【課題】本発明は、作業ロボットが行う作業に求められる作業精度を満たす精度で、取得した画像データから作業対象物の３次元位置・姿勢認識を行い、作業ロボットが当該作業を適切に行うようシミュレーションすることが可能なシミュレーションシステムおよびそのためのシミュレーションプログラムの提供を目的とする。
【解決手段】本発明にかかるシミュレーションシステムは、撮像部２０、特に第２撮像部２２の倍率設定、フォーカス設定等の撮像パラメータを制御し、作業に要求される作業精度を満たす解像度で画像データを取得することにより、作業対象物１０自体の大きさや、作業対象物１０と撮像部２０との距離に影響されて解像度が低下することを防ぎ、作業対象物１０に対する必要な３次元位置・姿勢認識精度を維持することができるので、シミュレーションおよび現実の作業において作業効率の低下や、作業の失敗確率の増大を招くことを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】多関節の指部を備えたロボットを簡単な制御で駆動する。
【解決手段】対向して設けられた複数本の指部を用いて対象物を把持するに先立って、複
数の関節を備えた指部の形状を、対象物に応じて定められた把持形状に変形しておく。そ
して、指部の形状を把持形状に保持したまま、対向して設けられた複数本の指部を用いて
、対象物を把持する動作を行う。こうすれば、対象物が変更された場合でも、新たな対象
物に応じた把持形状に指部を変形させるだけで、迅速に且つ適切に対象物を把持すること
ができる。しかも把持動作は、グリッパー型のロボットと同様に簡単な制御で実現するこ
とが可能となる。 （もっと読む）

【課題】加工ワークの形状が変化する場合に簡易に教示データの修正が行える教示データの修正システムの提供。
【解決手段】教示点を修正する教示データの修正システムにおいて、第一の加工ワーク13を加工するための教示点に関するパラメータを記憶する記憶手段と、第一の加工ワークとは形状の異なる第二の加工ワーク14に関する画像と教示点の画像とを重ね合わせて表示をするとともに、ポインティング手段で表示画面中の位置を指定できる表示手段と、ポインティング手段で教示点に関するパラメータが変更された際に、ポインティング手段で示される表示画面中の位置と変更前の教示点の位置とに基づいて、変更後の変更教示点に関するパラメータを算出する算出手段と、記憶されたパラメータを、変更後の変更教示点に関するパラメータにより更新する更新手段と、更新後の変更教示点と第二の加工ワークに関する画像とを重ね合わせて表示させる制御手段と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】把持機構を支持する支持移動体と障害物の衝突を検知できるとともに、衝突時のオーバートラベル量による支持移動体の損傷を防止できる把持搬送装置を提供する。
【解決手段】支持移動体５の外面に取り付けられる衝撃吸収センサ９を備える。衝撃吸収センサ９は、弾性体と、該弾性体に組み込まれた衝突検出部と、を有する。衝突検出部は、該弾性体の弾性変形により衝突信号を出力する。衝突信号を受けることで、前記支持移動体５の移動を停止させる制御を行う制御装置１１をさらに備える。支持移動体５が設定速度で移動している時に衝突信号が出力されてから、支持移動体５が停止するまでに支持移動体５が移動する距離をオーバートラベル量として、弾性体の最大弾性変形量は、オーバートラベル量以上である。 （もっと読む）

【課題】板厚が未知の場合であってもワークの撓みを抑えた状態でスポット溶接ロボットの溶接点教示位置を自動で修正し、溶接品質を向上させる。
【解決手段】ロボット１に溶接点位置を教示するに際し、可動電極２１と固定電極２２とによって溶接点を挟む位置にスポット溶接ガン２を移動させる第１の処理と、モータ駆動により可動電極２１を被溶接部材Ｗに向けて伸ばし、モータへのトルク指令に基づいて可動電極２１と被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後に可動電極２１の動作を停止させる第２の処理と、モータ駆動により可動電極２１が被溶接部材Ｗと接触した状態を保ちながら、ロボット１を可動電極２１側へ動作させて固定電極２２を被溶接部材Ｗに接近させ、ロボット１の関節に作用する外乱トルクによって固定電極２２３被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後にロボット１の動作を停止させる第３の処理 とを含む。 （もっと読む）

