【課題】 倒立振子型移動体において、フレームのコンパクト化を図るとともに、走行ユニットの着脱を容易にする。
【解決手段】 下部フレーム２２は、筒状をなし、下方に向けて開口する下部開口部３２と、下部が下部開口部の周縁に連続するように左右一対の側部３３に形成された左右一対の切欠開口部３６とを有する。走行ユニット３は、左右一対のマウント部材８１Ｌ，８１Ｒ、駆動体８４Ｌ，８４Ｒ、電動モータ８２Ｌ，８２Ｒを同軸に備えるとともに、駆動体の間に挟持された主輪８５を備えている。左右のマウント部材はそれぞれ左右外端にフランジ部９２Ｌ，９２Ｒを備えている。走行ユニットは、下部開口部および左右の切欠開口部を通過して基体内に挿入され、マウント部材のフランジ部が切欠開口部の周囲に締結されることによって、基体に取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】複数の移動体のうち、あらかじめ設定された行動範囲を逸脱した移動体に対して、設定行動範囲内に帰還するように該子機を制限するシステムを提供する。
【解決手段】本発明による行動範囲制限システムは、乗員によって運転可能な、１つ以上の子機と、前記子機の位置を制御する特定機と、前記子機及び特定機の位置情報を供給する位置測定装置とからなる。特定機２０２Ｍは、位置測定装置２０６から特定機及び子機の現在位置情報を取得し、子機２０２Ｓの位置が特定機によってあらかじめ設定された制限領域３０２を逸脱しているか否かを判断し、逸脱している場合、特定機２０２Ｍは、子機２０２Ｓに対して、前記制限領域３０２内の目標帰還位置に移動するように指示情報を送信する。子機２０２Ｓは、前記指示情報を受信すると、位置情報に基づいて前記目標帰還位置に移動するように移動動作部５を制御する。 （もっと読む）

【課題】 倒立振子型移動体の周囲にいる通行人等に倒立振子型移動体の走行方向を報知し注意喚起する。
【解決手段】 倒立振子型移動体１であって、フレーム２と、フレームに設けられ、任意の方向に走行させる走行ユニット３と、走行方向および走行速度を操作するための走行方向および走行速度に関する操作入力信号（傾斜角）を生じさせる傾斜センサ７と、操作入力信号に応じて走行ユニットの走行方向および走行速度に関する目標値を設定し、走行方向および走行速度を目標値の走行方向および走行速度に一致させるように走行ユニットの駆動制御を行う倒立振子制御ユニット５と、フレームに設けられたランプユニット４００とを有し、制御ユニットは、走行方向に関する操作入力信号または目標値に基づいてランプユニット４００の作動制御を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】走行では越えられないまでも回避するほどでもない程度の大きさの障害物が存在する場合であっても乗り越えて進行することができる倒立振子制御型の移動体を提供する。
【解決手段】走行面を移動可能な移動動作部５と、移動動作部５を駆動する駆動力を発生させるアクチュエータ装置７と、移動動作部５およびアクチュエータ装置７が組付けられた基体９と、を有する倒立振子制御型の移動体１であって、基体９は基体９を伸縮させる伸縮機構をさらに備え、該伸縮機構を、ジャンプ指令に基づいて上下方向に伸縮する直動アクチュエータ１３と、伸縮方向が直動アクチュエータ１３の伸縮方向と同じ方向に設定されたバネ１４とから構成する。 （もっと読む）

【課題】 倒立振子型移動体の外殻フレームを高精度に形成する製造方法を提供する。
【解決手段】 カーボン繊維強化プラスチック製の下部フレーム２２と、下部フレームに設けられた走行ユニット３とを備えた倒立振子型移動体１の下部フレームの製造方法であって、カーボン繊維強化プラスチックを下型１００および上型１２０上で硬化させ、成形体３００を形成するステップと、成形体を下型または上型に嵌合させるステップと、固定部材１４５を用いて、成形体を下型または上型に対して固定するステップと、成形体が固定された下型または上型を数値制御工作機械６００のワークテーブル６０１上に位置決めし、固定するステップと、成形体に走行ユニットの取付部３８Ｌ，３８Ｒを形成すべく、前記数値制御工作機械を用いて成形体を機械加工するステップとを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】配線量が少なく、しかもコンパクトでメンテナンス性の高い電装ユニットを備えた倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】下部フレーム２２と、この下部フレームの上側に分離可能に接続された上部フレーム２１とからなる外殻構造を有する倒立振子型移動体１は、下部フレームに保持された移動用の走行ユニット３と、上部フレームに保持され、下部フレームと上部フレームとの接続部２Ａに配置された電装ユニット１１とを備え、電装ユニットは、鉛直方向に対する倒立振子型移動体の傾斜を検出する傾斜センサ７と、走行ユニットへの電力供給に供される電源基板２４２と、倒立振子制御を実行する制御基板２４１とを有し、傾斜センサと電源基板とが上下方向に配列されると共に、それらの一側において制御基板が上下方向に延在する構成とする。 （もっと読む）

