【課題】平地では姿勢を変えることなくすべての方向に移動でき、転倒しても移動可能な姿勢に復帰でき、凹凸の激しい路面で常に重心を安定させて移動でき、また狭い場所への進入、パイプ等の内部移動、円柱を挟み込むことで昇降動作を行なうことができる多形態ロボットを提供する。
【解決手段】上下・前後・左右対称な形状とするボディとボディ２を支持する移動機構と移動機構に使用する全方向移動部材と、駆動輪を脚の先に結合しそして駆動輪の結合部に関節を１つ設ける脚部９と、脚先の関節６以外また可移動範囲を歩行動作時に必要な関節角度の２倍とする３つの関節３、４、５と、四足の脚部、を備える。 （もっと読む）

【課題】手部の指部の把持面が４足歩行時に損傷するのを回避し、４足歩行時に圧覚センサを用いた制御によってロボット本体の姿勢の安定性の向上を図る。
【解決手段】４つの肢部をもつ脚式ロボットの上肢部に設けられた手部２０９，２１２を用いて、ナックル歩行により安定な４足歩行を行う。右手部２０９には、２本の指部１０１ａ，１０２ａの指背面１２５ａ，１２６ａに接地検出用の手部圧覚センサ１０７ａ，１１２ａが設けられている。また、左手部２１２には、２本の指部１０１ｂ，１０２ｂの指背面１２５ｂ，１２６ｂに接地検出用の手部圧覚センサ１０７ｂ，１１２ｂが設けられている。これら手部圧覚センサ１０７ａ，１１２ａ，１０７ｂ，１１２ｂを用いてナックル歩行時の姿勢が制御される。 （もっと読む）

【課題】駆動制御性の良好な膝関節角を増加させることが可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、上腿リンク３２と下腿リンク３４を連結する膝関節１６とを有する脚体２を備える。膝関節１６は、一端が下腿リンク３４の軸４０に対して回転自在に連結され、他端が上腿リンク３２の軸４２に回転自在に連結される連結ロッド４４と、下腿リンク３４の軸６０と上腿リンク３２の軸５６との間の距離を、電動モータ４０による駆動力により変化させる距離変動機構５０とを備える。膝関節１６の屈曲角が０度のとき、軸４０と軸４２との間の距離と軸６０と軸５６との間の距離との和が、軸４０と軸５６との間の距離よりも小さい。 （もっと読む）

【課題】複数の接触対象面からロボットに外力が作用する状況でロボットの運動を行いながら、ロボットに作用させるべき外力に関する目標を効率よく適切に決定する。
【解決手段】ロボット１の動作環境の複数の接触対象面ＦＬ，ＷＬ１，ＷＬ２を仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bで近似し、ロボット１の並進運動に係わる補償総並進外力を実現するために、仮想面Ｓ3a，Ｓ2a，Ｓ2bからロボット１に作用させるべき並進力（仮想面必要並進力）の暫定値を決定する。さらに、ロボット１の回転運動に係わる補償総モーメント外力を実現するために、仮想面必要並進力の暫定値と組み合わせるモーメント補償量を決定し、この仮想面必要並進力の暫定値とモーメント補償量との組に基づいて各接触対象面からロボット１に対する目標外力及び目標外力作用点を決定する。 （もっと読む）

【課題】可動部位を含む作業機において、実際に作業機を動かす前に作業機のどの部位が作動するか、または、どのように作動するかを瞬時に把握した後、同一の操作で速やかに作業機を作動させ、操作性を向上することができる作業用装置を提供する。
【解決手段】操作手段の所定量未満の第１の操作量の操作を行うと、アクチュエータの駆動によって作動する部材に対応付けられた部位を、実際に作動する部材を作動させるときと同一の操作を行うことによって、いずれの部材が作動するか、または、どのように作動するのかを画像表示部２２０に識別表示し、操作手段の所定量以上の第２の操作量の操作で、前記識別表示した部位に対応する部材を作動させる。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータの駆動によって直接的に作動している部位をオペレータが確実に把握できるようにすることで、誤操作を生じにくくする作業機械の操作支援装置を提供する。
【解決手段】動作させる部材に対応付けられた部材の画像１４３´を、実際の部材の相対位置関係に近似させて画像表示させるための画像表示部２２０を備え、部材のうちアクチュエータの駆動によって直接的に作動している部材を特定するとともに、特定された部材に対応する部材の画像１４３´を、他の部位の画像１３０´，１４１´，１４２´，１５０´と識別可能に画像表示部２２０に表示させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 学習対象物の共有（共同注意）を可能として、適切に学習対象物を特定することを可能にする。
【解決手段】 ロボット装置は、学習対象物を特定する学習対象物特定手段として機能するセグメンテーション処理部１３２及び学習対象物検出部１３３が特定した学習対象物の情報を連想想起記憶部に記憶し、行動制御部により、新たな検出した物と連想想起記憶部に記憶した学習対象物の情報とに基づいて行動をする。 （もっと読む）

