【課題】センサの計測値を取得することができない場合には、駆動輪の回転状態及び駆動トルクから車体の傾斜状態を推定することによって、車体傾斜状態を取得することができない状況下であっても倒立姿勢での走行を維持することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記駆動輪１２の回転状態及び前記駆動トルクによって前記車体の傾斜角を推定する傾斜推定手段を備える。 （もっと読む）

【課題】重心の上昇を伴うホイールベースの変更を容易にする。
【解決手段】車両１０は、ボディ１１と、前輪１２，１３と、後輪１４と、前輪１２，１３に対してボディ１１を上下に移動するボディ支持機構３１，３２と、スイングして後輪１４を前後に移動する後輪支持機構３３と、ボディ支持機構３１，３２を制御してボディ１１の上下方向の位置を制御し、後輪支持機構をスイングさせる制御部と、を備える。制御部は、後輪支持機構３３をスイングさせてホイールベースを小さくし、車両１０の重心を上昇させる際に、ボディ支持機構３１，３２を制御して、ボディ１１を下降させ、後輪支持機構３３をスイングさせる負荷を低減する。 （もっと読む）

【課題】センサの計測値を取得することができない場合には、車体の傾斜状態及び駆動トルクから駆動輪の回転状態を推定することによって、駆動輪の回転状態を取得することができない状況下であっても倒立姿勢での走行を維持することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の傾斜状態及び前記駆動トルクによって前記駆動輪１２の回転状態を推定する回転推定手段を備える。 （もっと読む）

【課題】段差が存在する場所であっても、いつ倒立制御を停止しても車体を安定した状態に維持することを可能とし、異常時における緊急停止や乗員による降車要求に即時に対応することができ、使い勝手がよく、かつ、安全に使用することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、車体の姿勢角度を制限する姿勢制限手段と、駆動輪に付与する駆動トルクを制御して車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、車両制御装置は、段差形状として段差までの距離及び段差の高低差を取得する段差形状取得手段と、姿勢制限手段の制御に要する時間に相当する走行距離である事前準備走行距離を車速に応じて決定する事前準備走行距離決定手段と、段差までの距離と事前準備走行距離との差に応じて、姿勢制限手段の位置及び／又は角度及び／又は形状の制御を実行する姿勢制限制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】搭乗時の利便性が良い移動体を提供する。
【解決手段】本発明の移動体１００は、倒立振子制御によって移動する移動体である。移動体１００は、シートを有する搭乗席１１と、搭乗席１１の下側に配置された車台１２と、車台１２に対して回転可能に取り付けられた車輪１８、２０と、車輪１８、２０を回転駆動する駆動部（モータ３４、３６）と、移動体１００が前倒した搭乗姿勢において、下面が床面Ｇに略接触する足載せ台１７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態を動的にモニタし、安定した制御を可能とすることである。
【解決手段】コントローラ１０３は、車両の運動の目標値を設定する目標値演算部２１２，２１３と、車両の運動及び姿勢を制御するアクチュエータの制御量を制御するための制御信号を生成する制御量演算部２１６，２１７と、車両の運転状態を検出する運転状態検出部と、目標値に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する目標安定余裕度演算部２１８と、車両の運転状態に基づいて、車両の転倒安定余裕度を求め、該安定余裕度に基づいて、車両を安定化させるための補正量を演算する実安定余裕度演算部２１９と、生成された制御量を、補正量を用いて補正する調停処理部２２２と、補正された制御量を用いて、アクチュエータを制御する駆動部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】摩擦駆動式の乗り物および全方向移動乗り物において、駆動ローラと従動ローラ（車輪）との接触圧を、積載荷重の如何に拘わらず、適正接触圧に設定すること。
【解決手段】左側のステップ部３２Ｌに作用する荷重の大きさに応じて左側の回転部材４Ｌの左側駆動ローラ３Ｌと従動ローラ２５との接触圧を変化させ、右側のステップ部３２Ｒに作用する荷重の大きさに応じて右側の回転部材４Ｒの右側駆動ローラ３Ｒと従動ローラ２５との接触圧を変化させる接触圧変化手段（四節平行リンク機構４０、５０）を設ける。 （もっと読む）

