【構成】移動制御システム１００は、役割データベース（２０）を備える中央制御装置１０および役割が設定されたロボット１４を有する。また、役割データベース（２０）は、役割を持った人間の代表移動行動データから構成される。たとえば、ロボット１４に「話しかけやすい警備員」の役割が設定されている場合、「話しかけやすい警備員」の代表移動行動データが役割データベース（２０）から選択される。また、中央制御装置１０では、役割が設定されたロボット１４の複数の将来位置および各将来位置における行動が代表移動行動データに基づいて予測され、予測された複数の行動のそれぞれの発生確率が算出される。そして、算出された発生確率に基づいて、ロボット１４に移動行動が指示される。
【効果】システムの管理者は、役割が設定されたロボット１４を、同じ役割を持った人間と同じように動作させることができる。 （もっと読む）

【課題】ロードマップを用いて軌道計画を行う場合に、複雑な環境下でも指定されるタスクに応じた軌道計画を実現可能とし、かつ、軌道算出可能性を保証しつつ軌道計画に要する処理コストを低減可能とする。
【解決手段】ロボットの軌道計画システム２０は、タスク種類と、初期姿勢と、最終姿勢と、に応じて構成された複数のノードがそれぞれ登録された複数のロードマップを記憶するロードマップ記憶部２１と、入力されるタスク種類と、入力される初期姿勢及び最終姿勢と、から、対応するロードマップＩＤを特定するロードマップ選択器２２と、周辺の環境情報を取得する環境情報取得器２３と、ロードマップＩＤから対応するロードマップを特定して、入力される初期姿勢及び最終姿勢と、環境情報と、から、軌道を計画する軌道計画器２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、コミュニケーションにより生じた動作の遷移をスムーズに行う経路計画を生成し得る経路計画生成装置、該方法、ロボット制御装置およびロボットシステムを提供する。
【解決手段】本発明の経路計画作成部２２は、複数のモーションデータを記憶するモーションデータ記憶部３１と、動作の遷移の必要が生じた場合に、各モーションデータについて実行中の一の動作での所定の第１姿勢と他の動作での所定の第２姿勢との距離を求める距離演算部３２と、第１閾値以下の前記距離を与える他の動作のモーションデータを選択する遷移先選択部３３と、第１姿勢までのデータと第２姿勢以降のデータとを連結して新たな経路計画のデータを生成する経路計画部３４とを備え、経路計画部３４は、第１および第２姿勢間の距離が第１閾値以下でこの第１閾値よりも小さい第２閾値以上である場合に第１および第２姿勢間の経路のデータを確率的ロードマップ法で生成する。 （もっと読む）

【課題】ロボット間の干渉や衝突を防止する。
【解決手段】駆動プログラムに従って駆動させるロボットの駆動制御方法であって、前記駆動プログラムに従って前記ロボットを駆動させ、前記ロボットの駆動状況を検出するとともに、検出した駆動状況を駆動状況データーとして記録し、前記駆動状況データーに基づいて、前記駆動プログラムを更新し、前記更新された駆動プログラムに従って前記ロボットを駆動させる。 （もっと読む）

【課題】インストラクタの行動態様の推定精度の向上を図ることができるシステムを提供する。
【解決手段】行動推定システム１００によれば、インストラクタの動きを表わす基準軌道Ｐの特徴点の位置と、基準軌道Ｐ_iの複数の形状特性のそれぞれを表わす複数の「第１モデル」のそれぞれとに加えて、状態変数の位置ｐ（ｋ）、変位速度ｖ（ｋ）およびその時間微分値α（ｋ）が連続的に変化するようなインストラクタの動作を表わす「第２モデル」に基づき、エージェントの行動制御基礎となる推定軌道Ｑ_iが生成される。また、推定軌道Ｑ_iが特徴状態変数またはその近傍範囲を通過するという条件が満たされるように許容されている第１モデルの揺らぎが最小で安定度が最高の第１モデルに対応する行動態様がインストラクタの行動態様として推定される。 （もっと読む）

【課題】機器がおかれた状態と発動する動作を対応付けるための制御プログラム、すなわち機器がおかれた状態と発動する動作を対応付けた自律動作するためのルール（以下、自律動作ルール）をプログラムベースで記述することは、プログラムする者の負荷が高く、また、プログラムスキルも要求される。
【解決手段】自律動作ルールに基づいて自律的に動作する自律動作機器において、所定の動作を指示された際に、前記自律動作機器の状態と前記指示された動作とを対応づけた自律動作ルールを生成する自律動作ルール生成手段を備える。 （もっと読む）

