【課題】平地では姿勢を変えることなくすべての方向に移動でき、転倒しても移動可能な姿勢に復帰でき、凹凸の激しい路面で常に重心を安定させて移動でき、また狭い場所への進入、パイプ等の内部移動、円柱を挟み込むことで昇降動作を行なうことができる多形態ロボットを提供する。
【解決手段】上下・前後・左右対称な形状とするボディとボディ２を支持する移動機構と移動機構に使用する全方向移動部材と、駆動輪を脚の先に結合しそして駆動輪の結合部に関節を１つ設ける脚部９と、脚先の関節６以外また可移動範囲を歩行動作時に必要な関節角度の２倍とする３つの関節３、４、５と、四足の脚部、を備える。 （もっと読む）

【課題】手部の指部の把持面が４足歩行時に損傷するのを回避し、４足歩行時に圧覚センサを用いた制御によってロボット本体の姿勢の安定性の向上を図る。
【解決手段】４つの肢部をもつ脚式ロボットの上肢部に設けられた手部２０９，２１２を用いて、ナックル歩行により安定な４足歩行を行う。右手部２０９には、２本の指部１０１ａ，１０２ａの指背面１２５ａ，１２６ａに接地検出用の手部圧覚センサ１０７ａ，１１２ａが設けられている。また、左手部２１２には、２本の指部１０１ｂ，１０２ｂの指背面１２５ｂ，１２６ｂに接地検出用の手部圧覚センサ１０７ｂ，１１２ｂが設けられている。これら手部圧覚センサ１０７ａ，１１２ａ，１０７ｂ，１１２ｂを用いてナックル歩行時の姿勢が制御される。 （もっと読む）

【課題】大きな歩幅と安定性とを両立させる。
【解決手段】少なくとも３点の接地点を有する右足裏１および左足裏３と、右足裏１から上方側に向かって延びるとともに右足裏１に対して回転接続される右脚２と、左足裏３から上方側に向かって延びるとともに左足裏３に対して回転接続される左脚４と、右脚２のうち右足裏１の反対側部位とを備え、右足裏１は、ジグザグ平面ローラー１１の二等辺三角形のうち１つの二等辺三角形の底辺側部位上に位置し、左足裏３は、ジグザグ平面ローラー１１の二等辺三角形のうち右足裏１に隣り合う二等辺三角形の底辺側部位上に位置し、ジグザグ平面ローラー１１が転がる際に二等辺三角形が順番に接地して進行するように、右足裏１および左足裏３が順番に接地し歩行を実行する。 （もっと読む）

【課題】 歩行ロボットには多数の関節があり、その関節を駆動するアクチュエータ、制御回路、制御ソフトウェアの製作・整備に多大な負担がかかり、しかし歩行ロボットの運用場面においては不要な機能も存在し、これが無用な重量増加も生み出し、歩行ロボットの運用を困難なものにしていた。
【解決手段】 移動動作をするためにアクチュエータを搭載した脚部を歩行ロボット腰部中央にのみ設置する事で移動動作に要するアクチュエータの数を減らし、この脚部を持ち上げた状態での胴体を支持できる支持脚を腰部に設置する。 （もっと読む）

【課題】従来の歩行ロボットは、姿勢制御を行うためのソフトウェアが複雑であり、またその問題を解決する目的で三本以上の脚部を搭載する歩行ロボットを用いる場合にはアクチュエータの数が増え、結果としてその多数のアクチュエータを制御する制御回路も複雑なものとなり、この部分の製作や整備に多大な労力が必要であった。
【解決手段】中央の脚部、または左右の脚部を用いて重心の左右の変化を抑えて歩行を行うようにする。さらに左右の脚部を連動させる事により脚部一本分のアクチュエータで二本の脚部を動作させる事で、一度に制御する必要のあるアクチュエータの数を二足歩行ロボットと同程度に減らす。 （もっと読む）

