【課題】カウンタウエイト台車の旋回走行時に車輪の旋回半径が大きくなることを抑制し、クレーンの作業効率を向上させる。
【解決手段】カウンタウエイト台車制御装置１は、車輪４０の操舵角度θを制御する操舵アクチュエータ５０と、操舵アクチュエータ５０を制御する制御手段８０と、を備える。制御手段８０は、上部本体２０の旋回方向を判別可能な信号が入力される旋回方向入力手段８１を備える。制御手段８０は、平面視において、車輪４０の位置における車輪４０の旋回軌道Ｃの接線Ｌ１よりも車輪４０（の前後方向前側）が内側を向くように操舵アクチュエータ５０を制御する。 （もっと読む）

【課題】後輪の転がり抵抗を減らすことと、制御系の失陥時にも車両の操安性が確保されることを両立する後輪操舵装置を提供する。
【解決手段】左右タイロッド４ａ、４ｂを車両の左右方向に移動する操舵アクチュエータ１０と、この操舵アクチュエータ１０を車体に対して移動可能に支持するトー角可変支持手段２０と、操舵アクチュエータ１０を移動して左右後輪２ａ、２ｂのトー角を小さく調整するトー角調整アクチュエータ３０とを備え、このコントローラ９の失陥時にトーイン付勢手段の付勢力によって操舵アクチュエータ１０がトーイン位置に移動する構成とした （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変式操舵装置により操舵伝達比が変更された後に操舵装置に残存するオフセットに起因して運転者が操舵操作時に覚える違和感を低減する。
【解決手段】操舵伝達比可変装置１４によって操舵伝達比を変更する特定の制御によりオフセットが生じたときには（Ｓ１８０〜２００）、特定の制御が終了する際のステアリングホイール２０の操舵位置を基準操舵位置とし、基準操舵位置の両側の二つの操舵領域のうちステアリングホイール２０の車両直進位置に対しオフセットの側と同一の側の操舵領域を第一の操舵領域とし、オフセットが０であるときの操舵伝達比を標準の操舵伝達比とする。特定の制御の終了後に運転者が第一の操舵領域に於いて操舵操作する場合には（Ｓ１６０）、目標ステアリングギヤ比Ｒstを標準よりも小さくすることにより（Ｓ２１０）操舵伝達比を標準の操舵伝達比よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】タイヤの摩耗や劣化によるグリップ性能などの低下が及ぼす種々の不具合を好適に改善し得る制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の制御装置によれば、摩耗状態検出手段により検出されたタイヤの摩耗状態、又は、劣化状態検出手段により検出されたタイヤの劣化状態に応じて、制御範囲変更手段によって、車輪のキャンバ角の制御範囲が変更される。よって、タイヤの摩耗状態又は劣化状態に応じて、随時、未使用又はあまり使用されていない新たな面を接地面として使用させることができる。よって、タイヤの摩耗や劣化によるグリップ性能の低下などによって生じ得る危険性に対する早急な対処を可能にする。 （もっと読む）

【課題】降雨や応急スペアタイヤ使用等、走行環境の変化に拘わらず安定した操舵操作感が得られ、併せて更なる走行安定性の向上を図ること。
【解決手段】車両のタイヤグリップ力と相関性を有すパラメータを検出し、当該グリップ力相関パラメータの変化によって車両のタイヤグリップ力が低下した判断された場合には、そうでない場合に比して左右後輪のトー角をトーイン方向に制御する。 （もっと読む）

