【課題】車両に搭乗している重量体の状態に適した姿勢制御を行う。
【解決手段】計測器による直接測定、及び／又は、制御結果（履歴）からの推定によって、現在の車両に搭乗している搭乗物を含めた被制御対象全体の実際の力学的特性量を得る（センシング）。そして、推定した力学的特性量に基づいて姿勢制御系における制御系特性量を修正することで、制御に利用する。 （もっと読む）

【課題】個人輸送機器を提供すること。
【解決手段】移動したい方向や輸送機器の方向の入力を使用者に与える制御装置。制御装置は、検知された使用者の体の方向に基づく値を使用者による指定として受けるため入力部を有する。使用者が指定した入力は、多種の入力様式（超音波による体位置感知、足部の力の感知、ハンドルバーの傾斜、アクティブハンドルバー、体位置の機器的な測定、および線形滑動体の方向入力を含む）のいずれを用いても、使用者により伝達され得る。アクティブハンドルバーを含み得る装置は、車両の側方加速度による側方向の不安定性を軽減するような様式で乗り手が車両上で位置取りをするように提供される。 （もっと読む）

【課題】その姿勢を傾斜状態に変化させ易く、かつ、該姿勢が適切な状態を維持することが可能な車を実現する。
【解決手段】回転軸回りに回転可能な車輪、を有する車であって、該車の姿勢を制御するための姿勢制御機構、を備える車であって、前記車輪は、前記回転軸の下方に位置し、該車の動作中に地面に接地可能な接地部、を有し、前記回転軸を含み、その法線の方向が水平方向となる仮想平面を第一仮想平面としたときに、前記接地部と前記第一仮想平面との交線は、直線部と、曲線部とを有し、前記曲線部上の点の中には、次の（１）の条件を満たす第一点が含まれることを特徴とする車。（１）前記第一点を含み、前記第一仮想平面と直交する第二仮想平面であって、該第二仮想平面の法線方向が前記第一点における前記曲線部の接線の方向となる第二仮想平面が、前記車の重心よりも下方に位置する。 （もっと読む）

【課題】車両に搭乗している重量体の状態に適した姿勢制御を行う。
【解決手段】駆動輪１１ａ、１１ｂに対して与えた駆動トルクに基づいて、被制御対象の車体傾斜角の状態を想定し、実際の車体傾斜角と、想定した車体傾斜角とに基づいて外乱を外乱オブザーバで推定し、推定した外乱に基づいて、被制御対象の力学的特性量を推定する。そして、推定した力学的特性量に基づいて姿勢制御系における制御系特性量を修正することで、制御に利用する。 （もっと読む）

【課題】３次元の姿勢角を求めるための計算を効率よく行うことができ、演算時間を短縮でき、かつ演算速度を向上することができる姿勢推定装置及び方法、姿勢制御装置及び方法、並びにプログラムを提供する。
【解決手段】姿勢制御装置は、状態フィードバックを用いて移動体の姿勢の推定を行う。この姿勢制御装置は、姿勢及び姿勢変化率が入力され、これらを四元数に変換する入力部１０１と、四元数に変換された姿勢及び姿勢変化率を使用してフィルタ演算するフィルタ演算部１０２と、フィルタ演算により得られた姿勢に基づき移動体の姿勢制御を行う姿勢制御部１０４とを有し、フィルタ演算部１０２は、姿勢の推定を行うためのフィルタ演算に球面線形補間を使用する。 （もっと読む）

【課題】異なった制御モード間で円滑な変更を行う。
【解決手段】装置の第１の作動モードと第２の作動モードとの間で装置の制御を変更するシステムにおいて、装置を第１の作動モードで制御するための制御信号を生成するための第１の作動モードと関連した利得係数を利用し、且つ装置を第２の作動モードで制御するための制御信号を生成するための第２の作動モードと関連した利得係数を利用する制御ループと、装置が第１の作動モードから第２の作動モードに移行するとほぼ同時に第２の作動モードと関連した利得係数を用いて制御ループを動作させる利得セレクタと、モードの変化中に、制御信号における突然の変化を最小化するスムーザとを備える、システム。 （もっと読む）

【課題】簡易な操作で、安全に運転することが可能な移動体を提供する。
【解決手段】本発明に係る移動体は、同軸に配置された車輪を駆動して倒立制御を行う同軸二輪車と、前記同軸二輪車の進行方向の前方又は後方に設けられた補助機構であって、前記同軸二輪車から路面に向かって伸縮可能な補助脚と、前記補助脚に回転自在に取り付けられ路面に接地する補助輪と、前記補助脚を伸縮させるアクチュエータとを有する補助機構と、前記同軸二輪車の姿勢を変化させるため前記補助脚の長さを決定し、前記補助脚が決定された長さになるように前記アクチュエータを動作させる操作部とを備える。 （もっと読む）

