【課題】駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。
【解決手段】各操舵輪１５に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータ１０を備えるとともに、そのアクチュエータ１０の舵角を独立して制御する転舵制御手段１１を備える。そして、前記制御手段１１が操舵輪１５の転舵アクチュエータ１０を制御して、駐車の際、前記車輪１５を車両の左右方向に向ける。こうすることで、転舵させた車輪と路面との間に摩擦を生じさせて車輪をロックし、車両を制動することにより、駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。 （もっと読む）

【課題】前輪の転舵動作に連動する入力軸の回転により後輪の転舵動作に連動する出力軸を回転させるときの入出力特性を適切なものとする。
【解決手段】車輪転舵装置において、入力軸側レバー５４は、前輪の転舵動作と連動する入力軸３０の回転にしたがって回動する。第１出力軸側レバー６０および第２出力軸側レバー６４は、各々が入力軸側レバー５４と係合して回動されることにより、後輪の転舵操作と連動する出力軸３２を回転させる。第１出力軸側レバー６０は、前輪が右に転舵されたときに入力軸側レバー５４に係合される。第２出力軸側レバー６４は、前輪が左に転舵されたときに入力軸側レバー５４に係合される。入力軸側レバー５４は、前輪の転舵方向に応じて第１出力軸側レバー６０および第２出力軸側レバー６４のうち係合する出力軸側レバーを切り換える。 （もっと読む）

【課題】前輪の転舵動作に連動する入力軸と後輪の転舵動作に連動する出力軸との間に差動が生じるよう入力軸と出力軸とを遊星ギヤを用いて連結する車輪転舵装置において、操舵角が小さい範囲と大きい範囲の双方において入力軸と出力軸との入出力特性を適切なものとする。
【解決手段】車輪転舵装置において、遊星ギヤ４４は、前輪の転舵動作と連動する入力軸３０の回転にしたがって太陽ギヤ４２ａに噛み合いながら太陽ギヤ４２ａの外周に沿って移動する。レバー４６は、後輪の転舵動作に連動する出力軸３２と遊星ギヤ４４とを連結する。連結切換機構６０は、入力軸３０の回転角度が所定角度に達したときに、遊星ギヤ４４とレバー４６とを介して入力軸３０と出力軸３２とが連結される第１の機械的連結状態から、回動部材４０と第２ピン５０とを介して入力軸３０と出力軸３２とが連結される第２の機械的連結状態に切り換える。 （もっと読む）

【課題】コストアップや重量増加を招くことなく後輪を操舵して車両の旋回走行安定性を高めることができる車両の後輪操舵装置を提供すること。
【解決手段】後輪１をトーションビーム式のリヤサスペンション２によって車体に懸架する車両の後輪操舵装置１２を、前記後輪１に駆動力を伝達するプロペラシャフト５の回転をラック１４の車幅方向の往復直線運動に変換するラックアンドピニオン機構（運動変換機構）１３を設け、該ラックアンドピニオン機構１３によって変換されたラック１４の往復直線運動を左右のタイロッド１５を介して前記リヤサスペンション２に伝達し、該リヤサスペンション２をその車体取付点の弾性を利用して左右方向に傾けるように移動させて前記後輪１を操舵するよう構成する。 （もっと読む）

【課題】 車両の使用される状況や車両の特徴等に合う実用性の高いステアリングシステムを提供することを課題とする。
【解決手段】 ステアリングシステムが、運転者によって操作されるステアリングホイール２６を有する操作装置１６と、前輪１４Ｆを回転可能に保持しつつ、その前輪を転舵させる前輪転舵装置１８と、ステアリングホイールの操作に応じて前輪転舵装置による前輪の転舵を実現させる伝達装置２０とを有し、伝達装置を、車両が直進する状態からのステアリングホイールの操作量が、第１操作量と、その第１操作量よりも大きな第２操作量との間にある場合に、ステアリングホイールの操作に拘らず車輪を転舵させないように構成する。それにより、前輪の転舵を途中で制限し、横滑り等の不安定な走行状態の発生を防止しつつ、必要に応じ、前輪を大きく転舵させることができる。 （もっと読む）