【課題】搬送ロボットを用いて、カセットに収容された液晶基板等の板状の基板を搬出する際に、基板検出センサを用いて基板の位置を検出していた。従来は、基板がカセットの手前側（入り口側）に寄せられてカセット内部に収容されていたが、基板がカセットの奥側に寄せられる場合があり、従来の搬送ロボットでは対応できない。
【解決手段】本発明の搬送ロボットは、ハンド４の先端付近に取り付けられた基板の有無を検出する基板検出センサ５と、ハンドの位置を移動させる移動機構１１（アーム機構２等）と、ハンドの位置及び移動速度を制御する動作制御部１２と、基板のエッジ位置を演算する基板エッジ位置解析部１３とを備えた。上記構成にすると、基板がカセットの奥側に寄せられて収容された場合であっても、基板の位置を検出できる。 （もっと読む）

【課題】実物のワークが無くても、搬送装置に対してティーチングを行うことができ、多種類のワークを対象とする場合でも簡便にティーチングを行うことができ、ワークの把持位置を正確にティーチングすることができ、把持機構の部品を交換した場合の再ティーチングを簡単に行うことができる搬送動作ティーチング方法を提供する。
【解決手段】搬送動作ティーチング方法は、ワーク１２を載置するためのパレット１４上にある任意の箇所（基準部５２）を、ワーク１２を搬送する軌跡の基準点として設定する基準点設定工程と、予め、搬送装置１０を動作させるための動作情報であって、基準点を原点とした座標系にて、基準点を基準に所定の軌跡に沿ってワーク１２を搬送する動作を指示する動作情報を作成する動作情報作成工程と、動作情報に従って動作する搬送装置１０に、実際のパレット１４上にある基準点をティーチングするティーチング工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】付加ビジョンセンサが不要でコンパクトであり、暗闇の中でもすべりによる落下することなく、把持することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】指部を屈曲させることで物体を把持するロボットハンドであって、手掌部または指部に設けられた接触検出手段と、検出結果に応じて駆動部を制御する手段を有し、検出手段は、物体に光を照射する光源と、物体の光が照射された部位の画像情報を取り込むべく光を集光するレンズを具備したイメージセンサと、上記レンズの焦点を変化させるレンズ移動機構と、取り込んだ画像情報の差分に基づいて、物体の相対的な移動量を演算する演算手段と、を有し、レンズの焦点と物体の位置との一致・不一致を判断して手掌部または指部と物体との接触を検出するとともに物体の外形形状を検出し、かつ、物体表面の相対的な移動量を演算する手段と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】機能を維持しながらもより小型化することができるようにした、ロボット及び物品搬送システムを提供する。
【解決手段】アーム部材２３と、アーム部材２３を揺動させるアクチュエータ２２と、アーム部材２３の先端に設けられるハンド部材２４と、アーム部材２３とハンド部材２４とを回転可能に連結する関節部材と、アクチュエータ２２を支持し直線駆動するリニアアクチュエータ３と、アクチュエータ２２及びリニアアクチュエータ３を協働させての各ハンド部材を進退方向に直線移動させるコントローラとを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】ワークの状態に応じてロボットの挙動を精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】ワークを移動するロボットの制御方法にかかわる。手部にワークを把持させてロボットを駆動するときの手部の挙動を検出し、複数種類のワークを移動するときのロボットの挙動に関する情報を記憶する学習工程と、ワークの属性を検出する属性検出工程と、ワークの属性と挙動の情報とを用いてロボットの制御条件を設定する制御条件設定工程と、ロボットがワークを移動する移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータ先端部に保持されるワークの質量の変動に影響されることなく、多自由度マニピュレータの滑らかで高精度な動作を実現する。
【解決手段】複数のリンク１７ａ、リンク１８ａ、可動アーム１１ｂを、複数の第１関節モータ１７、第２関節モータ１８、第３関節モータ１９によって駆動することにより、ワーク１０を保持するマニピュレータ先端部１１ａの３次元空間での大きな自由度の動きを実現する多自由度マニピュレータ１１において、マニピュレータ先端部１１ａの内部に流体タンク２１を設け、ワーク１０の質量の変動に応じて流体タンク２１に貯留される流体２０の量を変化させることで、ワーク１０の質量の変動に影響されることなく、常に一定の負荷がマニピュレータ先端部１１ａに作用するようにした。 （もっと読む）