【課題】特別なロック機能等を設けることなく、胴囲の大小にかかわらず、搭乗が可能な倒立二輪車、その姿勢制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】倒立二輪車は、ユーザが搭乗するステップを有する本体と、本体と同軸上に取り付けられた１対の駆動ユニットと、駆動ユニットにより回転駆動される左右の車輪と、本体に取り付けられ前記ユーザがつかまるためのハンドルと、倒立二輪車の姿勢情報を含む動作状態を検出する動作状態検出手段１０２と、検出した姿勢情報と入力する姿勢情報指令とに基づいて、駆動ユニットの駆動速度指令を生成する姿勢制御手段１０３と、ユーザがステップに搭乗した際に、ユーザとハンドルとの間の距離が最適になるように設定した場合の本体ピッチ角度の水平方向からのずれ度を調整角度として検出した姿勢角度を調整する調整手段１０５とを有する。姿勢制御手段１０３は、調整角度を姿勢情報指令として姿勢制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】乗員搭載部を車体の任意の位置に移動させ姿勢を制御する走行車両を提供する。
【解決手段】車体３２と、車体３２に回転可能に支持し、一軸上に配置された車輪３５と、車体３２に支持し乗員を搭載する乗員搭載部３３と、乗員搭載部３３を車体３２に対して車体進行方向及び車体進行方向と直角の方向に平行移動させるアクチュエータ３６及び移動体３７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】補助輪が存在しない方向に傾動する力が加わった場合に、転倒を防止する。
【解決手段】移動体１００は、車体１０と、左右の駆動輪１２、１３と、駆動輪１２、１３を制御する制御手段１９と、駆動輪１２、１３の前方又は後方に配置された補助輪１６と、を備える。制御手段１９は、補助輪１６が接地していないと、補助輪１６が配置されている側に車体１０が傾動するように駆動輪１２、１３を制御する。これにより、移動体が倒れないようにする姿勢制御を行わない状態において、補助輪が存在しない方向に傾動する力が加わった場合であっても、転倒を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】危険な状態を判別可能として安全に制御する倒立型移動体を提供する。
【解決手段】倒立型移動体１０３の負荷角度と車輪のトルク指令とに基づいて、負荷角度推定誤差を算出し１０７、負荷角度推定誤差が発散するか否か、及び、倒立型移動体の状態を判別する。倒立型移動体は、状態判別器１０８から入力した倒立型移動体の状態に応じて、安全な状態においては倒立制御を開始／継続／再開し、危険な状態においては退避走行または停止などの安全確保制御を実施する。 （もっと読む）

【課題】倒立型移動体の乗り物酔いを誘発する振動を抑制する、乗り物酔い抑制制御装置及びその制御手法を提供する。
【解決手段】乗り物酔い抑制制御装置２００は、倒立型移動体の負荷状態と車輪状態を推定する負荷状態推定器２０６と車輪状態推定器２０７と、負荷状態と車輪状態に基づいて路面からの振動を支配する支配周波数を演算する支配周波数演算器２０８と、支配周波数が乗り物酔いを誘発する周波数かどうか判定し振動判定結果として出力する乗り物酔い判定器２０９と、振動判定結果に基づいて乗り物酔いしにくい負荷角度指令を出力する指令調整器２０２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】暗い状況下での視認性を向上させることができる移動体を提供する。
【解決手段】前後への傾動角度に基づいて前方又は後方への走行速度が制御される移動体１００である。移動体１００は、前照灯２０ａと、前照灯２０ａの光軸を変更する前照灯駆動手段と、前照灯駆動手段を制御する前照灯制御手段と、を備える。前照灯制御手段は、移動体の前方への走行速度が速くなるに従って、前照灯２０ａの光軸を上方に変更するよう前照灯駆動手段を制御する。 （もっと読む）

【課題】走行時にタイヤの状態を把握することができる移動体を提供する。
【解決手段】移動体１は、車輪２０のタイヤ２１の外周情報を検出する検出部（外周情報検出部５１）と、検出部が断続的に検出したタイヤ２１の外周情報と、タイヤの参照用外周情報と、を比較し、比較結果に基づいてタイヤ２１の状態を判定する判定部５２と、を備える。特に、移動体１は、車輪２０の駆動を制御することで倒立制御を行う同軸二輪車であって、使用者が乗車する車体１０を備え、検出部は、車輪２０の回転軸との距離が走行時に略一定となるように車体１０に設けられていること、が好ましい。 （もっと読む）