【課題】左右車輪のトー角を調節するとともに、左右車輪を操舵する操舵装置を提供する。
【解決手段】車両の左右車輪（後輪）２ａ、２ｂを操舵する操舵装置１であって、車体に取り付けられる操舵ハウジング５０と、この操舵ハウジング５０に収容され左右車輪２ａ、２ｂに連携する操舵ロッド１０と、操舵ハウジング５０に対して操舵ロッド１０を左右方向に移動する操舵機構９と、操舵ロッド１０の長さを左右方向について変えるトー角調整機構１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】ドライバビリティの低下を招くことなく車両を目標走行路に追従させる。
【解決手段】操舵輪（ＦＬ、ＦＲ）に連結された操舵装置に操舵トルクを供給可能な操舵トルク供給手段（４００）と、操舵伝達比を変化させることが可能な操舵伝達比可変手段（２００、６００）とを備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、車両を目標走行路に追従させるための目標状態量を設定する設定手段と、車両の状態量がこの設定された目標状態量となるように操舵伝達比可変手段を制御する第１制御手段と、前記操舵トルクとして車両を目標走行路へ追従させるにあたり操舵装置に発生する操舵反力トルクを抑制する操舵反力抑制トルクが供給されるように操舵トルク供給手段を制御する第２制御手段と、ドライバの操舵入力が生じた場合に該操舵入力に基づいて操舵反力抑制トルクを補正する補正手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】流量制御弁の制御の安定性を向上させ、それに伴い油圧アクチュエータの駆動制御を安定化させると共に、油圧アクチュエータの応答性を確保できる制御装置を提供すること。
【解決手段】流量制御弁１０の目標開度は、油圧アクチュエータ１１の駆動量と目標駆動量とに基づいて設定されるので、流量制御弁１０の開度と油圧アクチュエータ１１の駆動量とを関連付けられる。さらに、流量制御弁１０の開度をフィードバックして流量制御弁１０の開度を調整するので、流量制御弁１０の制御の安定性を向上させ、それに伴い油圧アクチュエータ１１の駆動制御を安定化させると共に、油圧アクチュエータ１１の応答性を確保できる。 （もっと読む）

【課題】駐車時における操作性を向上させた操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１０のＥＣＵ４０は自車両１００の左前輪２１〜右後輪２４の操舵角を制御する。ＥＣＵ４０は、自車両１００が駐車枠Ｐに平行ではないときは、左前輪２１、右前輪２２と左後輪２３、右後輪２４との操舵方向が異なる方向である逆相となるように制御する。逆相とすることにより自車両１００の方向を変更しやすくなり、自車両１００を駐車枠Ｐに平行にすることが容易となる。また、ＥＣＵ４０は、自車両１００が駐車枠Ｐに平行であるときは、左前輪２１、右前輪２２と左後輪２３、右後輪２４との操舵方向が同じ方向である同相となるように制御する。同相とすることにより自車両１００の方向を維持しつつ平行に移動させ、自車両１００と駐車枠Ｐとの左右の間隙を調整することが容易となる。 （もっと読む）

【課題】積載荷重による走行性能の変動が少なく、転回・斜行・横行の機能を備え舵取りも容易で未熟練者であっても容易に操作することができるパワーアシスト付きの電動台車を提供する。
【解決手段】台車底部の四隅に前輪２と後輪３とを配設し、操作部６を備えた運転制御部５を設け、該運転制御部５により旋回方向及び駆動力を制御される電動駆動輪４を配設した電動台車であって、運転制御部５は電動駆動輪４をパワーアシストするパワーアシスト制御部５５と、操作部６に加えられる前後進の操作力を検出するセンサ７と、操作部６による電動駆動輪４の旋回角度を検出する角度センサ８とを備え、前輪２にはこの角度センサ８から出力された信号により前輪２を操舵する操舵機構部１０を設け、電動駆動輪４に対し前輪２の同位相及び逆位相への操舵と、前輪２の中立固定の機能を備える。 （もっと読む）