【課題】少ない駆動要素で、並進回転機構による移動が可能な移動装置を提供する。
【解決手段】装置の荷重を支える２つの脚と、脚の略中心に配設された回転軸と、これら回転軸を回転させる駆動機構と、脚をそれぞれ独立に上下させ、該装置が置かれる床面に接地する接地状態と床面から浮いている浮遊状態にする上下動機構と、駆動機構の上方に配設された本体部と、脚の一方を接地、他方を浮遊するように駆動機構を動作させ、接地している脚の回転軸を中心に本体部を回転させ、任意の方向で回転を停止させた後、浮遊している脚を接地させて任意の方向へ方向転換を行い、次に、逆の脚を接地させて交互に回転動作させる駆動制御部を備える。 （もっと読む）

【課題】歩容をオンライン生成できる二足歩行ロボットの歩容生成装置を提供する。
【解決手段】二足の脚構造と、歩容生成装置と、脚構造を動作させる複数アクチュエータと、姿勢等の状態量を検出する各種センサと、各種センサ情報を基に歩容を修正する安定化制御器と、修正歩容を基に指令を生成するアクチュエータ指令生成装置と、アクチュエータの状態量を検出するアクチュエータセンサと、アクチュエータ指令どおりにアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御器と、を備え、歩容生成装置が、両脚を揃えて停止している状態を停止状態とし、停止状態の目標ＺＭＰ３を重心の真下とし、停止状態の目標ＺＭＰより後方にずれた位置を歩行開始歩容前後方向目標ＺＭＰ２とし、歩行開始歩容の始めから１歩目の着地までの間、前後方向の目標ＺＭＰを歩行開始歩容前後方向目標ＺＭＰに固定した歩行開始歩容を生成する。 （もっと読む）

【課題】２足歩行ロボットの安定歩行には、ジャイロやセンサー類を使い、特殊な計算を行うなど高度な技術が必要になる。従来、玩具用などに簡易化された歩行ロボットの試みもされているが、見栄えに問題がある。
【解決手段】安定した歩行のため、ロボットの足裏に摩擦の大きい部分と摩擦の小さい部分を設け、足裏を回転させることで床面に接する部分を切り替えるようにした。そして足を運ぶときは足裏を摩擦の少ない状態にして、床の上を滑らせた。反対側の足は摩擦の大きい状態にして床面を捉えるようにした。これによって常に両足が床に付いた状態で歩行でき、安定度が向上し、ジャイロなどを使わなくても安定で、見栄えの良い歩行が可能になった。 （もっと読む）

【課題】移動にかかるエネルギー消費量を節約するのに好適な脚車輪型ロボット及び脚車輪装置を提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に自由度を有して連結され脚車輪装置１１を含んで構成される脚部１２と、脚部１２の股関節部を形成する脚駆動機構部１６と一体的に設けられた車輪２０と、脚部１２を駆動するための動力を付与する関節モータ４０と、車輪２０の近傍に設けられ、車輪２０を駆動するための動力を付与する車輪モータ５０とを備え、車輪モータ５０の制御により行う車輪２０のみを用いた移動制御において、関節モータ４０への駆動電力の供給を断ち、関節モータ４０の制御により行う脚部１２のみを用いた移動制御において、車輪モータ５０への駆動電力の供給を断つ。 （もっと読む）

