【課題】仕様の数が多くても設定や運用を正確且つ簡易に行うことができる工作機械の熱変位補正装置あるいは方法を提供する。
【解決手段】スケール２の有無やベッド１・テーブル５の長さの割り出し方式が相違することによって互いに異なる２つの仕様が存在する工作機械にあって、各仕様における当該工作機械の熱変位補正量を推定する補正量推定装置１３・パラメータ自動選択装置１４を備えており、補正量推定装置１３・パラメータ自動選択装置１４は、ベッド１・スケール２・テーブル５・ワーク６にそれぞれ対応する推定熱変位演算用のパラメータの集合をデータベースとして記憶すると共に、各仕様に応じた機械情報に基づいて前記データベースから前記仕様に属する前記パラメータを選択し、選択された前記パラメータによりベッド１・テーブル５・ワーク６あるいは更にスケール２における推定熱変位を演算し、当該推定熱変位を合算する。 （もっと読む）

【課題】シンプルな構成で経年劣化の早期進行を抑え、安価な手段で、精度よく砥石寸法を検出する。
【解決手段】砥石８を回転させるホイールヘッド２３を備える。第１，２移動装置は、ワーク及び砥石８を互いに接近させる第１方向と、該第１方向と交差する第２方向とに相対的に移動させる。ドレッサー４は砥石８外面をドレスする。第１，２移動装置により砥石８を第２方向に移動させ、砥石８外面が接触することにより砥石８の位置を検出するブロック片５を備える。制御装置７は、記憶する砥石８の基準位置と、砥石８外面のブロック片５への接触により検出した砥石８の検出位置とを比較して実際の砥石径を算出し、第１，２移動装置を制御してワークＷ及び砥石８の相対位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】撮像手段が基板加熱ヒータによって加熱される状況が、部品装着前の位置合わせ時と部品装着時とでほぼ一致するようにして部品の装着精度を向上させることができるようにした部品実装装置及び部品実装方法を提供することを目的とする。
【解決手段】治具部品載置部ＡＲ２に載置された治具部品ＪＧを上方から撮像カメラ１６により撮像して第１の撮像画像を取得するとともに、装着ヘッド１５によりピックアップした治具部品ＪＧを下方から撮像カメラ１６により撮像して第２の撮像画像を取得して装置誤差を検出するとき、撮像カメラ１６が基板加熱ヒータＨ２によって加熱される状況が、その後、部品３と部品装着部位２ａとの位置合わせ時に撮像カメラ１６が基板加熱ヒータＨ２によって加熱される状況に近くなるように治具部品載置部ＡＲ２の選択を行う。 （もっと読む）

【課題】コラム前面を基準位置として熱変位量を評価し、且つ、テーブルの熱変位量が不均一であっても精度のよい熱変位補正を行うことなどが可能な工作機械の熱変位補正システムを提供する。
【解決手段】例えば、位置検出器温度センサ４１−６と、テーブル温度センサ４１−１〜４１−５と、温度データａ６を入力する温度データ入力部、温度データａ６に基づいて位置検出器の熱変位量を算出する熱変位量算出部、温度データａ１〜ａ５を入力する温度データ入力部、温度データａ１〜ａ５に基づいてＸ軸方向の温度分布に応じたテーブルの熱変位量を算出する熱変位量算出部、前記位置検出器の熱変位量と前記テーブルの熱変位量とに基づいてコラム前面を基準位置としたテーブル系統の熱変位量を算出する熱変位量算出部、前記テーブル系統の熱変位量に基づいてＸ軸の補正量を出力するＸ軸補正量出力部を有する変位補正装置とを備えた構成とする。 （もっと読む）

【課題】外乱に基づいて不適切な幾何誤差が計測された場合であっても、そのような不適切な幾何誤差に基づく補正の実行により多軸工作機械の加工精度が低下する事態を、きわめて効果的に防止することが可能な幾何誤差の計測方法を提供する。
【解決手段】幾何誤差の計測においては外乱誤差有無確認ステップを実行し、幾何誤差を同定する前に、Ａ軸およびＣ軸を複数の条件で割り出して、ターゲット球１２の直径を計測し、それらの計測値のバラツキを算出し、それらのバラツキが予め設定された直径変動量許容値Ｄａを超えた場合には、計測ミスと判断する。 （もっと読む）

