【課題】搭乗者の心理状態を反映させた条件で移動体を動作させること。
【解決手段】ロボット１００は、搭乗中の搭乗者の心理状態に応じて、搭乗中の搭乗者の動作指示に基づく動作内容を修正して動作する。これにより、搭乗者の心理状態を反映させた条件で移動体を動作させることができる。好適には、ロボット１００は、搭乗者によって動作指示が入力され、当該動作指示に対応する指令を生成する指示入力部１０と、少なくとも搭乗者の心理状態に応じた値の抑制係数及び指示入力部１０で生成された指令に基づいて、搭乗者による動作指示に基づく動作内容とは異なる動作内容でロボット１００を動作させる動作指令を生成する倒立制御指令生成部２０と、を備える。なお、抑制係数は、搭乗中の搭乗者の脈拍数の検出に基づいて決定された値である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、モータ等の駆動源の最高出力を一時的に超える速度又は加速度で走行できるようにすることを目的とする。
【解決手段】本発明に係る倒立振り子型二輪車１は、２つの車輪２と、車輪２を回転させる駆動力を発生させる駆動源と、倒立振り子型の姿勢を維持して走行可能なように駆動源を制御する制御部と、運転者Ｐの動作により発生する人力を車輪２に伝達する人力伝達機構とを備えるものである。例えば、人力伝達機構は、利用者Ｐが搭乗する搭乗部３に設けられ、利用者Ｐの足により操作可能な部材１０を備えることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】より安全性を向上させた走行装置、その制御方法及び制御プログラムを提供すること。
【解決手段】倒立制御を行いつつ所望の走行を行う走行装置は、路面に対して接地状態又は非接地状態となるように動作する接地部材と、接地部材を駆動する駆動手段と、駆動手段の駆動を制御する制御手段と、目標走行速度に実質的に０が設定された時間である、無操作時間を算出する無操作時間算出手段と、を備えている。制御手段は、無操作時間算出手段により算出された無操作時間が増加するに従って接地部材を路面に接近させるように、駆動手段の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】安定して倒立走行することができる倒立型移動体及び移動体の倒立制御方法を提供すること。
【解決手段】倒立型移動体１は、２以上の車輪を有するモータ駆動部２と、モータ駆動部２の状態を検出するセンサ部３と、センサ部３の検出結果に基づき倒立開始の許否を決定するロボット統括部４と、倒立走行を行うためにモータ駆動部２を制御する倒立制御演算部６とを有する。ロボット統括部４、移動体の重心位置が許容範囲内にある場合にのみ倒立開始を許可する。 （もっと読む）

【課題】立ち乗り型の平行二輪方式パーソナルムーバーを解決する。
【解決手段】フレームと、フレームに取付けられた平行状の２つの車輪と、フレームに取り付けられたサドルと、フレームに取り付けられたペダルと、ペダルの回転に応答して作動する車輪の駆動手段と、倒立振子制御に基づく安定化制御手段と、を備えたペダル付き平行二輪車。ペダルの回転により進行指令が入力される。進行指令は、当該平行二輪車の姿勢、すなわち、安定化制御手段、から独立している。 （もっと読む）

【課題】安定的な走行が可能な走行装置を提供すること。
【解決手段】走行装置１０は、倒立制御を行いつつ所望の走行を行うことができる。また、走行装置１０は、移動体１００に連結される弾性の接続部材１を備えている。さらに、接続部材１は、車両上下方向又は車両前後方向に配置される弾性部材であってもよい。さらにまた、接続部材１に対して直列又は並行に、接続部材１の振動を減衰させるダンパ部材３１が設けられていてもよい。 （もっと読む）

【課題】加速度センサの出力値に生じうる誤差の影響を低減して、移動体をより高精度に制御すること。
【解決手段】倒立二輪型ロボット１００は、車輪５１に対して本体部５０の相対位置が制御された状態で空間移動する移動体である。倒立二輪型ロボット１００は、本体部５０の角速度を検出するセンサ部１０と、車輪５１の回転方向における本体部５０と車輪５１との間の相対位置の変化を計測するエンコーダ部１５と、センサ部１０及びエンコーダ部１５の各出力に基づいて予め算出された補正値に応じてセンサ部１０の出力値に含まれる誤差を補正した条件で、車輪５１と本体部５０間の相対位置を制御するための指令を生成する指令値算出部２０と、を備える。この構成を採用することによって、センサ部１０の出力値の劣化によってロボット１００の制御性が劣化することを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】非線形要素を加味した制御により、車輪の空転、衝突、路面凹凸などに対応できる倒立型の移動体を提供する。
【解決手段】状態センサ１１３からの検出信号に基づいて移動体本体１１２にかかる非線形要素による非線形トルクを算出する非線形制御部１５０を備える。トルク指令演算器１１１は、線形制御部１４０からの線形トルクと非線形制御部１５０からの非線形トルクとにより移動体本体１１２に与えるトルク指令を算出する。 （もっと読む）