【課題】違和感のない後輪操舵を可能とする後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドル操作による前輪操舵の他に、後輪操舵可能な前後輪操舵車両に用いられる後輪操舵制御装置であって、ＥＣＵ１４は、目標ヨーレイト演算器３０により車両の横加速度Ｇyと車速Ｖとに基づいて目標ヨーレイトγtを演算し、この目標ヨーレイトγtと実ヨーレイトγとの差に基づいて後輪操舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】エネルギー消費の低減を図ることができる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】キャンバー角がトー角に比例して増加するように車輪２のキャンバー角を調整するので、トー角が増加して旋回半径が小さくなるに従って、車輪２を路面に対して大きく傾斜させることができる。よって、その分、より大きなキャンバースラストを車輪２に発生させることができる。これにより、車両１のより一層の旋回性能向上を図ることができると共に、旋回抵抗となり難いキャンバースラストを旋回力として利用することで、旋回半径が小さくキャンバースラストが大きくなった場合でも、車両１の旋回に対するエネルギー損失の低減を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】システムの複雑化を防止した上で、運転者に違和感を与えることなく常に適切な後輪操舵制御を実現でき、もって旋回時の車両挙動を最適化できる車両の後輪操舵装置を提供する。
【解決手段】前輪横力センサ９ｆにより検出された前輪横力及び車輪速センサ８により検出された車速に基づき、前輪横力に対する後輪横力の応答遅れを模擬した２次伝達関数を含む車両の運動方程式に従って目標後輪横力を算出し、この目標後輪横力を達成するように、後輪１ｒの操舵アクチュエータ７を駆動制御して後輪操舵を実行する。 （もっと読む）

【課題】左右転舵時の走行性の走行感度向上と安定性向上を図る上で、より制御精度の高い車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】前輪横滑り角速度演算部５５で前輪横滑り角速度β_ｆ’を、目標後輪横滑り角速度演算部５６で目標後輪横滑り角速度β_ｒｄ’を算出する。β_ｆ’とβ_ｒｄ’と車両状態量とから前後輪に掛かる目標横力を算出し、車両状態量とから前後輪に掛かる実横力を算出する。前輪目標横力と実前輪横力との偏差にもとづいて、前輪転舵角のフィードバック制御が行なわれる。後輪目標横力と実後輪横力との偏差にもとづいて、後輪トー角のフィードバック制御が行なわれる。目標ヨーモーメント演算部６４ｃで目標ヨーモーメントが算出され、実ヨーモーメント演算部６４ｄで実ヨーモーメントが算出され、目標ヨーモーメントと実ヨーモーメントとの偏差モーメントΔＭ_ＺにもとづいてＤＹＣ制御部６５は、駆動力配分量を決定する。 （もっと読む）

【課題】左右一対の操舵輪と、油圧源に対して並列に流体接続され、該操舵輪を各別に駆動する左右一対の第一・第二可変容量型油圧モータとを備えた車軸駆動装置において、該一対の操舵輪の旋回角度に応じて両油圧モータの斜板を同時に移動させるモータ制御リンク機構を改良し、コンパクト化、コスト低減化を実現する。
【解決手段】第一モータ制御用回動軸２６とは反対側の、第二モータ制御用回動軸２３の側方に、一方の操舵輪と連係する第一アーム２２を枢支し、該回動軸２３には、該第一アーム２２と連係される第二アーム２４ａと、該第二アーム２４ａと一体回動可能な第三アーム２４ｂとを設け、該回動軸２６には押接部２７ａを有する第四アーム２７を設け、該第三アーム２４ｂを該第四アーム２７の押接部２７ａに押接している。 （もっと読む）

【課題】車輪のトー方向の変位を安定させて、車両の挙動を安定させることができる操舵装置を提供すること。
【解決手段】本発明による操舵装置は、車輪を回転自在に支持するナックル２と車体側とを伸縮自在に連結する伸縮手段１１、１２と、伸縮手段１１、１２を駆動する駆動手段１３を備える操舵装置７であって、駆動手段１３の駆動反力を支持する支持手段８を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】スプリット路面において、急制動によりヨーモーメントが発生しても、車両をコントロールしやすくし、良好な制動力を発揮させる。
【解決手段】制動力調節装置１０Ｂと操舵調節装置１０Ａとを制御部２０により制御する。制御部２０は、制動力調節装置を作動させて制動時の車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行する。また、制御部２０は、スプリット路面の走行中に制動に伴ってヨーモーメントが発生した場合に、ヨーモーメントを打ち消すべく高μ路側前輪をトーイン方向に操舵するとともに、低μ路側前輪の操舵方向を維持し、または車輪前後方向を対地速度方向へ操舵する。 （もっと読む）