【課題】工作機械の電源投入直後からより高精度に熱変位補正が可能な工作機械の熱変位補正方法および熱変位補正装置を提供すること。
【解決手段】傾斜量取得部５２は、電源投入（時点ｔ０）直後に、コラム１０に設定された傾斜検査点Ｐ１の傾斜量θａを直接取得するようにしているので、この傾斜量θａをもとにコールドスタート時に高精度な熱変位補正が可能となる。この傾斜量の取得はコラム１０が移動しているときは困難であるが、温度変化量取得部５５は、電源投入（時点ｔ０）から所定時間（時点ｔ１）経過後に、コラム１０に設定された各温度検査点Ｐａ０〜Ｐａ５の温度分布の時間的変化量を取得するようにしているので、コラム１０が移動していても温度分布の時間的変化量をもとに高精度な熱変位補正が可能となる。よって、加工のサイクルタイムのロスを解消することができ、加工効率を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】温度変化の影響を受けずに、チップの刃先を設定された位置に固定保持する段取り作業を実施可能な、加工装置による被加工物の加工方法を提供する。
【解決手段】内周面５０ｂの加工の際、チップ３１の取付け姿勢を調整するために行われる段取り作業１００は、一定気温の室内にてチップ３１をホルダー部３２に取付けるセッティング工程（ステップＳ１０１）と、その後ホルダー部３２の温度をクーラント液５２と一致させ、ホルダー部３２を主軸４に取付ける取付工程（ステップＳ１０２）と、その後ホルダー部３２の温度をクーラント液５４と一致させ、内周面５０ｂを加工する加工工程（ステップＳ１０３）と、その後被加工物５０の温度を測定し、制限時間（ｔ）内に筒状部５０ａの内径寸法を測定し、該内径寸法より前記測定温度に見合った被加工物５０の熱膨張量分を加減算して前記内径寸法を補正する測定工程（ステップＳ１０４）とにより構成される。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でより高精度に熱変位補正が可能な工作機械の熱変位補正方法等を提供すること。
【解決手段】支持剛性推定部５４は、コラム１０に対する経時変化した水平方向の支持剛性Ｋｈ、垂直方向の支持剛性Ｋｖを、熱伸長量取得部５２、温度変化量取得部５３において取得される部材１５（コラム１０）の熱伸長量ΔＬ、温度変化量Δｔに基づいて推定している。コラム１０の姿勢に大きく影響する支持剛性Ｋｈ，Ｋｖが経時変化した場合、支持剛性推定部５４は、熱伸長量ΔＬ、温度変化量Δｔに基づいて経時変化した支持剛性Ｋｈ，Ｋｖを一旦推定し、熱変位量導出部５５は、該支持剛性Ｋｈ，Ｋｖに基づいてコラム１０の水平方向の熱変位量ΔＭ１ｈおよび垂直方向の熱変位量ΔＭ１ｖを求めている。よって、水平方向の熱変位量ΔＭ１ｈおよび垂直方向の熱変位量ΔＭ１ｖの精度を高めることができ、簡易な構成でより高精度な熱変位補正が可能となる。 （もっと読む）

【課題】多軸加工機における工具側面での加工や穴明け加工においても指令通りの工具位置と工具姿勢（方向）での加工を行うことのできる数値制御装置を提供すること。
【解決手段】テーブルに取付けられた加工物に対して少なくとも直線軸３軸と回転軸３軸によって加工する多軸加工機を制御する数値制御装置において、指令軸位置に基づいて軸依存並進誤差量および軸依存回転誤差量を求める軸依存誤差量計算手段３２と、前記軸依存回転誤差量によって回転補正量を求める回転補正量計算手段３４と、前記軸依存並進誤差量によって並進補正量を求める並進補正量計算手段３６と、前記並進補正量を指令直線軸位置に加算し、前記回転補正量を指令回転軸位置に加算する補正量加算手段３８と、前記直線軸３軸と前記回転軸３軸を補正量加算手段３８によって求められた位置へ駆動する手段を有する数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】ロボット交換時におけるデータ設定の誤りを防ぐ。
【解決手段】交換前のロボットが制御装置に接続された状態で、補助記憶装置に記憶された交換前ロボットの幾何学的誤差データを制御装置の主記憶装置にロードし、かつ幾何学的誤差データに付記されたＩＤ情報と交換前ロボットのＩＤ情報とを照合し（S101）、次にロボットを制御装置から外して交換し（S102）、交換後ロボットが制御装置に接続された状態で、補助記憶装置に記憶された交換後ロボットの幾何学的誤差データを主記憶装置にロードし、かつ幾何学的誤差データに付記されたＩＤ情報と交換後ロボットのＩＤ情報とを照合し（S103）、交換前及び交換後のロボットの幾何学的誤差データを反映したツール先端位置間の誤差が十分小さくなるように動作プログラムに含まれる角度データを変換し、変換された角度データを含むように動作プログラムを上書き保存する（S104）、工程を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの多関節マニピュレータのアーム先端のフランジ面の回転中心に取り付けられたツールの並進成分の寸法を自動的に導出することのできるツールパラメータ導出制御装置及びこれを備えたロボットを提供すること。
【解決手段】３箇所以上の位置でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでのベース座標系ＢのＺｂ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいて平板治具５０のベース座標系Ｂに対する傾きを算出する。そして，その傾きに基づいて平板治具５０と平行及び垂直な作業座標系Ｗを設定し，作業座標系Ｗにおいてフランジ面１２の回転中心Ｐを複数の位置姿勢に位置決めした状態でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでの作業座標系ＷのＺ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいてツール１１の並進成分の寸法を導出する。 （もっと読む）