【課題】壁面間で保持されながら落下せずに移動することができるだけでなく、上下左右の任意の方向に移動することができる壁面間移動装置を提供する。
【解決手段】本発明の壁面間移動装置は、壁面の両面に対して同時に押し付けられる二対の保持部１ａ，１ａを有する第一移動部１と、第一移動部１に並設されるとともに壁面の両面に対して同時に押し付けられる二対の保持部２ａ，２ａを有する第二移動部２と、第一移動部１及び第二移動部２に回動可能かつ伸縮可能に連結された一対のガイド部３と、第一移動部１及び第二移動部２の各々に配置されるとともに各保持部１ａ，２ａを壁面に対して接触又は離間させる開閉手段４と、第一移動部１及び第二移動部２を近接又は離間可能に連結する伸縮手段５と、第一移動部１又は第二移動部２の位置を壁面に沿って移動させるスライド手段６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの屈伸動作時や膝関節を屈曲させた姿勢時等にもバランスを維持する。
【解決手段】モータ２０の本体を大腿リンク１０と一体に回動する第１膝部プーリ１２に接続し、モータ軸２０１を下腿リンク１５と一体に回動する第２膝部プーリ１７に接続する。第１膝部プーリ１２と足首関節部５に設けた足首部プーリ１３との径比は１：２で両者にはベルト１４が巻掛けられ、第２膝部プーリ１７と股関節部３に設けた股部プーリ１８との径比も１：２で両者にはベルト１９が巻掛けられる。モータ２０を作動させ両リンク１０、１５間の相対的な回転位置関係を変えると、膝関節部３の回動と股関節部３及び足首関節部５の回動が連動し、足部６と胴体部１とは互いに同じ姿勢を保って互いに近付くように動作する。このため、床面上で膝曲げを行っても胴体部１は直立姿勢を維持したまま下降し、胴体部１による重心はほぼ鉛直下方に作用するためバランスを崩しにくい。 （もっと読む）

【課題】 大きな凹凸がある路面６０でも移動可能であって、作業時には４足歩行機構の全ての関節部を同時に固定できるため安定した作業が可能な４足歩行作業ロボット１を提供する。
【解決手段】 ４つの脚機構（２０，３０，４０，５０）における関節部（２１，２２，２３）等の角度を所定のタイミングで制御することによって移動可能な４足歩行機構を備えた下部移動体２と、当該下部移動体２の上部に搭載され作業用装置を備えた上部作業体３と、からなる４足歩行作業ロボットであって、前記下部移動体の４足歩行機構の脚機構（２０，３０，４０，５０）が関節部固定手段を備えており、当該関節部固定手段が前記上部作業体２により作業を行う際に前記４つの脚機構を接地した状態で下部移動体２を現在位置に維持するために必要な関節部の角度を固定可能とした。 （もっと読む）

【課題】歩行時に体幹リンクが前後方向に揺動し難い脚式ロボットを提供する。
【解決手段】脚式ロボット１０は、体幹リンク１２と一対の脚部２０Ｌ、２０Ｒを備える。脚部２０Ｌ、２０Ｒの夫々は、連結されたリンク同士を体側方向に伸びる直線と交差する面内で回転させることが可能であるピッチ関節２４Ｌ、２４Ｒを有する。そしてピッチ関節の回転中心２４ＬＰ、２４ＲＰが体幹リンクの重心位置Ｇより上方に位置している。脚式ロボットの脚部は、主に前記回転中心の回りに前後方向に揺動しながら歩行する。従って、体幹リンク１２も、主に前記回転中心の回りに前後方向に揺動しながら歩行する。体幹リンク１２の重心位置Ｇが前記回転中心の下方に位置するので、体幹リンク１２に作用する重力は、歩行時に体幹リンク１２の揺動を抑える方向に作用する。これによって、歩行時に体幹リンクが前後方向に揺動し難くなる。 （もっと読む）

【課題】 接地面積が小さい脚部を有する脚型ロボットであっても力センサを設置することができ、コストおよび演算負荷を低減するのに好適な脚型ロボットの力センサ設置構造を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された複数の脚部１２と、脚部１２の脚先に回転可能に設けられた駆動輪２０とを備える。脚部１２のリンクのうち脚先に最も近いリンクは、一端に平坦面８１を有する上部リンク８０と、一端に平坦面８６を有する下部リンク８５とを備え、平坦面８１の４隅に力センサ８２をそれぞれ設置し、床反力の作用時に平坦面８１、８６が面接触するように上部リンク８０および下部リンク８５の一端同士を連結した。 （もっと読む）