【課題】動力学的動作制御方法を活用して既存の方法で生成された動作の全体的な形態は保持しながらも、細部的に物理法則が適用される自然な移動を保障できる動力学基盤動作生成装置及び方法を提供する。
【解決手段】本発明は動力学基盤動作生成技術に関し、動力学シミュレーションを導入してアニメータが生成した動作データを客観的な物理法則を満足する動作データに補正し、既存のキャラクタアニメーションツールと動力学基盤動作生成装置を用いて初心者でもロボットの動作表現を容易に行える動作生成技術を実現することを特徴とする。本発明によれば、アニメータが既存のキャラクタアニメーションツールで生成したキャラクタの動作を動力学シミュレーションを通じて動力学的に補正された動作を自動で生成できるように支援できる。 （もっと読む）

【課題】 周囲の状況に応じた“柔軟な制御”“柔軟な動作”を行うことができ、 “直線状の動き”と“曲線状の動き”も可能とした２面性を同時に兼ね備えた液圧駆動のアクチュエータやそれらを組み上げたロボットを提供する。
【解決手段】 シリンダ室内に液媒体が充填される第１のシリンダ体１０と第２のシリンダ体２０と、液媒体が充填される中空部３１を備えたピストン体３０と、第１のシリンダ体１０とピストン体３０と第２のシリンダ体２０により形成される液媒体空間内に液圧を供給する液圧供給機構４０を備えた液圧駆動のアクチュエータである。ピストン体３０は可撓性を有した曲がる素材でできており、アクチュエータ１００全体として曲がりながらシリンダ−ピストン駆動により伸縮することができる。なお、伸長を制御する間隔リミッタ５０と弾性体６０も備えた構造とすることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】関節部を介して回動自在に支持されたリンクの原点位置を設定するのに好適な原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボットは回転関節を介して回動自在に支持された複数のリンク機構の脚を有する。回転関節１６は、第１リンク１７と共に回動し、検出範囲の寸法を異ならせ、一方を原点位置に配置した第１ドグ２０１及び第２ドグ２０２と、回動する第１ドグ２０１及び第２ドグ２０２を検出する検出センサ２１０とを備える。第１リンク１７を初期位置から所定の方向に回動させたときの第１ドグ２０１及び第２ドグ２０２の検出範囲の幅の違いに基づいて仮の原点位置を検出し、更に、仮の原点位置と、その検出範囲と、エンコーダ４２の発生するパルス信号とに基づき原点位置を設定する。 （もっと読む）

【課題】 ロボット装置自身の感情や本能等の状態に基づいて自律的に行動することを可能とする。
【解決手段】 供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３に応じた動作を行うロボット装置１であって、順次供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３の履歴に応じた現在の動作及び次に供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３に基づいて現在の動作に続く次の動作を、コントローラ３２内の動作決定部が決定することにより、ロボット装置１自身の感情や本能等の状態に基づいて自律的に行動する。 （もっと読む）

【課題】 表現の豊富化を可能にするとともに、遷移する際の姿勢や動作が最適化されたロボット装置及び動作制御方法を提供する。
【解決手段】 ロボット装置１は、コントローラ３２により、現在の姿勢から目標とされる姿勢又は目標とされる動作までの経路を、行動指令情報Ｓ１６に基づいて、姿勢及び動作が登録されて構成され、姿勢とこの姿勢を遷移させる動作とを結んで構成されたグラフ上において探索し、探索結果に基づいて動作させて、現在の姿勢から目標とされる姿勢又は目標とされる動作に遷移させることにより、ロボット装置１やコンピュータグラフィックスで動くキャラクターの表現の豊富化が可能になる。 （もっと読む）

【課題】 従来のペット型ロボットと同様に、情緒的な交流が可能であり、人間を心理的に楽しませる機能を有するとともに、さらに散歩、荷物の運搬機能を有し、特に荷物の持ち運びが困難な人に役立つロボットを提供する。
【解決手段】 四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄの下端にそれぞれモータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄで駆動する走行輪１３ａ、１３ｂ、１３ｃ及び１３ｄが設けられ且つ四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄによって歩行可能に構成された犬型のロボットであり、背部には荷物格納部１４が形成され、荷物の運搬時には前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄを安定位置に固定して、前記モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄの駆動により走行可能に構成されてなり、好ましくは、人の接近を検知する検知器１８を有し、コントローラ２２を首輪部２０から延長したリード線２１の端部に設けたことを特徴とするロボット犬。 （もっと読む）

