【課題】好ましい実施例において不規則な表面を有する地面上で個人を輸送する車両を提供する。
【解決手段】この実施例は人間を支持する支持体を有する。この支持体に運動可能に取り付けた地面接触モジュールは表面上の支持体中の人間を支えるように作動する。地面接触モジュールの方向付けが垂直位置で互いに交差する前-後及び横方向平面を画成する。
支持体と地面接触モジュールは組立体の構成部材である。この組立体に取り付けられ地面接触モジュールに結合したモーター付き駆動装置は、組立体とそれに付随する人間を表面上で移動させる。最後にこの実施例は制御ループを有し、この制御ループにモーター付き駆動装置が含まれ、この制御ループは地面接触モジュールに関してモーター付き駆動装置の作動により前−後及び横方向平面における安定性を力学的に高める。 （もっと読む）

【課題】倒立二輪車の信頼性を向上させること。
【解決手段】倒立二輪車１０は、搭乗者の重心移動に応じて傾斜する平行リンク機構１と、平行リンク機構１に連結され、平行リンク機構１の傾斜に同期して傾斜する操作ハンドル２と、操作ハンドル２の傾斜角度を検出する角度検出手段と、平行リンク機構１の傾斜に応じて移動する移動部の移動量を検出する移動量検出手段と、移動量検出手段により検出された移動量に基づいて、操作ハンドル２の傾斜角度を算出する傾斜角算出手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】搭乗者の意思に基づく走行指令に従ってバランスを保ちながら走行制御が行われる倒立振子型移動体において、搭乗者の意思に基づく操縦モードと、搭乗者の意思に基づかない自動運転モードとを実現することができる倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】搭乗者の意思に基づく走行指令に従ってバランスを保ちながら車体の走行制御が行われる倒立振子型移動体において、制御装置から出力される操作信号に従って搭乗者の重心位置を調節するための重心位置調節手段を備え、制御装置は、搭乗者の意思に基づかないで所定の走行制御を行う自動運転モードへの切り換え指令が生成されたときに、目標となる走行状態が実現される重心位置となるように重心位置調節手段を制御し、重心位置に基づく走行指令に従って車輪駆動手段の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】搭乗者による操縦不能状態となった場合に倒立振子型移動体の暴走を防ぐことができる倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】搭乗者が搭乗する搭乗部を有する車体と、車体に回転可能に支持された回転体と、回転体を回転駆動させる回転体駆動手段と、走行指令に従ってバランスを保ちながら倒立振子型移動体を走行させるために回転体駆動手段の制御を行う制御装置と、を備えた倒立振子型移動体において、搭乗者による操縦不能状態を検知するための操縦不能検知手段を備えるとともに、制御装置は、操縦不能検知手段によって検出される情報に基づいて操縦不能状態が検知されたときに倒立振子型移動体の走行を停止させる。 （もっと読む）

【課題】特別なセンサを用いずに搭乗者の姿勢を推定可能とし、良好な制御を実現可能とする。
【解決手段】倒立型移動体２０１は、車輪１０６と、プラットフォーム１０１と、プラットフォーム１０１の鉛直方向に対する傾斜角と、車輪１０６の回転角度と、車輪１０６の回転駆動トルク指令と、車輪１０６の質量と、車輪１０６の半径と、車輪１０６の回転軸に関する慣性モーメントと、搭乗者２０２の質量と、プラットフォーム１０１と搭乗者１０２の重心との間の距離と、に基づいて、搭乗者１０２の鉛直方向に対する搭乗者姿勢を搭乗者姿勢推定値として推定する搭乗者姿勢推定器１０８と、プラットフォーム１０１の鉛直方向に対する傾斜角と、搭乗者姿勢推定器１０８で推定した搭乗者姿勢推定値と、車輪１０６の回転角度と、に基づいて、車輪１０６の回転駆動を制御する制御器１０３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】路面勾（こう）配に応じて車両の目標加速度を制限することによって、坂道であっても車体が路面に接触することなく、適切にバランスを保つことができ、路面勾配に関わらず、車両の安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面勾配に応じて車両加速度の目標値を制限するものであって、該車両加速度の目標値の制限値を、車体接地に対応する制限値と駆動トルクの最大値に対応する制限値とのうちの少なくとも１つに基づいて設定する。 （もっと読む）

【課題】車両を移動することなく、起立、傾斜（乗降停止）を行う。
【解決手段】傾斜状態で乗降停止している状態から起立したり、傾斜させて停止する場合、起立や傾斜のためのトルクを車体に作用させると、反作用で車輪が回転して車両が前後に移動してしまう。そこで、搭乗部を前後に移動させることにより、車両本体が傾いた状態でも、その重心が駆動輪接地点を通る鉛直線上にある状態をつくり、その重心が移動しないように、車体傾斜角と搭乗部位置を制御することで、車両を移動させることなく（車輪を回転させることなく）起立、傾斜を実現する。 （もっと読む）