【課題】従来のルーフ組付装置では、４車種以上の多車種に対応できない問題点や、生産過程によるバラツキのためルーフ位置を微調整しなければならない課題があった。
【解決手段】自動車ボディにルーフをセットするルーフセットマテハンロボット２と、接合部溝幅計測用ガイド１０及び接合部溝幅計測用センサー１１を備えた複数のルーフ位置決めロボット１と、ルーフ位置決めロボット制御装置４と、スポット溶接ロボット３とを有し、複数のルーフ位置決めロボット１の各々の接合部溝幅計測用センサー１１は、複数の接合部溝Ｍの幅溝を、それぞれの接合部溝幅計測用ガイド１０との間で計測し、幅溝の測定値をルーフ位置決めロボット制御装置４に送信し、順次この方法を繰り返すことでルーフを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボットによってルーフとボディを溶接する自動車ルーフの組付装置による。 （もっと読む）

【課題】
色等が異なる多種多様な部品の保持状態を高精度に計測できるワーク保持位置姿勢計測装置を提供し、かつ、ワーク保持位置姿勢計測装置を利用した高精度なワーク搬送組立装置を提供する。
【解決手段】
マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、を備え、マニピュレータ制御装置は、保持ワークに対応する対応基準マーカとワークとに対応するマニピュレータの動作軌道を生成し、ワーク計測装置でワークと前記対応基準マーカとが撮像されたワーク保持画像を取得し、対応基準マーカを基準としたワークの位置および姿勢を求め、その位置および姿勢に基づきマニピュレータの動作軌道の補正量を演算して、動作軌道を補正する。 （もっと読む）

最初に、対象物モデルライブラリ及び作業モジュールライブラリを提供する。対象物モデルライブラリは、処理すべき実際の対象物に幾何学的に類似する少なくとも１つの対象物モデルを含む。作業モジュールライブラリは、行うべき各作業用の少なくとも１つの作業モジュールを含む。それから、処理すべき各実際の対象物に対して、対象物モデルライブラリにおける対象物モデルとの関連により、及び、対象物モデルの幾何学的パラメータの明細により、仮想対象物を定義付けする。その後、行うべき各作業に対して、作業モジュールライブラリから作業モジュールを選択すると共に、その作業パラメータを特定することにより、その操作を定義付けする。随意に、定義付けされた各仮想対象物に対して、その仮想対象物には、対応する実際の対象物を前もって撮像した少なくとも１つの二次元画像を関係づける。
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【課題】カメラ画像からワークの種類および姿勢を認識するときの処理時間を短縮する。
【解決手段】ランダムな姿勢で供給される複数の種類のワークＷｉを識別するワーク識別方法であって、前記ワークＷｉは、１の外面Ｆには方向性を有し前記ワークＷｉごとに異なる基本マークが付与され、他の外面Ｆには前記基本マークを外面Ｆごとに識別可能に変形した派生マークが付与され、ロボット１０は、前記マークを撮像する撮像手段１２と、前記マークに対するマスタ画像Ｍを格納するマスタ画像格納手段４２とを有し、前記撮像手段１２により撮像されるマーク画像Ｐを取り込む画像入力工程Ｓ３と、取り込まれた前記マーク画像Ｐと前記マスタ画像Ｍとを比較して一致度もしくは差異を検出する画像比較工程Ｓ４と、前記画像比較工程Ｓ４で得られた比較結果から前記ワークＷｉの種類および姿勢を判定する判定工程Ｓ５とを有する。 （もっと読む）

