【課題】カメラがロボットアームに取り付けられたまま振動するので、カメラによって撮像された画像がぶれてしまい、輪郭が鮮明でない製品や部品の画像が生成されてしまう。従って、この画像を用いて製品や部品の位置を算出できないという課題がある。
【解決手段】製品または部品の画像を撮像するカメラ２０と、加速度を検出する加速度検出部２１と、カメラ２０と加速度検出部２１を取り付けたロボットアームと、画像を用いて製品または部品の位置を算出する位置算出部４５と、カメラ２０が撮像するタイミングを、加速度によって制御するタイミング制御部４４と、を備えるロボットアーム装置１００を提供する。 （もっと読む）

【課題】ソフトウェア的振動制御部と機構的反力相殺部とを共に利用して移動体のＸ軸駆動時に発生される反力による振動をより完全に減衰させることができ、これにより、高精密度の移送装置実現が可能になる。
【解決手段】ソフトウェア（以下、‘Ｓ／Ｗ’ともいう）振動制御方式と機構的反力相殺方式とを共に使用し、加速システムで発生される振動を、より完全に減衰させることができる反力相殺装置、それの質量体設定方法、それを用いた反力相殺方法及びそれを備えたディスペンサーを提供 （もっと読む）

【課題】ロボットが着床の際に床面から受ける衝撃を可能な限り緩和する。
【解決手段】脚式移動ロボットは、少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により各種の動作パターンを実現する。移動ロボットは、離床期間を検出する検出手段と、離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させるとともに、着床を検出したことに応答して関節アクチュエータのインピーダンスを元の値に戻す制御手段とを備える。離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させ、関節アクチュエータが緩衝材として機能するような状態で着床を待機する。 （もっと読む）

【課題】機械的に対策することなく、ナットランナによってボルトをパルス締付により締め付ける際に、ナットランナが取り付けられたロボットの振動を低減することができるボルト締付装置を提供すること。
【解決手段】ロボット３０に取り付けたナットランナ２０によってボルトをパルス締付により締め付けるボルト締付装置１０において、ロボット３０の動作を制御するロボットコントローラ３５と、ナットランナ２０の動作を制御するナットランナコントローラ２１と、を有し、ナットランナコントローラ２１は、ナットランナ２０によるボルトの締付制御情報をロボットコントローラ３５へ送信し、ロボットコントローラ３５は、ボルトのパルス締付の際に発生するロボット３０の振動を低減するように、ロボット３０の動作を制御するための制御信号を締付制御情報に基づいて生成し、その制御信号をロボット３０に送信する。 （もっと読む）

【課題】大きな搬送対象物や高価な搬送対象物の搬送に適した産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットは、搬送対象物が搭載されるハンドと、ハンドが連結されるアームと、アームを支持する支持部材と、支持部材を上下動させる上下駆動機構と、上下駆動機構を制御する制御部８０とを備えている。上下駆動機構は、上下駆動機構を停止させるための２個のブレーキ機構２４を備え、制御部８０は、２個のブレーキ機構２４を制御するブレーキ制御部８４を備えている。ブレーキ制御部８４は、２個のブレーキ機構２４を段階的に作動させる。 （もっと読む）

【課題】 目標位置に到達するまでに要する時間を増大させることなく、目標位置に到達したときのエンドエフェクタの位置精度を向上させることが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた３つの電動モータ４と、エンドエフェクタ１３が取り付けられるブラケット１４とが３つのアーム本体６によって並列に連結されて構成されている。電動モータ４を制御する電子制御装置３０は、停止状態のエンドエフェクタ１３をＡ点から目標位置（Ｆ点）まで動かす際に、エンドエフェクタ１３を加速する際の加速度が、減速する際の減速度よりも大きくなるように、かつ、加速時間ｔ１が減速時間ｔ３よりも短くなるように電動モータ４を制御する。 （もっと読む）

【課題】 小型化および軽量化を図るのに好適なキャスタ装置を提供する。
【解決手段】 キャスタ装置３０は、キャスタ３１と、直動軸３２ａを有するリニアアクチュエータ３２と、キャスタ３１が受けた床反力を検出する床反力検出部３３とを備える。キャスタ３１は、従動輪３１ａと、従動輪３１ａを回転可能に支持し収容する車輪支持枠３１ｂと、車輪支持枠３１ｂの上部に取り付けられたキャスタ支持軸３１ｃとを有する。そして、キャスタ支持軸３１ｃおよび直動軸３２ａは、床反力検出部３３を介して軸方向に連結されている。 （もっと読む）