【課題】各操舵車輪毎の1つのアクチュエータ（３AvG、３AvD、３ArG、３ArD）と、実際の操縦角度（αrAvG、αrAvD、αrArG、αrArD）のセンサと、ドライバが要求した操縦角度（θ）を出力する指令部材（2）と、操縦角度（θ）を入力変数として制御角度（αPAVG、αPAVD、αPArG、αPArD）を決定する操舵制御装置（4）とを有する、操舵車輪（１AvG、１AvD、１ArG、１ArD）を有する地上走行車両用操縦制御システム。
【解決手段】操舵車輪のアクチュエータのロックを検出し、警報信号を出す検出手段（5）を有し、操舵制御装置（4）は通常モードと劣化モードとを有し、劣化モードではロックしていない車輪の操舵制御角度（αpi）を計算し、各瞬間の車両の回転（ＣＩＲ）中心がドライバーが要求した操縦角度（θ）を関数とする位置でロックされた車輪の面に対して垂直で且つ車輪と地面との接地面積の中心を通る直線上にほぼ来る劣化モードの第１の戦略を取らせる。
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【課題】多重連結分離式の大型セミトレーラにおいて、せまい道でも、プレハブユニットを効率よく大量に運搬できる様にする。
【解決手段】４ＷＳ用油圧シリンダ５を備えたトラックと、トラックに分離、連結可能とするための油圧シリンダ２５とかじ取りタイヤを格納するための油圧シリンダ５１と自走用油圧モータを備えた２台のトレーラからなり、道幅に応じて、トラックのみ、または、トレーラの１台もしくは２台を連結して運搬走行する。 （もっと読む）

【課題】高速走行時に堅牢で信頼性の高い機構で２輪操舵を行い、低速走行時にハンドル操作のみで軽快に４輪操舵を行い、操作性及び信頼性に優れかつ使い勝手の良いホイール式作業機械のステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング装置２０は、キャブ６内に配置されるハンドル２１と前輪２Ｌ，２Ｒの向きを変更するタイロッド１６とを操舵力伝達可能に連結し、ハンドルの回転操作に応じて前輪を操舵する機械式ステアリング手段２２と、前輪及び後輪３Ｌ，３Ｒの向きをそれぞれ変更する複数のステアリングシリンダ２３，２４を有し、ハンドルの回転操作及び選択モードに応じて作動油を所定のステアリングシリンダに導いて前輪及び後輪の少なくとも一方を操舵する全油圧式ステアリング手段２５と、機械式ステアリング手段及び全油圧式ステアリング手段のいずれか一方を選択的に機能させるように切り替える切替手段２６とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成により、地上側障害物からの保護および動作性を確保しつつ、メンテナンス性を向上することができる作業車両の車輪操向角検出装置を提供する。
【解決手段】作業車両の車輪操向角検出装置は、アクスルケース２１にそれぞれ軸支された左右の操向ケース２２のいずれかと連結してその操向動作を伝動する伝動ロッド２３と、この伝動ロッド２３を介して操向ケース２２の操向動作を検出する角度検出器２４と、この角度検出器２４を支持するブラケット２５とから構成され、上記ブラケット２５には、上記伝動ロッド２３と連結して揺動動作する中間リンク２６を軸支し、この中間リンク２６に上記角度検出器２４を連結し、これら角度検出器２４および中間リンク２６を上記アクスルケース２１の後方投影範囲内に配置する。 （もっと読む）

【課題】車輪が正確に中立位置になっていない状態でも、走行モード切換スイッチを入れて走行モードを自動的に切換えることができる。
【解決手段】前輪１Ｒ，１Ｌおよび後輪２Ｒ，２Ｌをそれぞれ操舵する左右のステアシリンダ８Ｒ，８Ｌ，１８Ｒ，１８Ｌと、前記ステアシリンダへの油圧を切換えるステアバルブ２３およびモード切換バルブ２４と、ステアバルブとモード切換バルブを制御するコントローラ３１とを具備し、前輪および後輪ステアシリンダにそれぞれステア位置センサ４１を設け、コントローラ３１に、走行モード切換スイッチ２６によりステア位置センサ４１の検出信号に基いてステアバルブ２３とモード切換バルブ２４を制御して前輪および後輪がそれぞれ中立状態となるように前輪および後輪ステアシリンダを駆動する中立制御部３３を設けた。 （もっと読む）