【課題】操縦者の操縦性を向上させ、移動平面上の将来的な脚部の接地位置を容易に選択可能にする脚式歩行型移動体、および脚式歩行型移動体制御システムを提供すること。
【解決手段】操縦者が脚部の接地位置を変更するように操縦することで、平面上を移動制御可能な脚式歩行型移動体において、操縦者を搭乗する搭乗部と、脚部が接地する接地位置を含む、平面上における脚部近傍の領域を撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された領域の像を表示する表示部と、を備え、表示された領域の像に併せて、操縦者の操縦により変更される脚部の将来的な接地位置を示す仮想的接地位置を、前記表示部に表示する。 （もっと読む）

【課題】
搭乗者の安全性の高い脚式搭乗型ロボットを提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる脚式搭乗型ロボット１００は、少なくとも一対の脚からなる脚部１０１と、脚部１０１に支持され、搭乗者２００が座ることが可能な座席部１０２とを備えている。さらに、脚部１０１には、搭乗者２００の足を載置可能な足載置部１７，２７が設けられている。ロボット１００は、搭乗者２００が足載置部１７，２７に足を載置した状態で、なおかつ搭乗者２００の膝及び腿部分が非拘束な状態で、歩行動作を実行する。 （もっと読む）

【課題】２足歩行ロボットに歩行させることは、ジャイロなどのセンサーを使い、特殊なデータや計算を行うなど高度な技術が必要になる。従来、玩具用などに簡易化された歩行ロボットの試みもされているが、見栄えに問題がある。
【解決手段】安定した歩行のため、ロボットの足裏に摩擦の大きい部分と摩擦の小さい部分を設け、足裏を回転させることで床面に接する部分を切り替えるようにした。そして足を運ぶときは足裏を摩擦の少ない状態にして、床の上を滑らせた。反対側の足は摩擦の大きい状態にして床面を捉えるようにした。これによって常に両足が床に付いた状態で歩行でき、安定度が向上し、ジャイロなどを使わなくても安定で、見栄えの良い歩行が可能になった。 （もっと読む）

【課題】体幹に加わる重力によって、体幹に加わる重力によって、片脚立脚時の立脚のロール関節に作用するモーメントを増大させることなく、体幹の位置を低く抑えながら大きな歩幅を確保できる脚式ロボットを実現する。
【解決手段】脚式ロボット１００は、一対の脚部２０が体側面１２で体幹１０とピッチ軸（Ｙ軸）周りに回転可能に連結されている。これによって、体幹１０の位置を低く抑えながら脚部の高さＨ１を高くすることができる。体幹１０の位置を低く抑えながら大きな歩幅を確保することができる。脚部２０構造は、ロール関節３８、４２が、体下面１４の下方に位置する構造となっている。これによって、それらの関節の回転軸Ｃ１と体幹重心Ｇとのピッチ軸方向の距離Ｌ１が増大することを抑制する。片脚立脚時の立脚のロール関節に作用するモーメントを増大させない。 （もっと読む）

【課題】未知の段差に対して高い適応性を実現することができる脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、脚部１２を駆動するための動力を付与するモータと、レーザ２６〜３０およびカメラ３２からなる画像センサと、脚先センサ２２、２４とを備え、カメラ３２で撮影した画像および脚先センサ２２、２４で測定した距離に基づいて階段を認識し、その認識結果に基づいてモータを制御する。 （もっと読む）

【課題】
圧電素子を用いて円滑に自走動作する自走ロボットを実現する。
【解決手段】
直交する一対の可動フレームを、圧電素子を有する４つの駆動部材によって相互に結合する自走機構において、駆動部材の両端部にヒンジ部を形成することにより、自走機構の自走動作時に駆動部材に与えられる変形をヒンジ部において吸収する。 （もっと読む）