【課題】空転検知可能な移動動作部の構成の限定が少なく、検知可能な空転の限定が少ない空転検知を行なうことが可能な倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット５０は、車輪体５の制御用操作量を決定し、その決定した制御用操作量に応じた車輪体５の移動動作をアクチュエータ装置７を介して制御する。そして、制御ユニット５０により車輪体５の移動動作が制御されることによる基体９の傾斜角速度の予測値θbdot_xy_sと、基体９の傾斜角速度の計測値θbdot_xy_expとに少なくとも基づいて、車輪体５の空転発生を検知する。 （もっと読む）

【課題】補助接地部を設けた車両における旋回時の姿勢の傾きを低減させることができる全方向移動車両の制御装置を提供する。
【解決手段】全方向移動車両１は、車輪体５の接地面とは異なる位置で補助輪２６ｄを接地状態と非接地状態とに選択的に動作可能な補助接地部２６を備え、制御ユニット５０は、ヨーレートセンサ５３が出力する車両１のヨーレートが閾値を超える場合に、補助輪２６ｄが車両１のヨーレートを減少させるように作用していないことを条件に、補助輪２６ｄを接地状態から非接地状態に変化させる。 （もっと読む）

【課題】より簡便な方法にて、搭乗者の身体情報（体重、重心位置等）を移動体の移動制御に反映させること。
【解決手段】倒立二輪型移動体１００は、搭乗者に固有の身体情報値が格納されており、搭乗者によって持ち運び可能なメモリカード２３１に対してアクセス可能に構成されている。倒立二輪型移動体１００は、実際に搭乗中の搭乗者に割り当てられたメモリカード２３１に格納された身体情報値をメモリカード２３１から読み出し、読み出した身体情報値に応じて動作する。この構成を採用することによって、より簡便な方法にて、搭乗者の身体情報（体重、重心位置等）を移動体の移動制御に反映させることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】
本発明は全方向駆動車輪付き乗り物を提供することを目的としている。
【解決手段】回転できる多数の駆動短軸１には接触軸端１０により互いに接触するように配設され、これにはそれぞれ小径のキャスター２が固着され、該キャスター２は軸受金具３により回転自在に保持されると共に、カップリング４により動力伝達されるようになされ、該キャスター２のいくつかはねじれ伝動体６により動力分配プーリ７と連結されており、該動力分配プーリ７はプーリ連結軸８に回転自在に支承されており、軸受金具３を放射状に取り付けた側板８０は上記プーリ軸連結体８により一体となされ、中央の太陽回転体９を駆動する横進モータ１５と連結され、これにより方向転換出来るようになされた構成。 （もっと読む）

【課題】 倒立振子型移動体に、搭載バッテリの残量が低下した場合のフェイルセーフ機能を設ける。
【解決手段】 倒立振子移動体１であって、フレーム２と、フレームの下部に設けられ、フレームを床面上において任意の方向に走行させるともに、フレームの姿勢制御に供される走行ユニット３と、走行ユニットを駆動制御する倒立振子制御装置５と、走行ユニットに給電するバッテリ２８１と、バッテリの残量を検出するバッテリ残量検出手段２８５とを備え、倒立振子制御装置は、バッテリ残量検出手段によって検出されたバッテリ残量に基づいて、走行ユニットによる走行速度を制限することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】手の操作により倒立振子型移動体の位置を変更させることが可能な倒立振子型移動体の制御装置を提供する。
【解決手段】倒立振子型移動体１は、基体９と、該基体９に接続され、基体９を前後左右方向に移動可能とする移動動作部５及びアクチュエータ装置７と、該移動動作部５及びアクチュエータ装置７を制御する制御ユニット５０と、倒立振子型移動体１の外部に位置する操作者の手の動きを検知して、その手の動きによる指令内容を検出する指令検出器１０と、を備え、制御ユニット５０が、検出した指令内容に応じて前記移動動作部５及びアクチュエータ装置７の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】移動動作部（車輪体）とクラッチとを連動することで操作性を向上させ、また、クラッチの動作状況（操作状態）に応じて適切な姿勢制御を行うことができる、倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】倒立振子型車両１Ａは、右側の電動モータ３１Ｒに繋がるクラッチ３２Ｒと、左側の電動モータ３１Ｌに繋がるクラッチ３２Ｌとを備えている。そして、例えば、電動モータ３１Ｌに特定の状態が発生した場合は、電動モータ３１Ｌのクラッチ３２Ｌが開放される。この場合、倒立振子型車両１Ａは、電動モータ３１Ｒにより、特定の一方向（乗員から見て斜め方向）にのみ移動ができるようになる。そして、倒立振子型車両１Ａがこの一方向へ移動する場合に、制御ユニット５０Ａは、一方向姿勢演算部を選択し、この特定の一方向に対する姿勢制御演算により適切な姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】前後および前後に進みながら右もしくは左に旋回することができ、さらに並進することができる。
【解決手段】車体２と、車体２に取り付けられ、全方向に駆動可能な前輪３と、対称軸が前輪３の対称軸と平行になるように車体２に取り付けられた後輪４と、前輪３の車輪中心と後輪４の車輪中心とを結んだ直線が前後方向を規定するように取り付けられた着座部１５０とを備えた電動車両１であって、加減速の指令と旋回の指令とを検出するコントローラ６と、基体の傾きを検出する傾斜センサ５２と、コントローラ６が検出した加減速の指令に基づいて、車体２の加減速の制御を行い、コントローラ６が検出した旋回の指令に基づいて車体２の旋回の制御を行い、傾斜センサ５２が検出した車体２の傾きに基づいて車体２の並進を制御する制御ユニット５０とを備えた電動車両１。 （もっと読む）