【課題】入力装置としてジョイスティックを具備し、操縦者が入力する車両において、駆動輪の回転軸に垂直及び平行な方向へのジョイスティックの傾斜量を前後及び左右入力量として取得して前後及び旋回走行状態を設定し、設定した走行状態をその時間履歴に応じて補正することにより、人の体の構造、動作特性、感受特性等に適応した操縦特性を実現することができ、誰でも容易かつ快適に操縦することができるようにする。
【解決手段】取得した前後入力量に比例した値を前後走行状態として設定し、取得した左右入力量に比例した値を旋回走行状態として設定し、設定した前後走行状態及び旋回走行状態を前後走行状態及び／又は旋回走行状態の時間履歴に応じて補正し、補正した前後走行状態及び旋回走行状態を達成するような駆動トルクを各駆動輪に付与する。 （もっと読む）

【課題】車体の左右傾斜状態に応じた駆動トルク差を左右の駆動輪に与え、旋回走行状態に応じたリンクトルクを車体傾斜リンク機構に与えることによって、適切に旋回走行状態と車体の傾斜姿勢を制御することができ、操縦性や快適性が高くなるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた左右の駆動輪１２と、前記車体を左右に傾斜させる車体傾斜リンク機構と、前記駆動輪１２の各々に付与する駆動トルク及び前記車体傾斜リンク機構に付与するリンクトルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の左右傾斜状態に応じた駆動トルク差を前記左右の駆動輪１２に付与し、旋回走行状態に応じたリンクトルクを前記車体傾斜リンク機構に付与する。 （もっと読む）

【課題】入力手段の入力量に応じてヨーレート及び左右加速度を決定し、車両速度に応じてヨーレート又は左右加速度の少なくとも一方を補正し、補正したヨーレート及び／又は左右加速度で旋回することによって、操縦者の入力量に応じて、適切な旋回走行状態を実現することができ、簡素な操縦装置で、容易かつ直感的に操縦可能なようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた左右の駆動輪と、操縦者が操作する第１入力手段を備える操縦装置と、前記駆動輪の各々に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御するとともに、前記第１入力手段の入力量に応じて走行を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記第１入力手段の入力量に応じてヨーレート及び左右加速度を決定し、決定したヨーレート又は左右加速度の少なくとも一方を車両速度に応じて補正し、補正したヨーレート及び／又は左右加速度に基づいて旋回走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】車体傾斜リンク機構を固定した場合に車両左右加速度の制限値を減少させることにより、車体が左右一方に大きく傾いた状態で固定されたときであっても、十分な安全性を保障しつつ、可能な限りの運動性能を確保することができ、使い勝手がよく、かつ、安全で快適に使用することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた左右の駆動輪１２と、前記車体を左右に傾斜させる車体傾斜リンク機構と、該車体傾斜リンク機構を固定するリンクブレーキと、前記駆動輪１２の各々に付与する駆動トルク及び前記車体傾斜リンク機構に付与するリンクトルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記リンクブレーキが前記車体傾斜リンク機構を固定した場合、車両左右加速度の制限値を減少させる。 （もっと読む）

【課題】操縦装置の操作量に応じて決定され、該操作量の時間履歴に応じて補正された車両加速度で、車両を加速及び制動させることによって、操縦者の操作量に応じて、適切な前後方向走行状態を実現することができ、簡素な操縦装置で、容易かつ直感的に操縦可能なようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、操縦者が操作する操縦装置と、前記駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御するとともに、前記操縦装置の操作量に応じて走行を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記操作量に応じて車両加速度を決定し、決定した車両加速度を前記操作量の時間履歴に応じて補正した値を車両加速度の目標値とする。 （もっと読む）