【課題】少なくとも接地状態にあるドライブディスク組立体５２Ｌ、５２Ｒにはドライブローラより常に推進力（回転力）が与えられるようにし、併せてドライブローラとドライブディスク組立体５２Ｌ、５２Ｒとの間の滑りを極力低減すること。
【解決手段】ドライブローラ６０Ｌ、６０Ｒを、自身の軸線方向の端部より中央部に向かうに従って小径になる鼓形のローラにより構成する。 （もっと読む）

【課題】倒立振子となった姿勢で、所定の軌跡上を移動することができる全方向移動車両（倒立振子型移動体）を提供する。
【解決手段】全方向移動車両１が、基体９と、床面上を全方向に移動可能な車輪体５と、車輪体５を駆動するアクチュエータ装置７と、少なくとも基体９の傾斜角が所定の目標角度となるようにアクチュエータ装置７を制御し、かつ、車輪体５が所定の軌跡上を移動するようにアクチュエータ装置７を制御する制御ユニット５０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】人間にとって手間のかかる作業などをスムーズに実行することが可能な移動体を提供する。
【解決手段】床面を移動可能な車輪体５と、車輪体５を駆動する駆動力を発生させるアクチュエータ装置７と、車輪体５及びアクチュエータ装置７が組み付けられた基体９と、を備えた車両１において、基体９に、該基体９の重心Ｇに対して上下方向に亘って溝部４４が形成され、溝部に沿って移動可能な係止部材４５が設けられている。 （もっと読む）

【課題】 交換可能な上部構造体を有する倒立振子移動体において、重心の位置が相違する上部構造体を取り付けても、適切な倒立振子制御を可能にする。
【解決手段】 倒立振子型移動体１であって、所定の基準軸線Ｂを有する下部構造体１４と、下部構造体に着脱自在に取り付けられた上部構造体１３と、下部構造体に設けられた走行ユニット３と、鉛直方向に対する基準軸線の傾斜角を検出する傾斜センサ７と、下部構造体に設けられ、傾斜センサが検出した傾斜角に基づいて、傾斜角を制御目標である基準角に維持すべく、走行ユニットを駆動制御する倒立振子制御ユニット５とを有し、上部構造体は、上部構造体に固有の基準角データを保持するメモリ２８４を有し、倒立振子制御ユニットは、メモリから基準角データを取得し、基準角データに応じて基準角を設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ドライブローラをドライブディスクに取り付ける構成を工夫し、部品点数、組み付け工数を削減すること。
【課題手段】ドライブローラ５６Ｌ、５６Ｒにスロット４９Ｌ、４９Ｒを形成し、そこにドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒを組み付ける。 （もっと読む）

【課題】主輪が左右方向に移動する際にグリップ力を高めることができる駆動装置を提供する。
【解決手段】円環部材５１と、円環部材に自転可能に取り付けられた複数の従動ローラ５２と、を有する主輪５と、円環部材を挟んで両側に、従動ローラの外周面５２ａに接触するように配された複数の第１駆動ローラ２９Ｒおよび複数の第２駆動ローラ２９Ｌと、円環部材を挟んで両側に、複数の第１駆動ローラおよび複数の第２駆動ローラをそれぞれ回転可能に保持する第１保持体２７Ｒおよび第２保持体２７Ｌと、第１保持体および第２保持体をそれぞれ回転駆動する第１駆動部３１Ｒおよび第２駆動部３１Ｌと、を備えた駆動装置であって、従動ローラの外周面に、その円周方向に対して角度を有する溝部５５が形成されている。 （もっと読む）

【課題】ステップから足を速やかに接地させることができる倒立振子型車両を提供する。
【解決手段】基体９と、基体９に接続され、基体９を前後左右方向に移動可能とする車輪体５と、車輪体５を駆動するアクチュエータ装置と、乗員Ｄが着座するシート３と、乗員Ｄの足部を載置するステップ２５Ｌとを有する車両１において、乗員Ｄの座り乗り状態において、ステップ本体６２は足部の載置面６１が前下がり状態となることができるように取り付けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】倒立振子型移動体が主輪の向きと異なる方向へ引っ張られても、倒立振子型移動体が必ず引っ張る人の真後ろを直進し、牽引時に大きい横幅を必要としないようにすること。
【解決手段】基体のうち、起立姿勢において主輪８５の回転中心を通過する鉛直線より離間した部位に、牽引索体５２を連結される連結部５０Ｆを設ける。 （もっと読む）