【課題】携帯電話を容易に着脱することができ、移動時などに携帯電話が外れてしまうことを防ぐことのできるロボットを得る。
【解決手段】可動部を備えたロボットであって、携帯端末２００を挿入する挿入口１１０と、挿入口１１０に挿入された携帯端末２００と電気的に接続する接続端子１３０と、挿入口１１０に挿入された携帯端末２００を固定する固定手段１２０と、接続端子１３０を介して携帯端末２００に電気信号を送信する送電手段１４０と、送電手段１４０の動作を制御する制御手段１５０と、を備え、挿入口１１０を当該ロボットの本体筐体の外面に設けた。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を精度良く取得することができる移動体制御システムを提供する。
【解決手段】移動体制御システム１は、移動体１００の測定向きを取得する方位取得手段１０４Ａと、音波および電波の少なくともいずれかを発信する発信手段１１４Ａと、移動体周辺の障害物までの測定距離を取得する距離取得手段１０６Ａと、障害物の位置を示す地図データ５７Ａを格納する記憶手段５７Ｓと、音波および電波の少なくともいずれかに基づいて、移動体１００の測定位置を計算する第１の位置取得手段５５Ｂと、測定位置と測定向きと測定距離と地図データとに基づいて、移動体の現在位置を計算する第２の位置取得手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】脚部を大型化することなく段差の昇降性能を向上させる。
【解決手段】基体１０に複数の脚部２０が設けられた脚式ロボットであって、基体１０は、基体前後方向の前側基体１１と、基体前後方向の後側基体１２と、前側基体１１及び後側基体１２を、ロール軸回りに相対変位可能な状態で連結する腰関節１３と、を備える。前側基体１１及び後側基体１２には、夫々、複数の脚部２０を設けている。腰関節１３により、前側基体１１と後側基体１２との間には、ロール軸回りの自由度が与えられるので、一方に対して他方を捻ることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 原点位置の判定を自立状態で行うことができ、部品点数および重量の増加を抑制するのに好適な原点位置判定装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、回転関節１８の関節角度が所定角度に達したときにＺ相パルス信号を出力するロータリーエンコーダ４２と、上部リンク８０の姿勢に応じて変化する姿勢検出信号を出力する上部姿勢センサ８０ａと、下部リンク８２の姿勢に応じて変化する姿勢検出信号を出力する下部姿勢センサ８２ａと、回転関節１８を回転駆動する関節モータ４０とを備える。そして、上部姿勢センサ８０ａおよび下部姿勢センサ８２ａからの姿勢検出信号に基づいて粗関節角度を算出し、誤差２εの範囲で関節モータ４０により回転関節１８を回転させてロータリーエンコーダ４２からＺ相パルス信号を入力したときは、算出した粗関節角度および回転関節１８の回転角度量に基づいて原点位置を判定する。 （もっと読む）

【課題】 小型化および軽量化を図るのに好適なロボットアームを提供する。
【解決手段】 ロボットアーム３００は、ナット３２４を直線運動させるリニアアクチュエータ３１０と、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向の一端に配置され、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向と直交する方向を軸心として回転関節１４に固定されたプーリ３５０ａと、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向の他端に配置され、プーリ３５０ａの軸方向を軸回りに回転可能なプーリ３５０ｂと、プーリ３５０ａ、３５０ｂに取り付けられ、ナット３２４が固定されたベルト３６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】環境の誤検出を防止することができる環境認識装置、環境認識方法及びこれを搭載したロボットを提供すること。
【解決手段】ロボットは、移動手段と、ロボットの周囲の床面を検出する検出部１８と、検出部１８が検出した現在の検出結果と、現在より前に検出した検出結果とを比較し、ロボットの周囲の環境状態が一致する場合は当該検出結果に基づき、ロボットの移動体周囲の環境地図を生成又は更新する環境地図生成モジュール１２と、環境地図を参照して移動手段の移動経路を計画する経路計画モジュールとを有する。 （もっと読む）

【課題】車輪走行時に路面の凹凸があっても胴体部に衝撃が伝わらないようにするとともに脚制御時にも容易に安定化制御をすることができ，加減速時や旋回時にも横方向の力を受けないようにすることができ，その結果，人や荷物の搬送用途にも使用できるようにする。
【解決手段】車輪走行時に脚が仮想的なバネおよびダンパとなるように制御する。 （もっと読む）