【課題】離散化され階段状に波形が変化する位置指令が入力された場合でも、負荷機械の先端位置の低周波振動を抑制すると共に、指令トルクの高周波振動を抑制し、騒音の少ない位置決め制御を行うことを可能とする位置決め制御装置を提供する。
【解決手段】位置決め制御装置の離散化任意位置指令発生部７は、任意形状の波形を有する位置指令ｘ_zrを生成する。離散化位置補償器８は伝達関数Ｆ_d（ｚ）を用い、離散化修正２次フィルタ９は伝達関数Ｆ_f（ｚ）を用いて、離散化任意位置指令発生部７から入力された位置指令ｘ_zrを位置指令ｘ_zrfとして出力する。離散化フィードバック制御器４は、位置指令ｘ_zrfと負荷機械を駆動するモータの位置をフィードバックする信号ｘ_mとを入力して、負荷機械先端位置のフィードバック制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボットが環境に接触しても発振現象を生じることがなく、安定した接触状態を維持できるパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】制御装置６によって、ロボットアーム２が環境と非接触の場合、ロボットアーム２に提示する仮想の非接触時摩擦力Ｆ_Ｌを設定し、非接触時摩擦力Ｆ_Ｌが操作ハンドル４に作用するようにアクチュエータ５を制御し、あるいは、ロボットアーム２が環境と接触し、操作力ｆ_ｍと外力ｆ_ｅの向きが一致する場合には、ロボットアーム２に提示する仮想の非接触時摩擦力Ｆ_Ｌを設定し、非接触時摩擦力Ｆ_Ｌが操作ハンドル４に作用するようにアクチュエータ５を制御し、あるいは、ロボットアーム２が環境と接触し、操作力ｆ_ｍと外力ｆ_ｅの向きが一致しない場合には、ロボットアーム２に提示する仮想の接触時摩擦力Ｆ_Ｈを設定し、接触時摩擦力Ｆ_Ｈが操作ハンドル４に作用するようにアクチュエータ５を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットが環境に接触しても発振現象を生じることがなく、安定した接触状態を維持できるパワーアシスト装置の制御方法を提供する。
【解決手段】操作者による操作力を検出する力覚センサ３と、該力覚センサ３を備えた操作ハンドル４と、該操作ハンドル４を支持するロボットアーム２と、該ロボットアーム２を駆動するアクチュエータ５と、ロボットアーム２が環境と接触した時に受ける力を計測もしくは推定するアクチュエータ５および制御装置６と、操作ハンドル４の移動速度を検出もしくは推定するアクチュエータ５および制御装置６を備えるパワーアシスト装置１の制御方法であって、力覚センサ３により検出した操作力ｆ_ｈと、外力導出手段たるアクチュエータ５および制御装置６により求めた外力ｆ_ｅに基づき修正外力ｆ'_ｅを求めて、該修正外力ｆ'_ｅを操作ハンドル４に作用するようにアクチュエータ５を制御する。 （もっと読む）

【課題】物体に衝突する際に位置制御と力制御の切り替えを円滑に行なう。
【解決手段】把持する物体の位置情報や形状情報が正確でないと、把持の失敗、把持対象物の転倒や破壊などの可能性がある。ロボット装置は、加速度制御をベースとして位置制御を行ない、指先や手先が物体に接触したときには、位置指令値を満足することよりも、大きな衝撃力を加えないことを優先する。また、指先や手先が物体などの外界と接触した直後から接触力を正確に加えることができ、把持や操作の計画が立て易い。位置制御中に物体と衝突しても所定値を超える接触力は発生せず、衝突した直後から与えられた接触力を追従する。 （もっと読む）

【課題】静的な条件で計測し、テーブル化されたコギング補償電流テーブルによる従来のＦＦコギング補償方式では、重力補償電流による最適位相の変化やエンコーダ取付誤差による最適位相の誤差に対応した位相シフトが行われず、十分な振動抑制効果を発揮できないという課題を有していた。
【解決手段】重力トルク補償電流の検出及びその検出値によるコギング補償位相の補正手段を持ち、さらに、ＦＦコギング補償無効時のモータ電流からコギング周波数成分の検出及びその検出値によるコギング補償最適位相のモータ個体差の補正手段を持つことで、重力補償電流によるコギング補償の最適位相の変化あるいはエンコーダ取付誤差による最適位相誤差が存在しても、コギングトルクに起因する振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】従来のオブザーバ制御演算装置では、ロボット自身の姿勢やアームに取り付ける負荷の変化に対応して制御性能の劣化を防ぐには、負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータのリアルタイムでの演算が必要であり、演算処理の負荷が非常に多くなる。
【解決手段】アームに取り付けられる複数の負荷に応じて予め調整されたパラメータを持つ複数の状態オブザーバと状態ＦＢの演算を同時に行い、アームに取り付けられる負荷情報に基づいてそれぞれの状態ＦＢ値のモータ電流指令への加算量を調整する際に、各姿勢におけるアーム回転半径の最大値に対する２乗比の１次関数として定義する姿勢ゲインを乗じることにより、リアルタイムで負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータ演算を行う必要はなく、ロボットの姿勢変化に応じた振動抑制効果が得られる状態で演算時間を削減できる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、安定した目標位置追随制御を実現可能な制御装置を提供する。
【解決手段】駆動軸の検出位置を入力するための駆動軸位置入力手段１０１と、出力軸の検出位置を入力するための出力軸位置入力手段１０２と、出力軸の位置と駆動軸の位置との関係を示す干渉行列に関するデータを保存するための記憶手段４と、出力軸の目標位置と入力された出力軸の位置に対して、データを用いて駆動軸に対する位置補償を算出する位置補償算出手段１１と、入力された出力軸の位置及び入力された駆動軸の位置に対して、データを用いて駆動軸に対するトルク補償を算出するトルク補償算出手段１７と、位置補償及びトルク補償から、駆動源への指令値を算出する指令値算出部１５と、指令値に基づいて駆動軸を駆動するための信号を出力する出力手段１０３とを備える。 （もっと読む）