【課題】より安定的に走行することができる倒立型移動体、その制御方法及び制御プログラムを提供すること。
【解決手段】倒立型移動体１００は、負荷体２０１と負荷体２０１に回転可能に連結された車輪２０２とを有する移動体本体１４０を備え、車輪２０２の駆動を制御して、負荷体２０１の倒立制御を行う。また、倒立型移動体１００は、移動体本体１４０の状態量を検出する検出手段と、移動体本体１４０が所望の走行状態となる指令値を生成する指令手段と、検出手段により検出された状態量に基づいて、負荷体２０１の重心と車輪２０２の重心との距離である負荷車輪重心間距離ｌを推定する推定手段と、検出手段により検出された状態量と、指令手段により生成された指令値と、推定手段により推定された負荷車輪重心間距離ｌと、に基づいて、車輪２０２を駆動するためのトルク指令値を生成し、倒立制御を行う制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】倒立振子型移動体において、コンパクトな構成を実現しつつ、そのの重心位置と傾斜センサの設置位置とを略一致させて、倒立振子制御の制御応答性を向上させる。
【解決手段】下部フレーム２２と、この下部フレームの上側に接続された上部フレーム２１とを有する移動体１において、下部フレームに保持された移動用の走行ユニット３と、上部フレームに保持され、走行ユニットに電力を供給するバッテリユニット１０と、下部フレームと上部フレームとの少なくとも一方に保持され、鉛直方向における走行ユニットとバッテリユニットとの間に配置された倒立振子制御用の傾斜センサ７とを備えた構成とする。 （もっと読む）

【課題】走行では越えられないまでも回避するほどでもない程度の大きさの障害物が存在する場合であっても乗り越えて進行することができる倒立振子制御型の移動体の制御装置を提供する。
【解決手段】走行面を移動可能な移動動作部５と、移動動作部５を駆動する駆動力を発生させるアクチュエータ装置７と、移動動作部５及びアクチュエータ装置７が組付けられた基体９と、を有する倒立振子制御型の移動体１の制御装置であって、基体９は基体９を伸縮させる伸縮機構（直動アクチュエータ１３及びバネ１４）をさらに備え、移動体１を跳躍させるための指令値に基づいて、跳躍時の軌道計画を生成し、軌道計画に応じた移動体１の射出角を、アクチュエータ装置７を駆動して移動体１の姿勢を制御することにより制御する制御ユニット５０と、上記の軌道計画に応じた移動体１の射出速度を、伸縮機構の伸縮量を調整することにより制御する制御ユニット１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】複数台の移動体を連結して走行させる場合であっても、移動体を目標の進行方向に向けた状態でスムーズに走行させることができる倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】基体９と、基体９に接続され、基体９を前後左右方向に移動可能とする少なくとも一つの車輪よりなる車輪体５と、車輪体５の動作を制御する制御ユニットと、を有する車両１において、後方車両１ｂに連結された紐状体４を取り付ける第１フック部を有し、第１フック部は、車輪体５の接地点Ｔと車両１の重心点Ｇとを結んだ基準軸Ａ上、または基準軸Ａよりも後方に配置されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】他の移動体との連携動作が可能な倒立振子型移動体を提供すること。
【解決手段】通信部７０１（情報取得手段）により、他移動体の現在の状態（姿勢）を表す状態情報を取得する。姿勢制御演算部８０（移動制御手段）は、前記状態情報に基づき、前記他移動体の現在の状態（姿勢）に対する自移動体（倒立振子型移動体）の状態（姿勢）が前記自移動体と前記他移動体とを連携動作させるために規定された所定の条件を満たすように、前記自移動体の移動を制御する。 （もっと読む）

【課題】摩擦式駆動装置のメンテナンス性を改善し、併せて摩擦式駆動装置のコンパクト化設計を図ること。
【課題手段】
左右のドライブディスクを回転駆動する左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒを、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの中心部分に当該左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒと同一軸線上に配置し、左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒと左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒとを、同一軸線上で、波動歯車装置７２Ｌ、７２Ｒあるいは遊星歯車装置１００Ｌ、１００Ｒによって駆動連結する。 （もっと読む）