガー側に弾性部材１３０を介して筐体１４０に支持した。 （もっと読む）