【課題】床面までの距離を正確に測定することができる脚式移動型ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様にかかる脚式移動型ロボットは、脚部によって床面を移動する脚式移動型ロボットであって、脚部１０に設けられた足平本体部４０と、足平本体部４０に対して摺動可能に取り付けられ、足平本体部４０の底面よりも床面側に突出する可動部５１と、可動部５１の摺動位置を検出する変位センサ５７と、可動部５１が足平本体部４０の足裏面４０ａに近づく方向の摺動端において、可動部５１の下端が足平本体部４０よりも床面側に突出するよう、可動部５１の摺動範囲を規制する係止部５９と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】マスタ−スレーブ間でロボットの動作に位置ずれが発生した場合の修正を、可動部に過大な負荷をかけることなく行うことができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】スレーブ側のコントローラ１１Ｓは、マスタ側のコントローラ１１Ｍにより、ロボット本体１２Ｓのアーム先端の移動目標位置指令値が与えられると、当該指令値とそれ以前に与えられているものとを含む連続した３点の指令値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３について、各指令値の座標間を結ぶ線分Ｌ１，Ｌ２に接すると共に、時系列順が最初となる線分Ｌ１２には中点Ｐ１２で接する２次曲線式Ｙを求め、求めた曲線式Ｙにより、ロボット本体１２Ｓに対して次回に適用する指令値を修正する。 （もっと読む）

【課題】不整地等の環境の好ましくない床面上を歩行可能な脚式の歩行ロボットにおいて、歩行に要する消費エネルギーを可及的に抑制するとともに、ロボットの安定性を確保する。
【解決手段】複数のリンク部材と該リンク部材の各々を連結する関節部とで構成される脚を少なくとも三本有し、該脚の駆動により床面上の歩行を行う歩行ロボットであって、脚６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃが接続される胴体部６０１と、脚の関節部を駆動する駆動手段と、胴体部に設けられ、床面と接触し該胴体部を支持可能とする支持部６０ａ、６０ｂ、６０ｃと、駆動手段によって脚の関節部を駆動して床面の歩行を行うとともに、該歩行のサイクルにおいて支持部により胴体部が支えられる状態を所定割合迎えるように脚の駆動を行う歩行制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】脚式移動型ロボットにおいて、歩行動作を行う際に足平部が床面から受ける衝撃を低減可能にすること。
【解決手段】床面を歩行する脚式移動型ロボットの足平構造を、歩行時に床面に接触する接触部を底面に有する踵部材と、前端が自由端であり、後端が前記踵部材の接触部よりも前方において、前記踵部材に対して相対的に姿勢変更が可能に接続された爪先部材と、爪先部分の前端を、鉛直下方成分を含む方向に姿勢変更するように付勢力を与える付勢手段と、で構成するとともに、脚式移動型ロボットの歩行動作時において、踵部材の接触部が接触した後に、爪先部材の前端が床面に接触し、前記爪先部材が、付勢手段に与えられる付勢力に反するように、踵部材に対して相対的に姿勢変更させるようにした。 （もっと読む）

【課題】吸着ノズル部の振動を抑制して、高精度で部品の高速搭載を可能とする電子部品搭載装置を提供する。
【解決手段】吸着ノズル２２部の加速度を検出するためのセンサ（加速度センサ３０、ジャイロセンサ）を設け、該センサにより検出した加速度信号により、駆動軸のモータ制御装置で吸着ノズル部の振動を抑制するようにした駆動軸の駆動制御を行なう。前記モータ制御装置は、前記センサにより検出された加速度信号を用いて構成される、負荷の変動やパラメータの変動を含む外乱を補償するための負荷側外乱オブザーバにて推定した負荷側外乱を、負荷側外乱から位置指令値までの逆システムを通してフィードバックすることができる。又、前記モータ制御装置は、外乱オブザーバで用いるモータ慣性のノミナル値を実際のモータ慣性よりも大きく設定することで位相進み補償を行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】実験やシミュレーションによる試行錯誤的なパターン生成作業や、ハードディスクなどの大容量記録媒体を必要とせず、倒立振子モデルより得られた数式を用いて安定した歩容をオンライン生成することができる二足歩行ロボットの歩容生成装置を提供する。
【解決手段】歩容生成装置１００は二足歩行ロボットが１歩歩く度に歩行速度指令を確認し、今回の歩行速度指令が前回の歩行速度指令と同じであれば定常速度歩容を生成し、前回の歩行速度指令と異なれば２歩先の軸足切り替え時に今回の歩行速度指令での定常歩容となる過渡歩容を生成する。 （もっと読む）