【課題】速度の提示を適切に行うことにより、走行の安全性を向上させる同軸二輪車を提供する。
【解決手段】同軸二輪車は、一対の車輪をそれぞれ駆動する一対の車輪駆動ユニットと、車輪駆動ユニットに走行指令を与える走行制御部と、同軸二輪車の移動速度を算出する移動速度算出手段と、移動速度算出手段にて求められた移動速度を搭乗者に提示するための速度提示信号を生成する速度提示信号生成部と、を備える。速度提示信号生成部は、移動速度に応じて変化する波形を含む速度提示信号を生成する。走行制御部は、走行制御のための走行制御信号に速度提示信号を重ねた駆動制御制御信号を車輪駆動ユニットに与える。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成を用いて、倒立制御の異常を高精度に判断すること。
【解決手段】倒立型移動体１は、駆動輪３１、３２の回転速度Ｖを検出する速度検出部２４と、駆動輪３１、３２の目標回転速度ＶＴを設定する目標速度設定部２３１と、駆動輪３１、３２を制御して、倒立型移動体１の倒立制御を行う倒立制御部２３２と、速度検出部２４により検出された回転速度Ｖと、目標速度設定部２３１により設定された目標回転速度ＶＴと、の速度偏差ΔＶを算出する速度偏差算出部２３３と、速度偏差算出部２３３により算出された速度偏差ΔＶに基づいて、倒立制御が異常であるか否かを判断する異常判断部２３５と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】メンテナンス性の高い移動体、及びそのメンテナンス方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、跳ね上げ可能なシート１１ａを有する搭乗席１１と、搭乗席１１の下側に配置された車台１２と、車台１２に対して回転可能に取り付けられた右駆動輪１８、左駆動輪２０と、モータ３４、３６と、シート１１ａが跳ね上げ位置になっている状態において、車台１２に対しての脱着が可能となるバッテリ３１と、モータ３４、３６を制御するために車台１２に搭載された制御ボックス３２と、シート１１ａが跳ね上げ位置になっている状態において、制御ボックス３２に対しての脱着が可能となる制御ボックスカバー２５と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】搭乗者の有無に関わらず、簡便な構成で安定して移動することができる移動体を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、跳ね上げ可能なシート１１ａを有する搭乗席１１と、搭乗席１１の下側に配置された車台１２と、車台１２に対して回転可能に取り付けられた右駆動輪１８、左駆動輪２０と、搭乗席１１を支持するために設けられた軽量フレーム１０ａ、軽量フレーム１０ａよりも単位長さ辺りの重量が重い重量フレーム１０ｂを備えている。そして、重量フレーム１０ｂの少なくとも一部は、車軸Ｃ１よりも前側に配置されている。 （もっと読む）

【課題】オプション品の有無に関わらず安定して走行することができる移動体を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体は、倒立振子制御によって移動する移動体１００であって、搭乗者が搭乗するために設けられた搭乗席１１と、搭乗席１１の下側に配置された車台１２と、車台１２に対して回転可能に取り付けられた右駆動輪１８、左駆動輪２０と、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、搭乗席１１の側方に設けられ、移動体１００に対して脱着可能なオプション品を搭載可能なホルダ４１を備えている。そして、ホルダ４１が、オプション品の前後方向における重心位置を車軸Ｃ１上に配置するよう、オプション品を保持している。 （もっと読む）