【課題】不特定の硬さを有する対象物に対して、その硬さに応じた最適な把持力及び速度での移動制御を行なうことを実現したロボットハンド機構を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットハンド機構１は１対の指部２ａ及び２ｂを備えている。指部２ａ及び２ｂの第一節２１には、サーボモータ７を介して第二節２２が変位可能に連結されている。サーボモータ７にはポテンショメータ８が取り付けられており、第二節２２の先端部には力覚センサ９が設けられている。ポテンショメータ８は、第二節２２の変位量を制御部６に出力する。力覚センサ９は、第二節２２が対象物Ｏに加える押圧力Ｆｘ及び第二節２２と対象物Ｏとの間に生じる摩擦力Ｆｙを制御部６に出力する。制御部６は、ポテンショメータ８及び力覚センサ９からの入力に基づいて対象物Ｏの硬さを判定し、硬さに基づいて、対象物Ｏを把持する把持力と対象物Ｏを移動させる速度とを切り替える。 （もっと読む）

【課題】新たに作成した多関節ロボットのティーチングデータについて効率的に検証を行う。
【解決手段】多関節ロボットのティーチングデータ検証方法では、第１車両１００において複数の作業点Ｐｎに対する多関節ロボット１２の新たな第１ティーチングデータ１０４を、第２車両１０２において複数の作業点Ｑｎに対する既存の第２ティーチングデータ１０６に基づいて検証をする。第１ティーチングデータ１０４における所定の作業点Ｐｎを比較対象データとして、対応する第２ティーチングデータ１０６における作業点Ｑｎのデータを比較基準データとし、それぞれの作業点Ｐｎ、Ｑｎの位置データの位置差分ΔＡと、該作業点に対して作業をする電極２２ａ、２２ｂの角度データの角度差分ΔＢとを求める。位置差分ΔＡ及び角度差分ΔＢに基づいて、比較対象データについて異なる種別の検証を行い又は検証を省略する。 （もっと読む）

【課題】車種に合わせたロボットのティーチングが不要となる搬送システムを提供すること。
【解決手段】搬送システムは、複数種類のワークＷ１…Ｗｎを把持する把持ツール３０と、把持ツール３０の三次元空間内における位置及び姿勢を変更する多関節アーム１３と、把持ツール３０を多関節アーム１３の先端側に対して少なくとも回転させる把持ツール支持機構４０とを備える。また、多関節アーム１３の先端側を開始位置から終了位置まで移動させるための、複数種類のワークに共通のアーム指令データ、及び、開始位置で複数種類のワークを把持するための、複数種類のワークのそれぞれに応じた把持ツール３０の回転位相θ１…θｎを含む把持ツール指令データを記憶する記憶部６１と、これらアーム指令データ及び把持ツール指令データに基づいて、多関節アーム１３、把持ツール３０、及び把持ツール支持機構４０を制御する制御信号出力部６２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】各リンク間の連動動作の重要性を考慮し、つかみ動作のタイプに応じて要求される最適な連動動作により対象物を上手につかむことができるロボットハンド及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボットハンド１は、掌部１１と、２以上のリンク１２１、１２２及び１３１、１３２を有する２以上の指部１２、１３と、各リンクを個別に駆動する各リンクにそれぞれ設けられた関節１２３、１２４及び１３３、１３４を独立に制御するモータ１１１〜１１４と、把持対象物の把持方法に対応して各関節の連動動作が定義されたデータベースと、データベースを参照してモータ１１１〜１１４を制御する制御手段とを有し、制御手段は、複数の連動動作から、把持対象物に応じた一の連動動作を選択してモータ１１１〜１１４を制御する。 （もっと読む）

【課題】位置決め装置と搬送ロボットとを具える半導体製造装置における設備立ち上げ時の各ポートでの基準位置教示の時間短縮を目的とする。
【解決手段】ウエハ等の円盤状物４７の円周と検出手段の軌跡４３とが交わる２点Ｗ１、Ｗ２を検出し、この２点とこれらを結ぶ線分の垂直二等分線４２上の特定点Ｏと円盤状物の半径ｒとを用いて円盤状物の中心位置Ａを算出する。これにより搬送ロボットに位置決め作業をさせ、その結果を用いて搬送経路の修正ばかりでなく設備立ち上げの際の基準位置教示も大部分自動化できた。ノッチがある場合は、円盤状物の円周を検出手段の２本の軌跡で検出し、正しい中心位置を見いだす。またノッチを有する半径未知の円盤状物では、その円周を検出手段の、共にノッチに掛からない距離だけ互いに離間した３本の軌跡で検出して半径を求めることで、直径の異なるウエハを用いる混合生産も可能となった。 （もっと読む）