【課題】使用する環境の温度変化や、経時変化などの影響があっても適切に空間精度補正をすることができる産業機械の提供。
【解決手段】産業機械としての三次元測定機１は、ガイド部２１２と、コラム２２１とで構成され、Ｙ軸方向に沿って移動する移動機構と、コラム２２１の角度を検出する２軸角度計３２と、移動機構を制御する制御装置４とを備える。制御装置４は、角度誤差取得部４２と、パラメータ生成部４３と、補正部４４とを備える。角度誤差取得部４２は、コラム２２１を移動させたときに２軸角度計３２にて検出される角度に基づいて、コラム２２１の位置に対するコラム２２１の角度誤差を取得する。パラメータ生成部４３は、角度誤差取得部４２にて取得されるコラム２２１の角度誤差をコラム２２１の位置で積分することで真直度補正パラメータを生成する。補正部４４は、パラメータ生成部４３にて生成される真直度補正パラメータに基づいて、移動機構の運動誤差を補正する。 （もっと読む）

【課題】 熱変位補正手段を設けることなく、熱変位にかかわらずに高精度にワーク支持手段と工具支持手段間の相対位置に移動制御が行えて、制御系が簡素にできる工作機械を提供する。
【解決手段】 ベッド３に１箇所で設置された低熱膨張係数の検出手段支持枠３０を設ける。この検出手段支持枠３０に、ワーク側の直線位置検出手段３１および工具側の直線位置検出手段３２のスケール３１ａ，３２ａを設ける。これらのセンサ３１，３２の読取りヘッド３１ｂ，３２ｂは、それぞれワーク支持手段２１および工具支持手段２２に取り付ける。Ｘ軸の移動制御手段４４は、ワーク側および工具側の両直線位置検出手段３１，３２の両方の検出値を用い、Ｘ軸移動機構１２をフルクローズドループ方式で制御する。 （もっと読む）

【課題】従来の位置決め装置のキャリブレーション精度が不十分で、位置決め時間が長く精度も不十分な問題点を解決するキャリブレーション方法を提供する。
【解決手段】カメラ座標系とテーブル基準座標系の位置・姿勢関係（Ａ_ｋ）をＡ_ｋの誤差を補正するために導入した誤差補正座標系とテーブル基準座標系の位置・姿勢関係とみなし、カメラ座標系上の基準点の任意に決めた現在位置と目標位置における位置ベクトルＡ_ｋを用いてテーブル基準座標系上の位置ベクトルに変換し、変換された位置ベクトルの諸元を用いて基準点の現在位置から目標位置へのテーブルの移動量を計算し、移動後に現在位置にあった基準点の位置ベクトルの諸元を計測し、Ａ_ｋの誤差補正に係るデータを取得することによって、カメラ座標系と誤差補正座標系の位置・姿勢関係（Ｂ_ｋ）を取得し、Ａ_ｋとＢ_ｋによってカメラ座標系とテーブル基準座標系の新たな位置・姿勢関係（Ｃ_ｋ）を取得する。 （もっと読む）