【課題】所定の動作パターンから様々な動作パターンを生成することができる動作パターン生成装置、動作パターン生成方法及びプログラム並びにロボット装置を提供すること。
【解決手段】原始シンボルがその隔たり量に基づいて投影されることで原始シンボル間の類似情報を保持する原始シンボル空間における２以上の原始シンボルから新たな原始シンボルを生成するシンボル生成部１２と、新たな原始シンボルの状態遷移確率及び出力確率から出力時系列パターンを生成するパターン生成部１３とを有する。原始シンボルは、隠れマルコフモデルを使用して状態遷移確率及び出力確率が算出された所定の動作に対応するものであり、シンボル生成部１２は、２以上の原始シンボルの状態遷移確率を速度に関する情報に変換して新たな原始シンボルの状態遷移確率を算出する。 （もっと読む）

【課題】資料説明者の意図を正確にユーザに伝えることが可能な身振りを行うことができるプレゼンター動作再現ロボット、プレゼンター動作再現ロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【解決手段】動作パターン記憶部９に記憶されているロボットの動作パターンの中から、動作解析部３により解析されたプレゼンターの動作に対応し、かつ、キーワード検出部８により検出されたキーワードに対応する動作パターンを検索する動作パターン検索部１０を設け、身体制御部１２が動作パターン検索部１０により検索された動作パターンにしたがって身体を制御する。 （もっと読む）

【課題】さまざまな環境に応じて柔軟に動作を変更することによりハンドによって物体を的確に把持しうるロボット等を提供する。
【解決手段】ロボット１が「第１状態」にあると判定された場合、ロボット１の行動が「第１行動様式」にしたがって制御される。これにより、ロボット１が移動せずにその場で腕部１２等を動かすことによって手部１３で第１物体Ｗ₁を把持することができる。一方、当該判定結果が否定的な場合、ロボット１が第１行動様式とは異なる行動様式で行動することにより、ロボット１を基準とする第１物体Ｗ₁の相対位置等を変化させる結果として、ロボットを非第１状態から第１状態に変化させることができる。 （もっと読む）

【課題】作業用マニピュレータにおいて、実装が簡素で耐環境性や信頼性や対人親和性を良好なものとしつつ、非定型作業や定量性のある作業を可能とすること。
【解決手段】作業用マニピュレータは、移動部及び制御部を有するロボット等の移動体と、移動体に付属され、作業対象との接触状態を検出する接触センサ及び接触時の接触力を検出する力センサを有するマニピュレータ部とを備える。制御部は接触センサで検出された接触状態または力センサで検出された接触力に基づいて作業状態を把握する手段を備えていると共に、接触センサまたは力センサで検出された人工的な規則性を有するパターン情報を命令として解釈する手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】娯楽装置と同様に患者のリハビリテーション運動のためのプラットフォームを提供する。
【解決手段】ロボット装置のアクチュエータと通信する動作センサであって、人間に取り付けられており、この人間の動作を測定する動作センサを具え、前記動作センサが電源と送受信機と通信し、前記送受信機が前記ロボット装置の中央処理ユニットと通信し、前記中央処理ユニットがセンサ信号を受信して処理し、前記センサが検出した入力を前記アクチュエータに通信し、前記人間による位置、速度、加速度および力の入力を検出し、前記ロボット装置の動きを前記人間の測定した動作に対応させる。 （もっと読む）

【課題】 高齢者と好適なコミュニケーション（雑談型対話）ができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 話題選択手段２０２が話題に適した時系列上の時点と現在の日時との関係を加味して発話記憶手段３０１に記憶された各話題毎の評価値を算出し、この評価値の大小に基いて話題選択手段２０２が発話記憶手段３０１から適切な話題を選択し、話題に対応した文章を発話記憶手段３０１から読み出して出力手段４０１に音声出力する。 （もっと読む）

【課題】多種多様な物品をその状況に応じて最適に保持することが可能な、ロボットを提供する。
【解決手段】認識装置による、人が行っている物品の保持動作の認識結果に基づいて物品毎の又は物品の状況毎の保持方法を学習手段で学習設定するとともに、学習した保持方法を物品に対応付けて保持方法データベースに記憶する。認識装置で認識された状況に応じて、異なる物品保持方法のうちから１つの物品保持方法を物品保持方法特定手段で特定し、特定された物品保持方法を参照して、保持対象物の保持を保持装置で実行する。 （もっと読む）