【課題】 傾斜した場合でも車体及び車輪部とリンク部材との干渉を招くおそれや道路の凸部や落下物に衝突するおそれを低減する走行車両を提供する
【解決手段】 車体２と、車体２を走行させる車輪部５と、車体２と車輪部５とを連結するリンク機構Ｌとを備えた走行車両１において、リンク機構Ｌは、車体２と幅方向中央付近で回動自在に連結され車輪部５の回転軸より上側の第１リンク部材４ａ及び下側の第２リンク部材４ｂと、第１リンク部材４ａ及び第２リンク部材４ｂの両端にそれぞれ連結され、車輪部５を回転可能に支持する第３リンク部材９とを有し、少なくとも第２リンク部材４ｂを上方に凸状の曲げ構造としたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 スライドアクチュエータにかかる搭載部からの荷重を低減する走行車両を提供する。
【解決手段】 車体２と、車体２に支持される搭載部３と、車体２及び搭載部３を支持する回動可能な車輪部５と、を備えた走行車両１において、車体２に対して搭載部３を移動可能に支持するガイド部材６と、車体２に対して搭載部３を移動させるスライドアクチュエータ７と、を有し、搭載部３は、スライドアクチュエータ７に対して、上下方向に相対移動可能であることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】搭乗者の有無に関わらず、簡便な構成で安定して移動することができる移動体を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、倒立振子制御によって移動する移動体１００であって、搭乗者が搭乗する搭乗席１１と、搭乗席１１の下側に配置された車台１２と、車台１２に対して回転可能に取り付けられた右駆動輪１８、左駆動輪２０と、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、右駆動輪１８、左駆動輪２０の車軸Ｃ１よりも前方に設けられ、モータ３４、３６に電源を供給するバッテリ３１と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】倒立制御を停止する前にあらかじめ姿勢制限手段を適切な状態とし、路面形状に係わらず、随時倒立制御を停止すること、及び、倒立制御を停止しても車体を安定した状態に維持することが可能で、異常時における緊急停止や乗員による降車要求に即時に対応することができ、使い勝手がよく、かつ、安全に使用することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、車体の姿勢角度を制限する姿勢制限手段と、駆動輪に付与する駆動トルクを制御して車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、車両制御装置は、路面形状を取得する路面形状取得手段と、取得した路面形状に応じて姿勢角度の制限値を予測する制限値予測手段と、予測された制限値に応じて姿勢制限手段の位置及び／又は角度及び／又は形状を制御する制限値制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】停止指令を受けると、路面形状に基づいて倒立制御停止時の車体の安定性を予測し、不安定と予測された場合には倒立制御の停止を禁止することによって、安全性の高い降車場所でのみ車両の停止を可能とし、乗員が降車場所の安全性に気を使う必要がなく、使い勝手がよく、安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、駆動輪に付与する駆動トルクを制御して車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、車両制御装置は、路面形状を取得する路面形状取得手段と、取得した路面形状に応じて車体の姿勢の制御を停止した状態における車体の安定性を判断する安定性判断手段と、車体の姿勢の制御の停止を要求する信号を取得する停止要求取得手段と、安定性判断手段が不安定であると判断したときに停止要求取得手段が取得した停止を要求する信号を棄却する停止要求棄却手段とを備える。 （もっと読む）

表面上で積載物を輸送するための装置および方法が提供される。車両（１６００）は、筐体（１６０２）によって部分的に包囲された支持体（１６０４）を用いて積載物を支持する。２つの横方向に配置された接地要素（１６１０）は、筐体または支持体のうちの少なくとも１つに結合されている。電動駆動部は接地要素に結合されている。駆動部に結合されたコントローラは、車両の均衡を動的に制御するために、少なくとも車両の重心の位置に応じて駆動部の動作を支配する；筐体および／または支持体の結合により、これらは接地要素に対して移動することができ、これによって重心（１６４０）の位置を変化させることができる。
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【課題】車両の走行速度に応じて駆動輪の駆動トルクと車体の重心位置とを補正することによって、高速走行時であっても走行状態及び車体姿勢を高精度で制御し、様々な走行条件に対して、安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記駆動輪の進行方向に前記駆動輪の回転角速度に応じた量だけ前記車体の重心を前記駆動輪と相対的に移動させる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行速度に応じて車両に作用する影響である速度依存抵抗トルクを推定することによって、様々な使用条件や使用履歴に対して、走行速度に適応する走行状態及び車体姿勢の制御を高精度で実行し、安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記駆動輪の回転状態又は／及び前記車体の重心位置又は／及び前記駆動トルクの時間履歴によって、車両速度に伴って前記駆動輪又は／及び前記車体に作用する抵抗トルクである速度依存抵抗トルクを推定する推定手段を備える。 （もっと読む）