【課題】前後左右何れの方向に転倒しても乗員を転倒による負傷から保護可能な倒立車輪型移動体を提供する。
【解決手段】倒立平行二輪車１００は、二輪車本体１と、二輪車本体１の転倒を検知可能なECU２と、二輪車本体１に乗車している乗員Pを転倒による負傷から保護するためのエアバッグ３と、エアバッグ３を膨張させるインフレータ４と、を備える。ECU２が二輪車本体１の転倒を検知したら、インフレータ４が作動する。そして、エアバッグ３は、膨張時、乗員Pを四方から囲うように構成されている。エアバッグ３は、膨張すると略筒状となるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】全ての回転輪を個々に回転駆動して方向変換することができる、全駆動型回転体付き車輪を提供する。
【解決手段】ホイール１６の周囲の回転体１７ａ，１７ｂに従動傘歯車２１ａ，２１ｂを備え、１つ置きの回転体１７ａの従動傘歯車２１ａを第１の回転分配伝達機構２２を介して第１の回転体用モータ１８で駆動し、残り１つ置きの回転体１７ａの従動傘歯車２１ｂを第２の回転分配伝達機構２３を介して第２の回転体用モータ１９で駆動する。制御部１３は、前進時、後進時及び斜め方向走行時に右又は左へ方向変換するときは、一の回転体の接地状態が終わりになると共に次の一の回転体の接地状態が始まる、２つの回転体１７ａ，１７ｂが接地状態にある時間帯に、接地状態が終わりになる回転体の周速と、接地状態が始まる回転体の周速とを相違させるように、第１、第２の回転体用モータ１８，１９の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】降車を容易に行うことができ、安全性の高い同軸二輪車を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる同軸二輪車１０は、駆動部１６、補助バー１４、制御部１２を備える。駆動部１６は、同軸に配置された２つの車輪１３を駆動する。補助バー１４は、搭乗者が降車を行う際に、車輪１３の前方側で接地する。制御部１２は、補助バー１４を接地させるときに補助バー１４が設けられた前方側の制御ゲインを低減し、制御ゲインに応じて駆動部１６による車輪１３の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】簡易な操作で、咄嗟に安定した状態で減速、停止させることができる移動体を提供する。
【解決手段】移動体１は、車輪１３０の駆動を制御することで倒立制御を行う同軸二輪車１００と、同軸二輪車１００の前方に設けられた倒立補助機構２００と、を備える移動体である。倒立補助機構２００は、同軸二輪車１００の略上下方向に伸縮するサスペンション機構２１０と、サスペンション機構２１０に連結された補助輪２２０と、操作部（ブレーキレバー２３１）の操作に基づいて作動し、補助輪２２０を制動するブレーキ機構２３０と、ブレーキ機構２３０が補助輪２２０を制動すると、ブレーキ機構２３０の操作部の操作に連動して、サスペンション機構２１０のストロークを制限するロック機構２４０と、を備える。 （もっと読む）

車両を制御するための方法であって、
前記車両は、以下を備える：
・支持体、
・少なくとも１つの車輪、
・連結構造部（ここで、該連結構造部は、
前記支持体と連結した支持部、及び前記少なくとも１つの車輪と連結した接地部を有し、並びに
前記プラットフォーム部に対して車頭及び車尾間を前記支持部が移動又は摺動することを可能にする構造である）、
・駆動部（ここで、該駆動部は
前記少なくとも１つの車輪と連結して、前記車両の動的平衡（バランス）をとり、及び
前記少なくとも１つの車輪に動力を供給して前記車両を駆動させる）
・作動装置（ここで、該作動装置は、前記連結構造部に連結され、前記プラットフォーム部に対する前記支持部の位置を制御する装置である）、
・制御部（ここで、該制御部は、
前記駆動部に連結され、前記駆動部を制御し、及び、
前記作動装置に連結され、前記作動装置を制御する制御部である）。
（もっと読む）

車両を制御するための方法であって、
前記車両は、以下を備える：
・支持体、
・少なくとも１つの車輪、
・連結構造部（ここで、該連結構造部は、
前記支持体と連結した支持部、及び前記少なくとも１つの車輪と連結した接地部を有し、並びに
前記プラットフォーム部に対して車頭及び車尾間を前記支持部が移動又は摺動することを可能にする構造である）、
・駆動部（ここで、該駆動部は
前記少なくとも１つの車輪と連結して、前記車両の動的平衡（バランス）をとり、及び
前記少なくとも１つの車輪に動力を供給して前記車両を駆動させる）
・作動装置（ここで、該作動装置は、前記連結構造部に連結され、前記プラットフォーム部に対する前記支持部の位置を制御する装置である）、
・制御部（ここで、該制御部は、
前記駆動部に連結され、前記駆動部を制御し、及び、
前記作動装置に連結され、前記作動装置を制御する制御部である）。
（もっと読む）