【課題】倒立二輪型車両に対する搭乗者の搭乗手順を従来よりも改善すること。
【解決手段】車両３００は、本体部に設けられたステップ３０４に対する搭乗者２００の一方及び他方の足の載置を個別検出し、搭乗者２００による操作に応じた一組の車輪３０５に対する本体部の起立過程において、車両３００の車両軸線Ｘ２が基準軸線Ｘ１に対して成す姿勢角度が閾値角度以下となることを検出し、ステップ３０４に搭乗者２００の一方の足が載せられ、かつ姿勢角度が閾値角度以下となったことの検出に応じて、一組の車輪３０５に対して本体部を実効的に起立させる始動制御を開始し、ステップ３０４に搭乗者２００の他方の足が載せられたことの検出に応じて、始動制御時よりも大きなゲインで一組の前記車輪を制御する。 （もっと読む）

【課題】機体を制御によってバランスさせる倒立型搬送車において、垂直方向の変位に対する制御を行い、段差の乗り越え走行を安定した姿勢で行うことが可能な搬送車を提供する。
【解決手段】搬送車は、荷物もしくは人を搭載可能な荷台を有する機体４と、少なくとも２つの車輪に支持された台車５と、機体４と台車５との間に設けられ、台車４の進行方向に対して機体５と台車４との相対位置を変位させる移動機構部７と、台車４の垂直方向の加速度を検出する垂直加速度検出部と、車輪５に回転力を発生させる第１のアクチュエータと、移動機構部７を介して機体４に推力を発生させる第２のアクチュエータと、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータとに指令を出力する制御部９とを備え、制御部９は、垂直加速度検出部によって検出された加速度の大きさに応じて、第２のアクチュエータの推力を調整する。 （もっと読む）

【課題】車両を移動することなく、起立、傾斜（乗降停止）を行う。
【解決手段】傾斜状態で乗降停止している状態から起立したり、傾斜させて停止する場合、起立や傾斜のためのトルクを車体に作用させると、反作用で車輪が回転して車両が前後に移動してしまう。そこで、搭乗部を前後に移動させることにより、車両本体が傾いた状態でも、その重心が駆動輪接地点を通る鉛直線上にある状態をつくり、その重心が移動しないように、車体傾斜角と搭乗部位置を制御することで、車両を移動させることなく（車輪を回転させることなく）起立、傾斜を実現する。さらに、パラメータの誤差や外乱などの影響を前後方向に移動するバランサで補償する。 （もっと読む）

【課題】人が安全に移動体に乗降すること。
【解決手段】乗降補助システム１００は、倒立状態を維持しつつ、搭乗者の重心移動に応じて所望の走行を行う移動体の乗降補助システムであって、移動体３００には補助ユニット１７が設けられ、補助ユニット１７が路面と吸着することで移動体３００の動作を制限する。これにより、移動体３００を路面に固定した状態にすることができ、人は路面に固定された移動体に乗車や降車を行うことができる。したがって、移動体３００の乗降時にかかる人の負担を減らし、人を移動体に安全に乗降させることができる。 （もっと読む）

【課題】軽量化が可能な移動体を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる移動体１は、ステップ部１１、本体部１２、駆動輪１３を備えるステップ部１１にはユーザが搭乗する。本体部１２は、制御部を有する。制御部は、移動体１の倒立制御を行う。ステップ部１１は、前方及び後方に突出部１１１ａ、１１１ｂを有する（搭乗位置規定手段）。ユーザは突出部１１１ａ、１１１ｂを踏まないように、ステップ部１１に足９０を乗せる。そのため、ユーザはステップ部１１の中央付近に搭乗する。 （もっと読む）

【課題】移動体における、加減速の操作性を向上させる。
【解決手段】移動体における前後への重心移動に応じて、前後方向への移動を実現する移動体であって、車体と、車体に対して前後方向に傾動可能に支持されたステップ部と、ステップ部の前後方向への傾動を操作する操作部と、を備える。これにより、搭乗者による操作部の操作に基づいてステップ部を傾動させ、搭乗者の重心移動を補助することができる。したがって、移動体の操作性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】操作装置によって全方向移動体を簡易に遠隔で操作する。
【解決手段】全方向移動体５００の車両目標速度計算部５０４は、操作装置センサ部４０２が検出した全方向移動体５００の存在方向、車両センサ部の５０１が検出した操作装置４００の存在方向の角度のずれに基づいて、操作者が操作装置４００の操作部４０４によって指示した全方向移動体５００の操作量である操作ベクトルを、全方向移動体５００の相対座標系における操作ベクトルに変換し、変換後の操作ベクトルに従って目標移動速度ベクトルを決定する。車輪速度指令演算部５０５は、この目標移動速度ベクトルに従って基体を駆動させるよう、車輪駆動部５０６に指示する。 （もっと読む）