【課題】 リアル空間にある物品を、バーチャル空間で移動、処分、管理することのできる物品管理システムを提供する。
【解決手段】 物品管理システム（１）は、リアル空間に存在する各物品の情報を、前記各物品の場所的所属関係に基づく階層構造に基づいてバーチャル空間で管理する物品管理サーバ（１０）と、前記各物品に付される物品モジュール（３０）と、前記バーチャル空間における前記物品の処理、移動に応じて、前記物品管理サーバおよび前記物品モジュールとの間の通信により、リアル空間での物の移動、処理を実行するロボット（２０）とを含む。物品モジュールは、物品管理サーバまたはロボットから受信するＩＤ送信開始命令に基づいて、ＩＤ信号の送信を開始する。ロボットは、ＩＤ信号の強度に基づいて、物品の位置を探索する。 （もっと読む）

【解決手段】ヒューマノイドロボット１０は２２個の関節を含み、２２個の間接によって所定の動作を実行する。或る動作を実行したときにおける２２個の間接についての関節角度指令値の時系列変化についての行列を特異値分解し、次元圧縮する。つまり、有効な特異値の数を減らす。これにより、ロボット１０の制御情報が削減される。
【効果】次元圧縮するので、簡易なコントローラを用いてロボットの身体動作を簡単に制御することができる。 （もっと読む）

【課題】部屋間を正確に精度よく走行移動することができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】過去と現在の走行情報を記憶する過去部屋間走行情報記憶手段１および部屋間走行情報記憶手段２と、過去と現在の走行情報を比較する部屋間走行情報比較手段３と、部屋間走行情報比較手段３の走行番号信号を入力として、走行装置本体１０の過去の制御パターンを記憶し、走行番号信号に従って過去の制御パターンを出力する過去制御パターン記憶手段４と、センサ７の値を出力するセンサ値測定手段６と、走行装置本体１０の制御パターンを決定する制御パターン決定手段５とを備えたものである。これによって、走行装置本体１０は過去の走行情報と現在の走行情報を比較参照し、最も適した制御パターンを決定するものであるため、部屋間を正確に精度よく走行移動することができる。 （もっと読む）

【課題】識別対象を正確に識別することができる識別対象識別装置およびこの装置を備えたロボットを提供する。
【解決手段】少なくともカメラと外部に存在する識別対象に設けたＲＦＩＤタグとにより識別対象を識別する識別対象識別装置であって、ＲＦＩＤタグに記憶された識別番号を読み取る対象検知部７０と、カメラによって撮像された識別対象の顔画像情報を抽出する顔認識部１１ｃと、顔認識部１１ｃで認識された顔画像データと識別対象の固有の顔画像データとを比較照合することにより、撮像した識別対象を識別する顔識別部４３と、少なくとも顔識別部４３で識別された人物の識別番号と対象検知部７０で読み取られた識別番号とに基づいて、識別対象の識別番号を決定するオブジェクトデータ統合部４５とを備える。 （もっと読む）

本発明は、音出力部（２０）及び表示部（２２）を備えた知能ロボットに関するものである。この知能ロボットは、操作感知部（１０）、格納部（１８）および中央処理部（１２）を含む。操作感知部（１０）は、ユーザの各操作をそれぞれ感知する。格納部（１８）は知能ロボットの動作に必要な各種データを格納する。中央処理装置（１２）は、操作感知部（１０）から提供されるユーザの特定操作感知信号に対応する知能ロボットの特定反応データを得るために格納部にアクセスし、特定の操作に対応する音を音出力部（２０）を介して出力し、ユーザの操作に応じて知能ロボットを成長させ、表示部（２２）に前記知能ロボットの状態を表示する。
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【課題】床反力を検出する力センサの異常を精度良く検知するようにした脚式移動ロボットの力センサ異常検知装置を提供する。
【解決手段】脚式移動ロボットにおいて、ロボットを起動させるときに足踏み動作を行なうようにロボットの動作を制御し（Ｓ１０４）、足踏み動作のときの力センサの出力が所定の範囲内にあるか否か判定し（Ｓ１０６，Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１２，Ｓ１１４）、その判定結果に基づいて力センサの異常を検知する（Ｓ１０２）。 （もっと読む）

【課題】状況に応じて適切な動作を発現することができるロボット装置及びその行動制御方法を提供する。
【解決手段】ＣＣＤカメラ４１及びマイクロホン４２のセンサを用いて人物認識器４４により動作主体を認識すると共に状況認識器４３により状況を認識し、見まねを通じて動作獲得器４５により獲得した動作を動作主体及び状況と結び付けて記憶装置４６に記憶する。そして、動作発現装置４７は、記憶装置４６から動作主体及び状況に応じた動作を出力し、アクチュエータ４８を制御する。 （もっと読む）