【課題】アーク倣いを任意の回転中心で行った場合においても、先行極に位置ずれが発生せず、溶接欠陥が生じることのないタンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ、それを用いたアーク倣い制御方法およびタンデムアーク溶接システムを提供する。
【解決手段】タンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ８は、先行極処理部１１ａが算出した先行極変化量から左右および上下方向の位置ずれを補正する先行極補正量を算出する先行極補正部１４ａと、後行極処理部１１ｂが算出した後行極変化量から回転方向の位置ずれを補正する後行極補正量を算出する後行極補正部１４ｂと、先行極２ａの位置ずれを補正する回転中心補正量を算出する回転ずれ補正制御処理部１６と、ティーチング位置と倣い補正時における溶接トーチ２の回転中心の位置を補正するロボット軌跡計画処理部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡便に短時間にしかも精度よくロボットのツールパラメータ（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z，α，β，γ）、特にツールパラメータの中の並進成分（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z）であるツールベクトルを導出する方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットのツールベクトルの導出方法は、ロボット２のアーム先端に取り付けられたツール６の先端位置を決定するツールベクトルを導出する方法であって、ロボット２のツール６の先端が空間上の所定点の近傍に位置するように、ロボット２に対して３つ以上の姿勢をとらせ、各姿勢におけるツール６の先端の位置ずれ量である実績位置ずれ量を計測し、計測された実績位置ずれ量を基にツールベクトルＴを算出する。 （もっと読む）

【課題】ロボット個体毎に適用可能な、自動処理による簡便なロボット位置補正パラメータ同定方法及び装置を提供する。
【解決手段】本発明は、各関節部のモータと、モータに連結された減速機と、減速機に連結されるロボットアームとを備えるロボットにおいて、手先位置の軌跡誤差を補正するために、各モータへの角度指令に加算される補正値のパラメータを同定する装置であり、該モータへのトルク指令が最大となるリンク角度において最大値をとるトルク指令と同一周期の正弦波の位相に基づいて補正値の位相パラメータを同定し、且つ、同定された位相パラメータ及び任意の振幅パラメータを用いて計算される補正値と角度指令との合計に対する順運動学計算から得られるロボットの手先位置と現在の手先位置との差分につき動作時間内での積分値を計算し、該積分値が最小となる振幅パラメータを補正値の振幅パラメータとして同定する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】機械構造の異なる各種工作機械における誤差補正システムの共通化を促進しつつ、互いに平行な移動軸を持つ複数の移動装置を含む工作機械でもその平行な移動軸を持つ各移動装置の動作の誤差補正を行えるようにすることである。
【解決手段】数値制御装置１６は、数値制御プログラムからその数値制御プログラムが指示する対象物の移動位置である指令位置を読み取る指令位置読取り部２６と、指令位置読取り部２６によって読み取られた指令位置から機械軸毎の座標を算出する機械軸座標算出部２８と、機械軸座標算出部２８によって算出された機械軸毎の座標を誤差データ格納部２２に格納された機械軸毎の誤差データに基づいて補正することにより機械軸毎の補正座標を算出する補正演算部３０と、補正演算部３０により算出された機械軸毎の補正座標に従って各駆動装置２ｃ，６ｂ，８ｂ，１０ｂに前記支持体を駆動させる駆動制御部３２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】５軸加工機における工具先端点位置と工具姿勢を誤差のない位置に移動させることが可能な数値制御装置の提供すること。
【解決手段】５軸加工機に発生する、直線軸依存並進誤差、回転軸依存並進誤差、直線軸依存回転誤差、回転軸依存回転誤差、に対応する補正量を設定することによって、それらの補正量から並進補正量ΔＣｔを求め、指令直線軸位置Ｐｌに加算するとともに回転補正量ΔＣｒを求め指令回転軸位置Ｐｒに加算する。補正量は、機械移動可能な領域全体に亘り格子状に分割し、各格子点において機械系に起因する誤差として測定し６次元格子点補正ベクトルとして予め求めておいたものを用いる。 （もっと読む）

【課題】タクトタイムの増加を防ぎつつ精度よく誤差を補正することを可能にする座標補正方法を提供する。
【解決手段】作業に先立って、各位置決めステージＡ、Ｂでの搬送手段４とマニピュレータ５、６を含む機械座標系に由来する誤差を検出して第１の補正テーブルを作成し、この第１の補正テーブルに基づいて作業時に機械座標系に由来する誤差を補正する第１の補正と、作業時に、いずれかの位置決めステージＡ、Ｂで、複数の作業対象物２、３のそれぞれの寸法公差に由来する誤差を検出して第２の補正テーブルを作成し、この第２の補正テーブルに基づいて各作業対象物２、３の寸法公差に由来する誤差を補正する第２の補正とによって、作業対象物２、３上の作業位置とエンドエフェクタ７、８の相対的な位置ズレを補正するようにした。 （もっと読む）