【課題】乗員の習熟の程度に応じてバランスをとるための制御を変更することを実現すること。
【解決手段】床面上を互いに直交する第１の方向及び第２の方向を含む全方向に駆動可能な１以上の移動動作部と、該移動動作部を駆動するアクチュエータ装置と、該移動動作部及びアクチュエータ装置が組付けられた基体とを備えた全方向移動車両の制御装置であって、車両の所定の代表点の位置が基準位置を保つように移動動作部の移動量及び移動方向を制御する姿勢制御部と、第１の方向へ基体がふらつく程度に応じて、移動動作部の移動量に対する姿勢制御部の制御を変更する制御量変更部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】断線の発生に伴い移動体の状態の連続性が損なわれる事態を防止する
【解決手段】上位制御部２００から配線５００を介して中間制御部４００に出力される指示信号を、中間制御部４００の指示信号記憶部４１３に記憶させ、この指示信号記憶部４１３に記憶されている指示信号に応じた制御信号を、電動モータのドライブ回路ユニットなどを含む制御ユニット５０に対して出力する。 （もっと読む）

【課題】乗員が搭乗行為や降車行為を行い易くなるようにすることができる倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】足載せ部３に乗員が起立姿勢で搭乗する倒立振子型車両１の移動動作部制御手段５０は、乗員が搭乗又は降車しよとする時の過渡期用モードでは、少なくとも乗員の一方の足のみが足載せ部３に載せられている期間において、足載せ部３の右足載せ部３Ｒと左足載せ部３Ｌとの並列方向が水平方向に対して傾斜する過渡期用目標傾斜角度を決定し、この目標傾斜角度に足載せ部３の実際の傾斜角度を近づけるように移動動作部３の移動動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】消費電力を抑えることができて、かつ、使用を中断した後に再開するまで時間がかかることがない倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】基体９と、車輪を有する移動部５と、移動駆動部３１Ｒ，３１Ｌとを有する倒立振子型移動体の制御装置において、基体の傾斜角度または傾斜角速度を検出する傾斜センサ５２と、移動駆動部を制御する制御部５０とを有していて、電源モードとして、通常モードと、スタンバイモードとを有していて、電源モードをスタンバイモードに移行させるためのスタンバイスイッチを有していて、制御部は、電源モードが通常モードであるときに、スタンバイスイッチがオンされた場合には、電源モードをスタンバイモードに移行させ、電源モードがスタンバイモードであるときに、傾斜センサによって検出された傾斜角度または傾斜角速度が所定の傾斜許容値を超えた場合には、電源モードを通常モードに移行させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 着座姿勢で搭乗し、搭乗者が足で床面を蹴って推力を得ることができる倒立振子型移動体において、搭乗者が足で床面を蹴りやすくする。
【解決手段】 フレーム２と、フレームに設けられ、フレームを床面上において前後方向および左右方向を含む任意の方向に走行させる走行ユニット３と、フレームに設けられた着座ユニット４とを有し、着座ユニットは、搭乗者の臀部の左半部を支持する左サドル６３Ｌと、搭乗者の臀部の右半部を支持する右サドル６３Ｒと、フレームに設けられ、左サドルおよび右サドルのそれぞれを前後方向に変位可能に支持する支持部６０とを備えることを特徴とする。また、支持部６０は、左サドルおよび右サドルの一方が前方または後方に変位するときに、他方を相反する方向に変位させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】持ち運び時等において移動動作部に付着した汚れが利用者に付着することを防止できる倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】基体２と、基体２に接続され、基体２を前後左右方向に移動可能とする車輪体３と、基体２に接続され、車輪体３を覆う下部被覆体１０と、車輪体３を駆動するアクチュエータ装置とを有する車両において、下部被覆体１０は、車輪体３を接地可能とする開口部１０ａを有すると共に、開口部１０ａを開閉可能とする開閉カバー８０が備えられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】支柱に荷重をかけた状態で支柱を左右に揺動させても、倒立振子型の車両の左右のバランスを崩れにくくすることを目的とする。
【解決手段】基体５と、基体５に取り付けられ、並列に配設された一対の車輪２Ｒ，２Ｌと、一対の車輪２Ｒ，２Ｌを個別に車輪軸Ｏ回りに回転駆動する駆動機構３Ｒ，３Ｌと、駆動機構３Ｒ，３Ｌを制御する制御手段６と、を備える倒立振子型の車両１において、基体５には、一対の車輪２Ｒ，２Ｌが取り付けられた基台５２と、基台５２から立設された支柱５３と、支柱５３に取り付けられ、重量物の荷重を受ける荷重受け部５１と、が備えられ、支柱５３は、車輪軸Ｏに対して非平行となる方向に延在する軸部５３ａを介して基台５２に連結され、軸部５３ａ回りに揺動可能に設けられており、軸部５３ａには、軸部５３ａ回りに揺動した支柱５３に対して支柱５３の揺動方向と反対向きのトルクを付与するアクチュエータ４が設けられている。 （もっと読む）