【課題】操作装置によって全方向移動体を簡易に遠隔で操作する。
【解決手段】全方向移動体５００の車両目標位置及び速度計算部５０４は、操作装置センサ部４０２が検出した操作者の位置及び操作装置４００の位置の位置関係から車両５００の移動目標位置を決定し、車両センサ部５０１において検出した車両位置からこの移動目標位置へ移動するための操作ベクトルを生成する。車輪速度指令演算部５０５は、この操作ベクトルに従って基体を移動させるよう、車輪駆動部５０６に指示する。 （もっと読む）

【課題】操作装置によって全方向移動体を簡易に遠隔で操作する。
【解決手段】全方向移動体５００の車両目標速度計算部５０４は、操作対象である全方向移動体５００の存在する車両位置Ｃを全方向移動体を操作する基準位置を示す操作体基準位置との相対的な位置関係により表わし、かつ、操作装置４００に与えられる操作に応じた操作量を、操作体の位置を示す操作体基準位置Ｓを原点とする座標系において表わされる目標位置Ｏにより表わすことにより、この車両位置Ｃから目標位置Ｏまでの目標移動速度ベクトルを決定する。車輪速度指令演算部５０５は、この目標移動速度ベクトルに従って基体を駆動させるよう、車輪駆動部５０６に指示する。 （もっと読む）

【課題】安定的に倒立状態を維持できる倒立型移動体、その制御方法及び制御プログラムを提供すること。
【解決手段】倒立型移動体１は、負荷体の傾斜角度である負荷角度を検出する負荷角度手段と、車輪を駆動する駆動手段と、負荷体の倒立状態を維持するように駆動手段の駆動を制御する制御手段と、制御手段が駆動手段に対して出力する制御信号と、負荷角度検出手段により検出された負荷角度とに基づいて、車輪と路面との間の滑り量を時間で微分した微分値を演算する滑り演算手段と、滑り演算手段により演算された微分値に基づいて、所定時間後において、負荷体の倒立状態の維持が不能となる負荷角度の限界値を演算する負荷角度演算手段と、を備えている。制御手段は、負荷角度演算手段により演算された負荷角度の限界値に基づいて、駆動手段の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 従来の二輪自動車は、四輪自動車のように左右の支えが無いため、バランスを崩すと簡単に転倒していた。また停止時には、足を地面について支えるか、スタンドを使用して支える必要があった。また低速走行時は、左右のバランスをとるために、ハンドルを操作する必要があり、そのために走行方向が定まらず、安定した走行が出来なかった。
【解決の手段】 車体に取り付けた傾斜センサーにより、車体の傾きを検出し、その信号により、高速で回転させたフライホィールと錘を制御することで、二輪自動車自体が自力で立つようにし、安全に走行できるようにした。 （もっと読む）

【課題】搭乗者が車両へ安全かつ容易に搭乗できる走行装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】走行装置１０は、車両本体を駆動する駆動手段４Ｌ、４Ｒと、搭乗者による車両本体への搭乗の開始を検出する搭乗検出手段と、搭乗検出手段により搭乗の開始が検出されると、倒立制御を行いつつ、搭乗が容易となる位置に車両本体を移動させる位置制御を行うためのトルク指令値を生成する指令値生成手段と、指令値生成手段により生成されたトルク指令値に基づいて、駆動手段を制御する制御手段と、搭乗者の両足を乗せることができる一対の分割ステップと、各分割ステップに掛る荷重を検出できる一対のステップセンサ１６Ｌ、１６Ｒと、を備えている。制御手段は、ステップセンサにより検出された荷重に基づいて、搭乗者が車両本体へ搭乗を開始したときの位置を設定する。 （もっと読む）

【課題】駆動に関する異常が発生した場合でも、転倒を回避することができる走行体を提供する。
【解決手段】走行体１０は車体１２を倒立状態に維持しながら略同軸上に配置されている一対の駆動輪３４、４４で走行可能である。走行体の制御モジュール１４には車体を倒立状態に維持するためのトルク指令値をモータ３２、４２に出力する安定化制御器５０と、操作レバー１８からの入力に従って走行体を走行させるためのトルク指令値をモータ３２、４２に出力する走行用制御部５２を独立して備える。異常検出部５８が異常を検出した場合、走行用制御部によるトルク指令値の出力を停止させる。異常検出時にはモータ３２、４２が出力可能なトルクを全て車体の倒立状態を維持することに使えるので倒立状態を維持する、又は転倒までの時間を引き延ばすことができる。その間に補助輪２６を出す。車体が転倒する前に三輪で車体を支持できる。 （もっと読む）