【課題】四輪操舵装置を装備した自動車において、操舵走行時における後輪の走行抵抗を減少する。
【解決手段】車速と前輪操舵角とにより二輪モデルとして設定されたマッブ４２ａから後輪操舵角を求め、前輪操舵角と後輪操舵角とによる旋回半径を求め、旋回半径の旋回中心を中心として左右後輪がそれぞれ円周上を転動するように各後輪の転舵角を決定する後輪転舵角決定部４２を設け、その決定された各転舵角となるように、後輪制御部４１により、左右後輪を対応する各後輪転舵用アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒにより転舵制御する。操舵走行時に後輪を転舵した場合に、後輪の左右輪（内外輪）が同一の旋回中心となるように転舵されるため、旋回中心のずれによる走行抵抗の大小の違いが生じなくなり、左右輪間の摩耗差や燃費の悪化が低減され得る。 （もっと読む）

【課題】四輪操舵自動車で低速走行時にハンドル取られが生じた場合でも、車体の進行方向がハンドルが取られた方向へ助長されるのを抑制する。
【解決手段】操舵角速度算出部２２ａと、操舵角と操舵角速度とから操舵状態を判定する操舵状態判定部２２ｂと、操舵角と車速とから後輪転舵の制御を決定する後輪転舵制御部２２ｃと、操舵状態判定信号と後輪転舵信号とにより後輪の逆相制御のゲインを調整する逆相ゲイン調整部２２ｄとを設け、操舵状態がハンドル取られ状態になったら逆相ゲインを小さくする。ハンドル取られによる車両の挙動が後輪の操舵増大により増大されてしまうことを抑制し得るため、低速走行時の前輪操舵走行状態でハンドル取られが生じても何等違和感が生じること無く運転し続けることができる。 （もっと読む）

【課題】四輪操舵装置を備える車両を、操舵時に進行方向に対して好適に平行移動させる。
【解決手段】車両１０は、前輪を操舵可能な前輪側操舵機構２５０，２６０と、操舵される前輪の舵角に対し、走行状態に応じて異なる舵角をとるように後輪を操舵可能な後輪側操舵機構２７０，２８０とを有する。この車両を制御する車両制御装置１００は、予め設定された車両のヨー角を特定するための第１関数から、ヨー角を零とした場合における前輪の舵角と後輪の舵角との関係を表す第２関数に含まれる時定数τ１，τ２の値を、決定する時定数決定手段と、決定された値を時定数に代入した第２関数を用い、ヨー角を零とした場合における、操舵される前輪の舵角σｆに対し後輪がとるべき舵角たる後輪目標舵角σｒを決定する目標舵角決定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変式操舵装置により操舵伝達比が変更された後に操舵装置に残存するオフセットに起因して運転者が操舵操作時に覚える違和感を低減する。
【解決手段】操舵伝達比可変装置１４によって操舵伝達比を変更する特定の制御によりオフセットが生じたときには（Ｓ１８０〜２００）、特定の制御が終了する際のステアリングホイール２０の操舵位置を基準操舵位置とし、基準操舵位置の両側の二つの操舵領域のうちステアリングホイール２０の車両直進位置に対しオフセットの側と同一の側の操舵領域を第一の操舵領域とし、オフセットが０であるときの操舵伝達比を標準の操舵伝達比とする。特定の制御の終了後に運転者が第一の操舵領域に於いて操舵操作する場合には（Ｓ１６０）、目標ステアリングギヤ比Ｒstを標準よりも小さくすることにより（Ｓ２１０）操舵伝達比を標準の操舵伝達比よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】 操舵に対する逆ロールの応答性を確保でき、制動力を向上させることができる車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】 旋回方向内側への横移動の反力、あるいは車体の逆ロールによって、車両が受ける反力ロールモーメントを算出する反力ロールモーメント算出部104と、反力ロールモーメントを抑制する平面運動アクチュエータ部108の平面運動制御量目標値を設定する平面運動制御量目標値算出部105と、算出した平面運動制御量目標値に基づいて、平面運動アクチュエータ部108を制御する平面運動制御部106を備えた。 （もっと読む）