【課題】使用終了時に当該車両を簡易に倒立状態で接地支持することができる倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】姿勢制御演算部８０は、終了条件が成立する場合にスタンド装置２６を作動さえてスタンド部材２６ｃを降下させる。このとき、基体傾斜角度θb_yの目標値に、所定の傾斜オフセット量θb_y_offsetを加えて、基体９をスタンド部材２６ｃ側に傾斜させた後、この第１の方向の仮想車輪回転角加速度指令ωwdot_y_cmdを“０”に決定する。そして、第１の方向と異なる第２の方向の制御処理を、スタンド部材２６ｃが接地するまで継続し、接地後に第２の方向の仮想車輪回転角加速度指令ωwdot_x_cmdを“０”に決定する。 （もっと読む）

【課題】重心点が移動した場合であっても、基体の姿勢を維持することができる倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】倒立振子型移動体は、基体２と、床面上を全方向に駆動可能な全方向移動車輪を含む複数の車輪３（４）からなる移動動作部と、複数の車輪３（４）のうち少なくとも１つの車輪を基体に対して相対移動させる相対駆動部と、基体の傾斜角度及び該傾斜角度の変化量を検出する傾斜検出部５２と、傾斜角度及び傾斜角度の変化量に応じて相対駆動部に駆動指令を出力する制御部５０とを備える。制御部５０は、傾斜検出部が基体の傾斜を検出すると、検出した傾斜に応じて相対駆動部を駆動させることにより複数の車輪３（４）のうち少なくとも１つを基体に対して相対移動させて、複数の車輪３（４）それぞれが有する移動動作部の中心位置を結ぶ直線上に、或いは、複数の車輪それぞれが有する移動動作部の中心位置を結ぶ多角形の内側に重心点を位置させる。 （もっと読む）

【課題】 ドリブンローラに接触可能なドライブローラの数を増加させる。
【解決手段】 摩擦式駆動装置４０であって、電動モータ６４Ｌ，６４Ｒに回転させられる左右一対の円盤状のドライブディスク４８Ｌ，４８Ｒと、ドライブディスクの回転軸線に対して平行でも直交でもない回転面に沿って回転自在にドライブディスクの外周部に支持されたドライブローラ５６Ｌ，５６Ｒと、ドライブディスクの軸線方向において左右のドライブディスクの間に配置された環状体８６と、環状体の環方向に複数個配置され、それぞれの配置位置において環状体の接線方向の軸線回りに回転可能に環状体に支持されたドリブンローラ９２と、ドライブディスクとドライブローラとの間に設けられ、ドライブローラをドリブンローラ側に付勢する付勢部材５３Ｌ，５３Ｒとを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】操作しやすい倒立振子型車両となるとともに、車両の移動操作を行う際の快適性を高めることができる倒立振子型車両を提供する。
【解決手段】倒立振子型車両１Ａは、乗員により漕がれて回されるペダル２００Ｌ，２００Ｒを備えている。そして、基体９に設備されたペダル回転速度検知部（ペダル用電動モータ２１０とペダル用モータドライバ）により、ペダル２００Ｌ，２００Ｒの回転速度を検知する。そして、制御ユニット５０Ａは、ペダル用モータドライバから出力される回転速度の信号（ペダルの回転速度を示す信号）に基づいて、移動動作部（車輪体５を含む駆動機構及び電動モータ３１Ｌ，３１Ｒ等）に対して前後方向への移動制御を行う。 （もっと読む）

【課題】立ち乗り及び座り乗りの両方が可能であると共に、座り乗り時に足の置き場を最適な位置に変えることができ、乗り易さが向上して運転性に優れた車両を提供すること。
【解決手段】基体２と、床面Ｇ上を移動可能に基体に接続され、該基体を所望する方向に移動させる移動動作部３と、該移動動作部を駆動する駆動部と、基体の左右にそれぞれ取り付けられ、搭乗者Ｐが該基体を跨ぎながら足部を載置するステップ部５と、基体の上部に取り付けられ、搭乗者が着座可能な着座部６と、を備え、ステップ部には、少なくとも水平方向に展開可能とされた補助ステップ部２０が設けられている倒立振子型車両１を提供する。 （もっと読む）