【課題】傾斜機構ブレーキを解除した場合に車体が傾斜する方向を予測する傾斜方向予測手段が目標角度に近付く方向への傾斜を予測した場合に傾斜機構ブレーキを解除することによって、アクチュエータの異常に伴い、車体が大きく傾いた状態で固定された場合であっても、車体の姿勢が適切な状態に自動的に復帰し、車体傾斜によって乗員に与える不快感及び不安感、並びに、操縦性の低下を解消することができ、安全で快適に使用することができるようにする。
【解決手段】車両制御装置は、傾斜機構ブレーキを解除した際の車体の左右傾斜方向を予測する傾斜方向予測手段を備え、車体が目標傾斜角に近付く方向へ傾斜することを傾斜方向予測手段が予測した場合に傾斜機構ブレーキを解除する。 （もっと読む）

【課題】全方向移動車等に用いられる車輪を、所要の車輪性能を確保して作業性よく生産すること。
【解決手段】軸体５１をＣ字形の軸主体６１と、軸主体６１と補完し合って無端環状を形成する軸補完部材６２とにより構成し、軸主体６１と軸補完部材６２との接合部は、軸体の中心軸線に対して直交しない非直交面を含み、非直交面を軸体５１の径方向に貫通するボルト６４によって軸主体６１と軸補完部材６２とを固定連結する。 （もっと読む）

【課題】より安定的な走行を行うことができる走行装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】走行装置１０は、接地部材が路面に接地した接地状態を検出する接地検出手段と、車輪の駆動を制御して倒立制御を行う制御手段と、を備えている。接地検出手段により接地部材の接地状態が検出されたとき、制御手段は、倒立制御を停止する。また、制動検出手段により制動開始が検出され、かつ、接地検出手段により接地部材の接地状態が検出されたとき、制御手段は、倒立制御を停止してもよい。 （もっと読む）

【課題】非常停止時でも搭乗者の安全が確保できる同軸二輪車を提供する。
【解決手段】電源制御回路620は、制御系電源生成部621と、パワー系電源生成部622と、非常停止スイッチ手段と、を備える。
制御系電源生成部621は、センサ部、制御装置およびモータドライバ322、322の制御系回路を動作させる制御系電源を生成する。パワー系電源生成部622は、モータドライバ322、322に供給され、モータ321、321の駆動動力生成に用いられるパワー系電源を生成する。
非常停止スイッチ手段623は、非常停止時に作動して、モータドライバ322、322とパワー系電源生成部622とを接続するパワー系電源ライン625のみを遮断する。 （もっと読む）

【課題】一方の駆動輪への駆動トルクの付与が不可能であるときに、車両重心位置移動手段によって車両の重心位置を他方の駆動輪の方向へ移動させることにより、例えば、駆動モータが故障したときのように、片方の駆動輪への駆動トルクの付与が不可能になったときでも、旋回走行状態を制御でき、安全な場所まで容易に走行させることができる安全で便利な車両を提供できるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた左右の駆動輪１２と、車両重心位置を左右に移動させる車両重心位置移動手段と、前記駆動輪１２の各々に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、一方の駆動輪１２への駆動トルクの付与が不可能である場合、前記車両重心位置移動手段を制御して車両重心位置を他方の駆動輪１２の方へ移動させる。 （もっと読む）

【課題】接地状態と、倒立状態との間の遷移時に、揺動制限手段による制動を解除することにより、簡素なシステムでありながら、乗降時に搭乗部を水平な状態に保持することができ、快適な乗降が可能で、小型、軽量、かつ、安価なようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、車体に揺動可能に取り付けられた搭乗部と、該搭乗部の揺動を可能又は不能にする揺動制限手段とを有し、接地状態、及び、倒立状態においては揺動制限手段によって搭乗部の揺動を不能にし、接地状態及び倒立状態の間の遷移状態においては揺動制限手段によって搭乗部の揺動を可能にする。 （もっと読む）

【課題】安価な構成で、車体の前方領域の障害物を良好に検出することができる同軸二輪車を提供する。
【解決手段】本発明の同軸二輪車１は、車体１０の一部を成す平行リンク機構１１０の左右方向への回転により旋回を実現する同軸二輪車である。同軸二輪車１は、車体１０の前方領域の障害物を検出する検出部８０と、車体１０の旋回方向へ検出部８０を回転させる回転機構９０と、を備える。これにより、検出エリア角度の狭いセンサを用いて、安価な構成で、車体の前方領域の障害物を良好に検出することができる。 （もっと読む）