【課題】容易に任意の方向に平行移動することが可能な車両を提供する。
【解決手段】２つの前輪及び２つの後輪からなる車輪と、前記車輪にそれぞれ連結され、前記車輪を操舵する４つの操舵用アクチュエータと、前記車輪にそれぞれ連結され、前記車輪を駆動する４つの駆動用アクチュエータと、任意の方向に傾倒されることで操作可能であり、前記操舵用アクチュエータの動作を指示するジョイスティック６４と、前記駆動用アクチュエータの動作を指示するアクセルペダル６３と、ジョイスティック６４が傾倒された場合、ジョイスティック６４が傾倒された方向に前記車輪を操舵するとともに、アクセルペダル６３が操作された場合、アクセルペダル６３の操作量に基づいて前記車輪を駆動するコントローラ１００と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】車両が車線を逸脱すると予測された場合に、運転者がすぐに回避行動を取ることができる車線逸脱警報装置を提供する。
【解決手段】車両（Ｖ）の走行車線からの逸脱が予測された場合（ステップＳ１）、一時的に後輪トー角を前輪と逆相に制御して逸脱方向のヨーモーメントが発生させるとともに、サスペンションを制御してロール感を強調する（ステップＳ２〜Ｓ４）。このため、車両運転者は、強い注意を喚起されてすばやく回避動作を取ることができる。 （もっと読む）

【課題】μスプリット路面での制動時、車両重心回りのヨーモーメントが増加することなく、ドライバの修正操舵量を減少することのできる車両用制御装置および車両用制御方法を提供する。
【解決手段】目標後輪転舵角演算部７２が目標後輪転舵角を演算する。目標後輪転舵角補正部７４は、μスプリット路判断部７３が、路面がμスプリット路であると判断した場合、目標後輪転舵角を小さく補正した目標後輪転舵角補正値を演算する。この目標後輪転舵角補正値に基づいて後輪転舵角を補助操舵する。これにより、車両重心回りに発生するヨーモーメントを減少する。よって、μスプリット路の制動時における、ドライバによる修正操舵が容易になる。 （もっと読む）

【課題】高μ路側に接地している車輪の低μ路側への移動を抑制し、車両のヨー方向への回転変位を抑制可能とすること。
【解決手段】ヨーモーメント演算部１８が、車両がスプリットμ路を走行しているときに、車輪に制動力が発生した場合、左右の車輪間の当該制動力の差によって車両に発生するヨーモーメントを算出する。また、制動時前後輪舵角演算部２１が、ヨーモーメントが第１設定値以上である場合には、前記目標ヨーレイトを低減する。さらに、当該ヨーモーメントが第２設定値未満である場合と比較して、目標横減速度を低減する。 （もっと読む）

【課題】後輪転舵装置に温度検出手段を設けずに、後輪転舵装置の過熱を抑制する車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置において、電動パワーステアリング装置は、運転者による操舵量に応じて前輪用モータを駆動し、車両のステアリング機構に操舵補助力を与える。後輪転舵装置は、後輪用モータ６８を駆動し、後輪を転舵する。温度センサ３０は、前輪用モータ２８の温度を検出する。後輪転舵装置は、後輪用モータ６８への通電を制御するＥＰＳ−ＥＣＵ５６を有する。ＥＰＳ−ＥＣＵ５６は、温度センサ３０の出力にもとづいて後輪用駆動機構への通電量を導出し、温度センサ３０で検出した温度が第１の所定値を超えると、後輪用モータ６８への通電量を制限する。 （もっと読む）